农机车载GPS和DR组合导航系统定位方法! 被引量：13

1

作者 周建军 王秀 +3 位作者 张睿 刘刚 马伟 冯青春 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期262-265,共4页

为提高农机车载GPS和DR组合导航系统定位的精度,将模糊逻辑和卡尔曼滤波相结合,研究了模糊自适应卡尔曼滤波算法,在线修正系统量测噪声协方差阵。该算法在改装的农机车上进行了试验。试验表明,模糊自适应卡尔曼滤波能抑制异常值对系统... 为提高农机车载GPS和DR组合导航系统定位的精度,将模糊逻辑和卡尔曼滤波相结合,研究了模糊自适应卡尔曼滤波算法,在线修正系统量测噪声协方差阵。该算法在改装的农机车上进行了试验。试验表明,模糊自适应卡尔曼滤波能抑制异常值对系统定位精度的影响,定位精度较单个GPS高。系统使用模糊自适应卡尔曼滤波后,x方向和y方向平均误差分别为0.13 m和0.20 m,定位曲线得到了平滑。 展开更多

关键词 农机导航 全球定位系统 航位推算 定位 KALMAN滤波

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车载GPS/DR组合导航系统数据融合算法研究 被引量：25

2

作者 常青 郑平方 +1 位作者 柳重堪 张其善 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期42-48,共7页

本文介绍了车载GPS/DR组合导航系统的设计 ,建立了表示车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型。针对迭代扩展组合卡尔曼滤波算法中 ,由于DR系统误差的引入导致滤波效果不好的问题 ,提出了一种新的组合导航系统的数... 本文介绍了车载GPS/DR组合导航系统的设计 ,建立了表示车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型。针对迭代扩展组合卡尔曼滤波算法中 ,由于DR系统误差的引入导致滤波效果不好的问题 ,提出了一种新的组合导航系统的数据融合算法。对实际跑车数据的处理结果表明 ,该算法在提高组合导航系统的定位精度及可靠性和完整性方面是有效的。 展开更多

关键词 全球定位系统 组合导航 数据融合算法 车载

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车载GPS/DR组合导航系统的研究及其滤波算法 被引量：11

3

作者 吴秋平 万德钧 +1 位作者 徐晓苏 房建成 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1997年第2期55-59,共5页

给出了基于ＧＰＳ与ＤＲ组合的车辆导航系统的设计，建立了该系统的数学模型，利用卡尔曼滤波器对各子系统进行滤波处理，最后对系统进行信息综合及传感器误差校正．试验结果表明。

关键词 滤波算法 gps 航位推算 导航系统 汽车

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车载GPS/北斗/DR组合导航系统研究 被引量：16

4

作者 吴玲 陈传德 孙永荣 《电光与控制》 北大核心 2011年第3期48-51,共4页

针对移动车辆的定位与导航问题,研究了GPS/北斗/DR组合导航算法。文中采用坐标系变换及增加状态变量法对不同卫星星座进行了时空统一,并在此基础上研究了GPS/北斗卫星组合导航算法;为了克服卫星定位存在的不连续性问题,提出了GPS/北斗... 针对移动车辆的定位与导航问题,研究了GPS/北斗/DR组合导航算法。文中采用坐标系变换及增加状态变量法对不同卫星星座进行了时空统一,并在此基础上研究了GPS/北斗卫星组合导航算法;为了克服卫星定位存在的不连续性问题,提出了GPS/北斗卫星导航系统与低成本的航位推算系统组合导航方案,设计了GPS/北斗/DR组合导航滤波器。通过跑车试验和算法仿真验证,结果表明GPS/北斗/DR组合导航系统能够有效改善卫星定位时信号的遮挡问题,平滑行车轨迹,提高导航定位精度。 展开更多

关键词 车载导航 gps定位 北斗定位 组合导航 航位推算

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基于GPS/DR的车载导航设备的改进及算法 被引量：6

5

作者 李庆利 薛永祺 +1 位作者 刘允才 曲声波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第6期32-37,共6页

