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Transportation-cyber-physical-systems-oriented engine cylinder pressure estimation using high gain observer
1
作者 李永福 寇晓培 +1 位作者 郑太雄 李银国 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第5期621-626,共6页
In transportation cyber-physical-systems (T-CPS), vehicle-to-vehicle (V2V) communications play an important role in the coordination between individual vehicles as well as between vehicles and the roadside infrast... In transportation cyber-physical-systems (T-CPS), vehicle-to-vehicle (V2V) communications play an important role in the coordination between individual vehicles as well as between vehicles and the roadside infrastructures, and engine cylinder pressure is significant for engine diagnosis on-line and torque control within the information exchange process under V2V communications. However, the parametric uncertainties caused from measurement noise in T-CPS lead to the dynamic performance deterioration of the engine cylinder pressure estimation. Considering the high accuracy requirement under V2V communications, a high gain observer based on the engine dynamic model is designed to improve the accuracy of pressure estimation. Then, the analyses about convergence, converge speed and stability of the corresponding error model are conducted using the Laplace and Lyapunov method. Finally, results from combination of Simulink with GT- Power based numerical experiments and comparisons demonstrate the effectiveness of the proposed approach with respect to robustness and accuracy. 展开更多
关键词 transportation cyber-physical-systems high gain observer cylinder pressure estimation vehicle- to-vehicle communications
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面向永磁同步电机无传感器控制的二阶改进扩展状态观测器
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作者 刘思源 刘凌 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1-8,共8页
