农机车载GPS和DR组合导航系统定位方法! 被引量：13

1

作者 周建军 王秀 +3 位作者 张睿 刘刚 马伟 冯青春 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期262-265,共4页

为提高农机车载GPS和DR组合导航系统定位的精度,将模糊逻辑和卡尔曼滤波相结合,研究了模糊自适应卡尔曼滤波算法,在线修正系统量测噪声协方差阵。该算法在改装的农机车上进行了试验。试验表明,模糊自适应卡尔曼滤波能抑制异常值对系统... 为提高农机车载GPS和DR组合导航系统定位的精度,将模糊逻辑和卡尔曼滤波相结合,研究了模糊自适应卡尔曼滤波算法,在线修正系统量测噪声协方差阵。该算法在改装的农机车上进行了试验。试验表明,模糊自适应卡尔曼滤波能抑制异常值对系统定位精度的影响,定位精度较单个GPS高。系统使用模糊自适应卡尔曼滤波后,x方向和y方向平均误差分别为0.13 m和0.20 m,定位曲线得到了平滑。 展开更多

关键词 农机导航 全球定位系统 航位推算 定位 KALMAN滤波

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车载GPS/DR组合导航系统数据融合算法研究 被引量：25

2

作者 常青 郑平方 +1 位作者 柳重堪 张其善 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期42-48,共7页

本文介绍了车载GPS/DR组合导航系统的设计 ,建立了表示车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型。针对迭代扩展组合卡尔曼滤波算法中 ,由于DR系统误差的引入导致滤波效果不好的问题 ,提出了一种新的组合导航系统的数... 本文介绍了车载GPS/DR组合导航系统的设计 ,建立了表示车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型。针对迭代扩展组合卡尔曼滤波算法中 ,由于DR系统误差的引入导致滤波效果不好的问题 ,提出了一种新的组合导航系统的数据融合算法。对实际跑车数据的处理结果表明 ,该算法在提高组合导航系统的定位精度及可靠性和完整性方面是有效的。 展开更多

关键词 全球定位系统 组合导航 数据融合算法 车载

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车载GPS/DR组合导航系统的研究及其滤波算法 被引量：11

3

作者 吴秋平 万德钧 +1 位作者 徐晓苏 房建成 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1997年第2期55-59,共5页

给出了基于ＧＰＳ与ＤＲ组合的车辆导航系统的设计，建立了该系统的数学模型，利用卡尔曼滤波器对各子系统进行滤波处理，最后对系统进行信息综合及传感器误差校正．试验结果表明。

关键词 滤波算法 gps 航位推算 导航系统 汽车

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车载GPS/北斗/DR组合导航系统研究 被引量：16

4

作者 吴玲 陈传德 孙永荣 《电光与控制》 北大核心 2011年第3期48-51,共4页

针对移动车辆的定位与导航问题,研究了GPS/北斗/DR组合导航算法。文中采用坐标系变换及增加状态变量法对不同卫星星座进行了时空统一,并在此基础上研究了GPS/北斗卫星组合导航算法;为了克服卫星定位存在的不连续性问题,提出了GPS/北斗... 针对移动车辆的定位与导航问题,研究了GPS/北斗/DR组合导航算法。文中采用坐标系变换及增加状态变量法对不同卫星星座进行了时空统一,并在此基础上研究了GPS/北斗卫星组合导航算法;为了克服卫星定位存在的不连续性问题,提出了GPS/北斗卫星导航系统与低成本的航位推算系统组合导航方案,设计了GPS/北斗/DR组合导航滤波器。通过跑车试验和算法仿真验证,结果表明GPS/北斗/DR组合导航系统能够有效改善卫星定位时信号的遮挡问题,平滑行车轨迹,提高导航定位精度。 展开更多

关键词 车载导航 gps定位 北斗定位 组合导航 航位推算

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基于GPS/DR的车载导航设备的改进及算法 被引量：6

5

作者 李庆利 薛永祺 +1 位作者 刘允才 曲声波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第6期32-37,共6页