将 GPS 定位航位推算(DR)技术结合起来,可以用于车辆的定位和导航中。但是现有的航位推算设备都需要用角度传感器测量车辆的行驶方向,在实际应用中存在很多不便而且性价比不高。为解决这一问题,通过研究设计了只使用速度传感器就可以进... 将 GPS 定位航位推算(DR)技术结合起来,可以用于车辆的定位和导航中。但是现有的航位推算设备都需要用角度传感器测量车辆的行驶方向,在实际应用中存在很多不便而且性价比不高。为解决这一问题,通过研究设计了只使用速度传感器就可以进行航位推算的设备,并对设备的工作原理、体系结构和基本算法进行了介绍。通过对模拟实验数据进行分析,证明了这种航位推算方法可以很好地弥补 GPS 导航定位的不足。 展开更多

关键词 航位推算 车辆 行驶方向 导航设备 速度传感器 DR 性价比 算法 角度传感器 体系结构

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GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究 被引量：19

6

作者 王艳东 黄继勋 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期299-301,共3页

为了研究ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）／ＩＮＳ（ＩｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）组合导航系统的性能，利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和ＧＰＳ的数据进行了测后仿真研究．分... 为了研究ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）／ＩＮＳ（ＩｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）组合导航系统的性能，利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和ＧＰＳ的数据进行了测后仿真研究．分别进行了ＧＰＳ／ＩＮＳ位置、速度组合和伪距、伪距率组合仿真，仿真中组合Ｋａｌｍａｎ滤波器采用数值稳定性较好的ＵＤ分解算法．最后给出了纯惯导及组合后系统的位置、速度误差仿真曲线。 展开更多

关键词 惯性导航 组合导航系统 半实物仿真 gps/INS

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车载GPSDR组合导航系统的研究 被引量：7

7

作者 郑平方 常青 +1 位作者 张其善 柳重堪 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期513-516,共4页

介绍了车载ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ） 组合导航系统的设计，在对ＧＰＳＤＲ组合导航系统中主要误差来源分析的基础上，建立了表示这些误差的数学模型．根据... 介绍了车载ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ） 组合导航系统的设计，在对ＧＰＳＤＲ组合导航系统中主要误差来源分析的基础上，建立了表示这些误差的数学模型．根据组合系统的数据融合原理，提出一种基于对观测量进行误差补偿的迭代扩展组合卡尔曼滤波算法．对车载ＧＰＳＤＲ组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明，该算法在提高ＧＰＳ定位精度的情况下，能很好地修正ＤＲ系统的积累误差，大大提高了组合系统的完整性。 展开更多

关键词 航位推算法 组合导航系统 gps/dr 车载

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GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法研究 被引量：10

8

作者 焦雅林 高社生 薛丽 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期39-43,共5页

粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点... 粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点,文章研究GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法,提出了基于改进粒子滤波算法的GPS/DR车辆组合导航信息融合技术。采用马尔科夫链蒙特卡洛(MCMC)移动方法,移动粒子样本到状态空间中的新位置,既保证了移动后的粒子样本和实际概率函数同分布,又防止了大量后选粒子被拒绝。用改进的粒子滤波算法和扩展Kalman滤波算法,分别对GPS/DR车辆组合导航系统进行仿真实验,结果表明,改进的粒子滤波算法能减小导航定位误差,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波。 展开更多

关键词 gps/dr组合导航 全球定位系统 航位推算 粒子滤波

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GPS组合导航系统的数据融合 被引量：20

9

作者 郑利龙 曹志刚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期1384-1386,共3页

首先介绍了车载GPS加上DR组合导航系统的设计,建立了车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型.然后针对一般组合滤波算法中,由于DR系统误差的引人,导致滤波效果不好的问题,提出了一种组合导航系统的数据融合.对车载GP... 首先介绍了车载GPS加上DR组合导航系统的设计,建立了车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型.然后针对一般组合滤波算法中,由于DR系统误差的引人,导致滤波效果不好的问题,提出了一种组合导航系统的数据融合.对车载GPS/DR组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明,该方法既能提高GPS定位精度,又能有效控制DR系统的误差发散,从而有效地消除了一般组合滤波算法中DR系统误差对滤波器的影响,大大提高了组合系统的完整性和可靠性.令GPS在如香港交通环境:道路狭窄且多弯、交叉线多且密集、街道两侧高楼林立、桥梁多且较密集、隧道多且长、地形类似丘陵巳高山较多,而且车辆也多行驶速度又快的情形下变得可行. 展开更多