针对传统扩展状态观测器(extended states observer,ESO)为保证收敛性和提升系统动态性能而增大矫正项增益,进而加剧对于高频噪声敏感性的问题,提出了一种面向永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制... 针对传统扩展状态观测器(extended states observer,ESO)为保证收敛性和提升系统动态性能而增大矫正项增益,进而加剧对于高频噪声敏感性的问题,提出了一种面向永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无位置传感器控制的改进扩展状态观测器(improved ESO,IESO)。结合PMSM扩展反电动势全阶模型,将扩展反电动势作为ESO扩展的状态;通过将低阶动态方程的输出作为高阶动态方程的输入的方法设计IESO,从而有效降低矫正项增益,进而减小系统对高频噪声的敏感性;在矫正项中引入饱和函数以限制高增益观测器可能引入的峰值效应,并进行了收敛性分析。数值仿真结果表明:相较于传统线性ESO,采用IESO后,PMSM无传感器控制系统在电机启动、调速及突加负载时动态性能均有提升,误差最大值减小,同时收敛速度加快约25%;在测量电流加入0.5 A随机高频噪声后,传统方法收敛时间增加了约25%,转速误差最大值增大了约40%,而IESO并没有显著增加,同时相较于传统方法,IESO的角度误差高频噪声减小了约60%,因而IESO能够显著抑制系统高频噪声。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无位置传感器控制 二阶状态观测器 高增益观测器 高频噪声抑制
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基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制
3
作者 尹正林 尹强 羊柳 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第3期63-69,共7页
针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制... 针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消除所观测状态的误差,从而实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象,设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合,从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明,在输药机装满药的极端工况下,该控制策略能够大幅提高药协调臂的到位精度,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 自动装填 药协调臂 高增益观测器 滑模控制 自适应律
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基于未知多智能体系统的新型增益控制策略
4
作者 闫飞云 刘烨 徐冬梅 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期34-41,共8页
针对一类具有未知状态与磁滞输入的多智能体系统稳定性问题,提出了一种基于新型时变增益的自适应控制方案。该方案包括构建新型高增益观测器、整合所有未知项并在微分控制环节中进行统一处理,以及调整时变增益信号中的补偿参数实现输入... 针对一类具有未知状态与磁滞输入的多智能体系统稳定性问题,提出了一种基于新型时变增益的自适应控制方案。该方案包括构建新型高增益观测器、整合所有未知项并在微分控制环节中进行统一处理,以及调整时变增益信号中的补偿参数实现输入信号的波形降噪与上、下限约束。通过应用这一控制方案,可以实现系统的一致稳定性,还可有效降低微分控制环节中的计算量。除此之外,在系统频率响应的允许范围内调整补偿参数,可以实现输入降噪与上、下限约束。仿真实验结果表明,该方案成功实现了系统输入波形的上、下限约束和降噪优化,同时能够降低微分控制环节的计算量,提高系统的鲁棒性和适应性。 展开更多
关键词 高增益观测器 降噪处理 未知磁滞效应 输出反馈
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具有状态约束的机电伺服系统自适应鲁棒控制 被引量:13
5
作者 吴跃飞 胡智琦 +2 位作者 马大为 姚建勇 乐贵高 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期707-712,718,共7页
针对执行器动态及其状态受限、状态中存在测量噪声的问题,为伺服系统设计了一种基于非线性高增益观测器的自适应非线性鲁棒跟踪方法.基于系统位置测量值设计高增益观测器,利用滤波器消除噪声对观测器精度的影响,采用自适应律估计观测器... 针对执行器动态及其状态受限、状态中存在测量噪声的问题,为伺服系统设计了一种基于非线性高增益观测器的自适应非线性鲁棒跟踪方法.基于系统位置测量值设计高增益观测器,利用滤波器消除噪声对观测器精度的影响,采用自适应律估计观测器增益,以保证观测器的鲁棒性.在设计过程中,引入一种新的障碍Lyapunov函数,以限制中间控制信号的幅值而满足系统对状态变量的约束要求,并通过Lyapunov方法验证了闭环系统的一致有界稳定性.结果表明,所提出的方法能够准确估算负载位置和速度.与传统的控制方法相比,其所观测的信息量较充分、估计精度较高、抗干扰能力及参数变化的鲁棒性较强. 展开更多
