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不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制
被引量：
6
1
作者
李世敬
富彦丽
萧蕴诗
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第3期308-311,共4页
针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项...
针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项,有效避免了控制抖振现象。该算法对采样频率无严格限制,最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的仿真实例验证了所提算法的有效性。
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关键词
机械臂
速度滤波器
鲁棒控制
半全局一致有界收敛
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职称材料
综合的机器人鲁棒自适应控制
被引量：
2
2
作者
代颖
施颂椒
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第10期1272-1275,共4页
研究了不确定性机器人轨迹跟踪的鲁棒自适应控制方法．利用机器人动力学参数变量分离方法，将系统的集中不确定性反映到一个集中的标量参数上，进而提出一种基于简单的计算力矩结构的综合鲁棒自适应控制策略，同时还设计了一个通用的非...
研究了不确定性机器人轨迹跟踪的鲁棒自适应控制方法．利用机器人动力学参数变量分离方法，将系统的集中不确定性反映到一个集中的标量参数上，进而提出一种基于简单的计算力矩结构的综合鲁棒自适应控制策略，同时还设计了一个通用的非线性反馈增益和一个简单的自适应律，通过在线刷新一个集中的系统不确定性参数，最后保证系统达到全局指数意义的渐近稳定或全局一致最后有界．通过简化控制结构得出一种简单的鲁棒控制器．按照对控制参数的不同选择，可保证系统达到严格的全局一致最后有界、全局渐近稳定、全局指数稳定三种稳定性结果．理论分析和计算机仿真验证了控制律的有效性．
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关键词
鲁棒控制
自适应控制
机器人
全局渐近稳定
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职称材料
题名
不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制
被引量：
6
1
作者
李世敬
富彦丽
萧蕴诗
机构
上海同济大学电子与信息工程学院
上海应用技术学院机电学院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2006年第3期308-311,共4页
文摘
针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项,有效避免了控制抖振现象。该算法对采样频率无严格限制,最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的仿真实例验证了所提算法的有效性。
关键词
机械臂
速度滤波器
鲁棒控制
半全局一致有界收敛
Keywords
robot manipulator
velocity filter
robust control
semi-
global
uniform
ultimate
boundedness
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
综合的机器人鲁棒自适应控制
被引量：
2
2
作者
代颖
施颂椒
机构
上海交通大学自动化系
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999年第10期1272-1275,共4页
基金
中国博士后科学基金
文摘
研究了不确定性机器人轨迹跟踪的鲁棒自适应控制方法．利用机器人动力学参数变量分离方法，将系统的集中不确定性反映到一个集中的标量参数上，进而提出一种基于简单的计算力矩结构的综合鲁棒自适应控制策略，同时还设计了一个通用的非线性反馈增益和一个简单的自适应律，通过在线刷新一个集中的系统不确定性参数，最后保证系统达到全局指数意义的渐近稳定或全局一致最后有界．通过简化控制结构得出一种简单的鲁棒控制器．按照对控制参数的不同选择，可保证系统达到严格的全局一致最后有界、全局渐近稳定、全局指数稳定三种稳定性结果．理论分析和计算机仿真验证了控制律的有效性．
关键词
鲁棒控制
自适应控制
机器人
全局渐近稳定
Keywords
robust control
adaptive control
robots
global
asymptotical stability (GAS)
global
exponential stability (GES)
global
uniform
ultimate
boundedness
(
guub
)
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制
李世敬
富彦丽
萧蕴诗
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2006
6
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职称材料
2
综合的机器人鲁棒自适应控制
代颖
施颂椒
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1999
2
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职称材料
已选择
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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