关键词 gps 全球定位系统 组合导航系统 航位推算 数据融合 DR

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小型无人机GPS/航程推算组合导航系统研究 被引量：8

10

作者 李艳 周旗 翁湘英 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期419-423,共5页

探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给... 探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给出了在小型无人机上进行导航试验的结果. 展开更多

关键词 gps 航程推算 组合导航 无人机

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SINS/GPS组合系统姿态角误差可观测性研究 被引量：8

11

作者 李渊涛 陈哲 刘剑 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期367-370,共4页

首先建立起捷联惯导系统（ＳＩＮＳ）与全球定位系统（ＧＰＳ）相组合系统的数学模型，从研究ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合系统的可观测性出发，通过理论分析得出了组合系统姿态角误差可观测性很差的结论，并给出使可观测阵满秩的条件．

关键词 组合导航 可观测性 姿态角误差 SINS/gps

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车载GPS/DR/电子地图组合定位导航研究 被引量：5

12

作者 宫雨生 徐爱功 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2005年第z1期80-82,共3页

针对单一导航定位手段的精度和使用范围在车辆导航定位技术中的局限性,提出了采用GPS、DR与电子地图组合导航的方案。经过对GPS/DR/电子地图组合导航定位方法地深入研究,表明GPS/DR/电子地图组合导航是一种较为理想的车辆导航方式,它克... 针对单一导航定位手段的精度和使用范围在车辆导航定位技术中的局限性,提出了采用GPS、DR与电子地图组合导航的方案。经过对GPS/DR/电子地图组合导航定位方法地深入研究,表明GPS/DR/电子地图组合导航是一种较为理想的车辆导航方式,它克服了GPS信号受阻时定位间断或失效的缺点,又避免了航位推算定位误差随时间的积累,提高了导航定位的精度并扩展了使用范围。 展开更多

关键词 车辆导航系统 全球定位系统 航位推算 地图匹配

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基于UKF算法的SINS/GPS全组合导航系统研究 被引量：3

13

作者 吴平 雷虎民 +1 位作者 刘代军 崔颢 《现代防御技术》 北大核心 2010年第4期47-52,共6页

将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中... 将UKF算法用于低成本的SINS/GPS全姿态组合导航系统中,提出了一种GPS测量姿态角的方法,推导了姿态角误差与平台失准角的关系,建立了系统的非线性误差模型,设计了UKF滤波器。仿真结果表明,通过将UKF算法用于SINS/GPS全姿态组合导航系统中,系统的可观测性得到了改善,提高了导航精度。 展开更多

关键词 组合导航 无轨迹卡尔曼滤波 捷联惯导系统 全球定位系统

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车载GPS/DR/MM组合导航定位算法研究应用 被引量：2

14

作者 徐海锋 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第10期144-147,共4页

虽然GPS/DR组合定位比单独用GPS或航迹推算DR(Dead Reckoning)定位有更高的定位精度,但由于累积误差的产生,长时间使用仍可能出现较大的偏差,不利于车辆导航。对此,提出一种基于模糊逻辑的地图匹配算法,利用模糊逻辑评判规则和相应的隶... 虽然GPS/DR组合定位比单独用GPS或航迹推算DR(Dead Reckoning)定位有更高的定位精度,但由于累积误差的产生,长时间使用仍可能出现较大的偏差,不利于车辆导航。对此,提出一种基于模糊逻辑的地图匹配算法,利用模糊逻辑评判规则和相应的隶属度函数对地图匹配可信度进行综合评判,最终确定车辆当前行驶道路和车辆的位置。实验数据表明,地图匹配MM(Map Matching)技术进一步修正了GPS/DR组合导航系统的定位结果,有效地提高了系统定位精度。由于不增加硬件设施,GPS/DR/MM组合导航定位使低成本高精度的车辆导航成为可能。 展开更多

关键词 组合导航定位 航迹推算 模糊逻辑 地图匹配

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新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用

15

作者 向礼 刘雨 苏宝库 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期27-31,共5页

为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximi... 为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximization,EM)算法来获得该后验状态密度的参数,从新的参数分布中进行采样得到样本粒子,取代传统的再采样过程.把新算法应用到车辆组合导航系统中,仿真结果表明新算法的有效性. 展开更多