关键词 机电伺服系统 状态约束 高增益状态观测器 障碍Lyapunov函数
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基于高增益观测器的航迹角自适应反步控制 被引量:7
6
作者 陈伟 卢京潮 +1 位作者 袁燎原 章卫国 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1414-1420,共7页
针对飞行控制系统中状态向量不完全可测量的问题,设计了一种高增益神经网络自适应观测器.在常规高增益观测器的基础上引入径向基(RBF,Radial Basis Function)网络自适应项,对建模误差和外界干扰进行在线估计.将高增益观测器与基于动态... 针对飞行控制系统中状态向量不完全可测量的问题,设计了一种高增益神经网络自适应观测器.在常规高增益观测器的基础上引入径向基(RBF,Radial Basis Function)网络自适应项,对建模误差和外界干扰进行在线估计.将高增益观测器与基于动态面的反步控制相结合,提出了一种神经网络自适应反步控制方法.引入一阶滤波器,避免了传统反步控制中的"计算膨胀"问题.基于Lyapunov稳定性理论,给出自适应输出反馈控制器和RBF网络权值向量的自适应律,并证明了闭环系统是半全局一致有界.从航迹角控制系统仿真结果可以看出,航迹角能够较好地跟踪指令信号,不受建模误差和外界干扰的影响,所设计的观测器具有良好的收敛性,控制系统具有较高的鲁棒性. 展开更多
关键词 高增益观测器 反步 动态面 自适应控制 径向基网络 航迹角
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双绳缠绕式煤矿深井提升系统容器位姿调平控制方法 被引量:3
7
作者 李翔 朱真才 +1 位作者 沈刚 汤裕 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期4228-4239,共12页
针对柔性罐道工况下双绳缠绕式煤矿深井提升系统运行过程中容器倾斜问题,提出了容器位姿调平控制方法。首先,分析了双绳缠绕式深井提升系统的组成及各组成部分的几何关系,考虑提升系统和浮动天轮液压系统非线性问题,建立双绳缠绕式深井... 针对柔性罐道工况下双绳缠绕式煤矿深井提升系统运行过程中容器倾斜问题,提出了容器位姿调平控制方法。首先,分析了双绳缠绕式深井提升系统的组成及各组成部分的几何关系,考虑提升系统和浮动天轮液压系统非线性问题,建立双绳缠绕式深井提升系统容器位姿调平非线性控制模型;其次,由于煤矿深井提升环境恶劣,因此提升系统容器位姿反馈信号通过无线装置进行采集,考虑提升系统运行过程中控制量在钢丝绳中传递存在的不确定延时问题,构建了容器位姿调平主动控制矩阵模型,设计了控制信号传输延时补偿观测器,证明了包含延时补偿观测器的容器位姿调平主动控制模型的稳定性;然后,设计滑模控制器实现提升系统容器位姿调平控制,考虑到控制器设计过程中需要容器角度的微分信号,利用高增益观测器为滑模控制器提供光滑的角度微分信号,进而提高控制性能;最后,利用双绳缠绕式煤矿深井提升试验台对提出控制信号延时补偿观测器及容器位姿调平控制方法开展了实验验证,实验结果表明,反步和本文提出的控制器相对于PI控制器具有更优越的响应速度,而提出的控制算法由于添加了延时补偿观测器和高增益观测器,具有更好的控制效果,可以减小容器倾角的峰值与均值,保证双绳缠绕式煤矿深井提升系统的安全运行。 展开更多
关键词 双绳缠绕 煤矿深井提升系统 容器位姿调平控制 延时补偿观测器 高增益观测器
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采用积分流形与观测器的并联机器人轨迹控制 被引量:5
8
作者 孔民秀 陈正升 +1 位作者 刘明 季晨 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期37-45,共9页
针对含柔性杆件并联机器人在高速运行时其末端存在弹性位移问题,以3RRR并联机器人为研究对象,提出一种基于积分流形与高增益观测器的柔性并联机器人轨迹跟踪复合控制算法.基于刚度矩阵引入小参数,将刚柔耦合动力学模型转为慢速与快速两... 针对含柔性杆件并联机器人在高速运行时其末端存在弹性位移问题,以3RRR并联机器人为研究对象,提出一种基于积分流形与高增益观测器的柔性并联机器人轨迹跟踪复合控制算法.基于刚度矩阵引入小参数,将刚柔耦合动力学模型转为慢速与快速两个子系统.针对慢速子系统,采用反演控制,实现对末端刚体运动的跟踪控制,同时为避免杆件弹性变形与振动组成的弹性位移对机器人末端轨迹的影响,推导校正力矩,实现对弹性位移的补偿.针对快速子系统,采用滑模变结构控制,保证流形成立.为避免对曲率变化率的直接测量,引入高增益观测器对其进行估计.采用Lyapunov稳定性原理证明系统整体稳定性,并给出小参数上界.对提出的复合控制算法与奇异摄动及基于刚体动力学的反演控制算法进行仿真,从机器人末端振动抑制与轨迹跟踪性能两方面进行对比,验证了本文所提算法的控制效果. 展开更多
关键词 并联机器人 积分流形 高增益观测器 复合控制 滑模控制 反演控制 振动抑制
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一类未知输入系统的降维观测器设计 被引量:4
9
作者 韩冬 朱芳来 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1779-1784,共6页
在观测器匹配条件不满足的情况下,针对一类线性时不变系统,探讨了一种降维观测器设计的问题.基于输出对未知输入相关度的概念,构造辅助输出,使得匹配条件得以满足.在假设辅助输出可测时提出了一种降维观测器的设计方法.实际上,辅助输出... 在观测器匹配条件不满足的情况下,针对一类线性时不变系统,探讨了一种降维观测器设计的问题.基于输出对未知输入相关度的概念,构造辅助输出,使得匹配条件得以满足.在假设辅助输出可测时提出了一种降维观测器的设计方法.实际上,辅助输出不完全可测,使用高增益观测器观测的辅助输出估计值代替辅助输出设计降维观测器.状态估计误差在特定的封闭球体内最终一致有界,通过改变观测器参数可以调节封闭球体的半径.对一个五阶系统设计降维观测器,仿真结果表明,降维观测器和滑模观测器具有同样良好的观测效果. 展开更多
关键词 观测器匹配条件 高增益观测器 降维观测器 未知输入
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基于数值微分方法的卫星陀螺故障诊断(英文) 被引量:3
10
作者 王振华 沈毅 张筱磊 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1262-1268,共7页
提出一种基于数值微分的卫星陀螺故障诊断方法。通过引入代数可观测的概念,将故障诊断问题转化为求解数值微分问题。并根据卫星姿态运动学方程证明了陀螺故障的代数可观性。然后通过高增益观测器的方法来近似姿态敏感器测量输出的数值导... 提出一种基于数值微分的卫星陀螺故障诊断方法。通过引入代数可观测的概念,将故障诊断问题转化为求解数值微分问题。并根据卫星姿态运动学方程证明了陀螺故障的代数可观性。然后通过高增益观测器的方法来近似姿态敏感器测量输出的数值导数,并利用李雅普诺夫理论分析和设计高增益观测器。基于陀螺故障的代数可观性和星敏感器测量输出的数值微分,可以直接得到陀螺组件的故障估计值。最后,通过突变、缓变和并发故障等仿真算例验证了算法的有效性,仿真结果表明所提出的方法不仅可以检测故障的发生,而且能够估计故障幅值。 展开更多
关键词 故障诊断 卫星 陀螺 数值微分 高增益观测器 故障估计
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失配混沌系统的同步研究 被引量:2
11
作者 陈明杰 李殿璞 张爱筠 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期633-638,共6页
为实现参数失配的混沌系统或者不同混沌系统之间的混沌同步问题,提出了一种基于高增益观测器的滑模控制混沌同步方法.该方法以混沌同步误差系统的标准型为模型,将2个参数失配或者系统结构的差异扩张成系统的状态,利用可测的系统信息来... 为实现参数失配的混沌系统或者不同混沌系统之间的混沌同步问题,提出了一种基于高增益观测器的滑模控制混沌同步方法.该方法以混沌同步误差系统的标准型为模型,将2个参数失配或者系统结构的差异扩张成系统的状态,利用可测的系统信息来构造高增益观测器估计系统的所有状态,并设计出物理上可实现的滑模控制策略,有效地解决了参数失配系统或者不同系统之间的混沌同步.理论分析以及在保密通信中的应用仿真结果都验证了方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 混沌同步 参数失配 高增益观测器 滑模控制 混沌系统 同步问题 失配 同步方法 控制混沌 误差系统
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四旋翼无人机动态面控制 被引量:17
12
作者 方旭 刘金琨 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1777-1784,共8页
针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通... 针对四旋翼无人机(UAV)飞行器系统欠驱动特点,引入动态面控制方法,对四旋翼UAV的位置和姿态进行控制。考虑到飞行器速度和角速度难以测量,设计高增益观测器得到UAV的速度和角速度的估计值。相对于反演法,动态面控制的设计更简洁,并且通过引入滤波器来求取控制信号中的系统状态的导数项。另外,常用的时标分离方法不能给出全局稳定性分析,本文引入动态面设计控制律保证系统所有信号半全局一致有界,同时给出系统全局稳定性证明。仿真结果表明,四旋翼UAV能快速精确完成目标跟踪。 展开更多