关键词 粒子滤波 最大期望算法 全球定位/航位推算 组合导航

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GPS/GLONASS/DR组合定位技术

16

作者 陈宇晓 唐丹 张扬 《兵工自动化》 2004年第1期28-29,共2页

GPS/GLONASS/DR组合定位是将卫星定位和传感器及里程仪的数据融合,给出最优估计输出,实现目标全球组合定位。分切换式和卡尔曼滤波组合。切换式分GPS/GLONASS和DR模式,若卫星定位信号失效或小于门限值则切换到DR模式。卡尔曼滤波由滤波... GPS/GLONASS/DR组合定位是将卫星定位和传感器及里程仪的数据融合,给出最优估计输出,实现目标全球组合定位。分切换式和卡尔曼滤波组合。切换式分GPS/GLONASS和DR模式,若卫星定位信号失效或小于门限值则切换到DR模式。卡尔曼滤波由滤波器处理卫星定位和DR传感器及里程仪的数据,再将车辆位置、行车方向和定位误差等滤波估计值输入地图匹配模块,计算出匹配位置坐标,进行全局最优估计,得出最终的组合定位输出。 展开更多

关键词 卫星定位 传感器 里程仪 数据融合 最优估计输出 卡尔曼滤波器 gps GLONASS DR

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基于CYGNAL内核开发的GPS/DR车载组合导航系统

17

作者 姚楠 曾连荪 《上海海事大学学报》 北大核心 2005年第4期82-85,共4页

分析全球定位系统(GPS)和航迹推算(DR)各自导航定位的原理和特点,提出一种基于8 位CYGNAL 51系列单片机实现GPS／DR车载导航系统的新方法,该方法实现简单,具有良好的性价比。通过仿真实验,验证该系统的可行性。

关键词 全球定位系统(gps) 航迹推算(DR) 组合导航 卡尔曼滤渡

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基于GPS/航路推算的无人机导航与控制研究

18

作者 张剑锋 刘秉华 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期16-18,共3页

给出了一种小型隐身性无人机的平面导航与控制方案。基于GPS/航路推算组合导航方法,文中利用Matlab的SimuLink工具箱建立了无人机六自由度模型,设计了相应的水平控制与导航方案,给出了一种风场估计方法以及风场下的航迹修正方案,并针对... 给出了一种小型隐身性无人机的平面导航与控制方案。基于GPS/航路推算组合导航方法,文中利用Matlab的SimuLink工具箱建立了无人机六自由度模型,设计了相应的水平控制与导航方案,给出了一种风场估计方法以及风场下的航迹修正方案,并针对某具有隐身功能的无人机进行了导航控制律设计,最终的仿真结果验证了该组合导航方法以及相应制导律的可靠性和实用性。 展开更多

关键词 组合导航 无人机 全球定位系统(gps) 航路推算

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改进的UPF在GPS/DR组合导航系统中的应用 被引量：1

19

作者 孟 马春来 朱立新 《现代防御技术》 北大核心 2013年第5期47-52,共6页

提出了基于全局采样的UPF算法,解决了UPF因其计算量大而难以应用于GPS/DR组合导航中的问题。新的算法通过结合最新的量测值,对粒子集整体利用一次UKF产生建议分布,省去了UPF中对每个粒子循环套用UKF的环节,减小了UPF的计算量。对状态变... 提出了基于全局采样的UPF算法,解决了UPF因其计算量大而难以应用于GPS/DR组合导航中的问题。新的算法通过结合最新的量测值,对粒子集整体利用一次UKF产生建议分布,省去了UPF中对每个粒子循环套用UKF的环节,减小了UPF的计算量。对状态变量为6维的GPS/DR组合导航非线性模型进行仿真实验,结果表明改进的UPF能够以较小的计算代价,实现对组合导航状态变量的精确估计。 展开更多

关键词 UPF 建议分布 全局采样 gps DR组合导航

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绕地轨道飞船自适应GPS/SINS组合制导系统研究

20

作者 薛正升 包为民 陈新海 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期269-272,共4页

提出了绕地轨道飞船的ＧＰＳ／ＳＩＮＳ组合制导的工程应用研究，根据工程的要求，给出了自适应估计的应用方法，具有运用的方便性和可算性，而不是只给出形式解。在进行迭代仿真时。

关键词 gps SINS 绕地轨道飞船 制导系统 飞船

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