关键词 动态面控制 高增益观测器 四旋翼无人机(UAV) 分离定理 全局稳定性分析
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机器人角速度两种软测量方法的PD控制对比 被引量:3
13
作者 王永富 柴天佑 岳恒 《东北工学院学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第6期515-518,共4页
对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳... 对比分析了用LPP差分方法和高增益观测器方法估计机器人角速度的有效性,并用这两种角速度估计方法分别形成了机器人两种不同的PD输出反馈控制器·在机器人仿真实验中,对这两种方法产生的动态和稳态估计误差以及闭环系统的动态和稳态跟踪误差进行了对比分析·从这两种方法产生的估计误差及闭环系统跟踪误差的对比结果表明,当角位置测量精确度较高时,利用差分方法估计机器人角速度较理想,而较低时采用观测器方法估计机器人角速度较理想· 展开更多
关键词 机器人 角速度 软测量 PD控制 高增益观测器 数字差分 仿真 输出反馈控制器 稳态估计误差
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控制增益符号未知的非线性系统执行器故障补偿 被引量:1
14
作者 吴跃飞 马大为 +1 位作者 姚建勇 乐贵高 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期232-236,共5页
针对一类具有方向未知的不确定增益函数和未知执行器故障的不确定非线性系统,将Nussbaum函数增益与自适应输出反馈设计相结合,提出一种自适应鲁棒非线性容错控制方案。本方案无需精确获得执行器故障信息,并通过引入控制参数在线自适应... 针对一类具有方向未知的不确定增益函数和未知执行器故障的不确定非线性系统,将Nussbaum函数增益与自适应输出反馈设计相结合,提出一种自适应鲁棒非线性容错控制方案。本方案无需精确获得执行器故障信息,并通过引入控制参数在线自适应调整技术,使得控制器对参数、干扰以及故障变化具有很强的鲁棒性,采用Nussbaum增益方法放松了对高频增益符号已知的假设,利用鲁棒项抵补偿自适应逼近误差和未知外界干扰的影响,通过李雅普诺夫方法从理论上严格证明了整个闭环系统信号的有界性和渐进的输出跟踪。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 执行器故障 高增益状态观测器 自适应鲁棒控制 不确定 NUSSBAUM增益
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水平轴失速型风力发电机组非线性鲁棒控制 被引量:1
15
作者 刘松 李东海 +1 位作者 包能胜 王传峰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期966-971,共6页
基于分散鲁棒控制理论,结合高增益观测器,针对大型风力发电机组变桨距控制提出了一种新的非线性鲁棒控制方案(ONRC)。该方法不依赖于对象的精确模型,通过积分环节对系统的非线性部分、不可测部分和扰动(即扩张状态)进行估测,能够提高风... 基于分散鲁棒控制理论,结合高增益观测器,针对大型风力发电机组变桨距控制提出了一种新的非线性鲁棒控制方案(ONRC)。该方法不依赖于对象的精确模型,通过积分环节对系统的非线性部分、不可测部分和扰动(即扩张状态)进行估测,能够提高风力发电机组变桨距控制系统的性能鲁棒性,改善系统在恒功率输出运行区域内的动态性能,而且设计简单易于实现,参数整定容易。同时,在阵风、阶跃风及随机风的作用下,对ONRC、精确反馈线性化(EFL)、PID进行数字仿真实验,结果表明,ONRC具有较好的动态性能和性能鲁棒性。 展开更多
关键词 变桨距 非线性 性能鲁棒性 高增益观测器
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单输入单输出非线性系统全局有限时间观测器设计 被引量:1
16
作者 刘万海 沈艳军 +1 位作者 王康 江清华 《三峡大学学报(自然科学版)》 CAS 2010年第5期75-81,共7页
对于一类单输入单输出(SISO)具有下三角结构的非线性系统,运用几何齐次理论、Lyapunov稳定性理论和有限时间稳定理论,设计了一个高增益观测器.所设计的观测器由线性部分和非线性部分组成,线性部分保证误差系统全局渐近稳定,非线性部分... 对于一类单输入单输出(SISO)具有下三角结构的非线性系统,运用几何齐次理论、Lyapunov稳定性理论和有限时间稳定理论,设计了一个高增益观测器.所设计的观测器由线性部分和非线性部分组成,线性部分保证误差系统全局渐近稳定,非线性部分保证误差系统在有限时间内收敛到原点.仿真实例验证了设计的有效性. 展开更多
关键词 有限时间稳定 观测器 高增益 非线性系统
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无人机非线性非仿射飞控系统的自适应模糊H_∞输出反馈控制及其应用 被引量:1
17
作者 常勇 卢广山 姜长生 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期99-103,共5页
研究了非仿射非线性系统的模糊自适应H∞输出反馈跟踪。在非仿射非线性模型不确定或未知的情况下,首先将非仿射系统展开为仿射系统的形式,使用模糊自适应控制器对系统进行控制,然后基于Lyapunov稳定性定理得出自适应律,并通过解一个代数... 研究了非仿射非线性系统的模糊自适应H∞输出反馈跟踪。在非仿射非线性模型不确定或未知的情况下,首先将非仿射系统展开为仿射系统的形式,使用模糊自适应控制器对系统进行控制,然后基于Lyapunov稳定性定理得出自适应律,并通过解一个代数Riccati方程实现了H∞跟踪性能。在状态不可测情况下,引入高增益观测器估计系统状态并设计了输出反馈控制器,实现了系统的输出反馈控制性能。最后,通过对无人机飞行控制的仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应模糊 非仿射非线性系统 H∞ 输出反馈 高增益观测器
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一种鲁棒输出反馈线性化方法在导弹自动驾驶仪设计中的应用研究 被引量:1
18
作者 陈金莉 李东海 +1 位作者 孙先仿 姜学智 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期990-994,1058,共6页
针对具有多模型的HAVE DASH II导弹对象,利用一种结构简单的鲁棒输出反馈线性化方法,为其设计了全弹道自动驾驶仪控制系统。设计中仅需要少量的模型集信息,并不依赖于某一具体子系统,对整个模型集具有通用性。由于不再需要设计多个控制... 针对具有多模型的HAVE DASH II导弹对象,利用一种结构简单的鲁棒输出反馈线性化方法,为其设计了全弹道自动驾驶仪控制系统。设计中仅需要少量的模型集信息,并不依赖于某一具体子系统,对整个模型集具有通用性。由于不再需要设计多个控制器,因此避免了常规多模型切换控制中抖动的产生。该方法利用模型估计器实时估计系统动态特性,只要参数选得合适,能无偏差地估计出模型集中每个系统动态特性,有很强的鲁棒性。此外,还利用了高增益观测器来获取控制律中所需的导数信息,使得整个闭环系统仅需要输出量反馈,降低该方法的工程实现难度。仿真结果表明,所设计的自动驾驶仪系统能够控制模型集中所有飞行条件下的状态准确快速地到达期望值上。 展开更多
关键词 导弹自动驾驶仪设计 鲁棒输出反馈线性化方法 模型估计器 高增益观测器
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欠驱动船舶鲁棒路径跟踪控制器设计 被引量:2
19
作者 王晓飞 邹早建 +1 位作者 李铁山 束亚清 《船海工程》 2009年第5期16-18,23,共4页
针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径。计算机仿真实验验证了算法... 针对欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统中存在的外界干扰影响,提出一种鲁棒跟踪控制算法。该控制算法基于重定义输出、解析模型预测控制、高增益观测器等技术,使得欠驱动船舶能够渐近镇定于给定的直线参考路径。计算机仿真实验验证了算法的有效性。所提出的控制器具有良好的控制效果以及对外界干扰的鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 路径跟踪 模型预测控制 高增益观测器
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高阶滑模制导律的设计与实现 被引量:1
20
作者 马克茂 董继鹏 张金鹏 《航空兵器》 2014年第5期9-14,共6页
针对机动目标拦截问题,应用高阶滑模控制方法,设计了高精度制导律。在制导律设计过程中,针对目标机动,基于增广比例导引设计了滑模变量,考虑二阶弹体动态特性,设计了二阶滑模制导律。应用高增益扩张状态观测器对制导信息进行估计,完成... 针对机动目标拦截问题,应用高阶滑模控制方法,设计了高精度制导律。在制导律设计过程中,针对目标机动,基于增广比例导引设计了滑模变量,考虑二阶弹体动态特性,设计了二阶滑模制导律。应用高增益扩张状态观测器对制导信息进行估计,完成了制导律的实现。数值仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 导弹 机动目标 制导律 高阶滑模控制 高增益观测器
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