将 GPS 定位航位推算(DR)技术结合起来,可以用于车辆的定位和导航中。但是现有的航位推算设备都需要用角度传感器测量车辆的行驶方向,在实际应用中存在很多不便而且性价比不高。为解决这一问题,通过研究设计了只使用速度传感器就可以进... 将 GPS 定位航位推算(DR)技术结合起来,可以用于车辆的定位和导航中。但是现有的航位推算设备都需要用角度传感器测量车辆的行驶方向,在实际应用中存在很多不便而且性价比不高。为解决这一问题,通过研究设计了只使用速度传感器就可以进行航位推算的设备,并对设备的工作原理、体系结构和基本算法进行了介绍。通过对模拟实验数据进行分析,证明了这种航位推算方法可以很好地弥补 GPS 导航定位的不足。 展开更多

关键词 航位推算 车辆 行驶方向 导航设备 速度传感器 DR 性价比 算法 角度传感器 体系结构

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GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法研究 被引量：10

6

作者 焦雅林 高社生 薛丽 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期39-43,共5页

粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点... 粒子滤波是一种基于Monte Carlo仿真的最优回归贝叶斯滤波算法,在组合导航系统的观测精度较低时能获得较好的滤波效果,但在观测精度较高时,不但可能导致滤波发散,而且存在重要性分布函数难以选取,出现粒子退化的现象。为了克服这些缺点,文章研究GPS/DR车辆组合导航改进的粒子滤波算法,提出了基于改进粒子滤波算法的GPS/DR车辆组合导航信息融合技术。采用马尔科夫链蒙特卡洛(MCMC)移动方法,移动粒子样本到状态空间中的新位置,既保证了移动后的粒子样本和实际概率函数同分布,又防止了大量后选粒子被拒绝。用改进的粒子滤波算法和扩展Kalman滤波算法,分别对GPS/DR车辆组合导航系统进行仿真实验,结果表明,改进的粒子滤波算法能减小导航定位误差,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波。 展开更多

关键词 gps/dr组合导航 全球定位系统 航位推算 粒子滤波

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车载GPSDR组合导航系统的研究 被引量：7

7

作者 郑平方 常青 +1 位作者 张其善 柳重堪 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期513-516,共4页

介绍了车载ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ） 组合导航系统的设计，在对ＧＰＳＤＲ组合导航系统中主要误差来源分析的基础上，建立了表示这些误差的数学模型．根据... 介绍了车载ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ＤＲ（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ） 组合导航系统的设计，在对ＧＰＳＤＲ组合导航系统中主要误差来源分析的基础上，建立了表示这些误差的数学模型．根据组合系统的数据融合原理，提出一种基于对观测量进行误差补偿的迭代扩展组合卡尔曼滤波算法．对车载ＧＰＳＤＲ组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明，该算法在提高ＧＰＳ定位精度的情况下，能很好地修正ＤＲ系统的积累误差，大大提高了组合系统的完整性。 展开更多

关键词 航位推算法 组合导航系统 gps/dr 车载

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GPS组合导航系统的数据融合 被引量：20

8

作者 郑利龙 曹志刚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期1384-1386,共3页

首先介绍了车载GPS加上DR组合导航系统的设计,建立了车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型.然后针对一般组合滤波算法中,由于DR系统误差的引人,导致滤波效果不好的问题,提出了一种组合导航系统的数据融合.对车载GP... 首先介绍了车载GPS加上DR组合导航系统的设计,建立了车辆加速度及影响组合导航系统定位精度的主要误差的数学模型.然后针对一般组合滤波算法中,由于DR系统误差的引人,导致滤波效果不好的问题,提出了一种组合导航系统的数据融合.对车载GPS/DR组合导航系统提供的实际数据的处理结果表明,该方法既能提高GPS定位精度,又能有效控制DR系统的误差发散,从而有效地消除了一般组合滤波算法中DR系统误差对滤波器的影响,大大提高了组合系统的完整性和可靠性.令GPS在如香港交通环境:道路狭窄且多弯、交叉线多且密集、街道两侧高楼林立、桥梁多且较密集、隧道多且长、地形类似丘陵巳高山较多,而且车辆也多行驶速度又快的情形下变得可行. 展开更多

关键词 gps 全球定位系统 组合导航系统 航位推算 数据融合 DR

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小型无人机GPS/航程推算组合导航系统研究 被引量：8

9

作者 李艳 周旗 翁湘英 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期419-423,共5页

探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给... 探讨了在无人机上发展 GPS/航程推算自主式组合导航系统的必要性和可行性;对利用 GPS 定位信息进行导航时所需的坐标转换问题作了分析研究;并对研制的 GPS/航程推算组合导航系统的设计思想、总体方案、工作原理及软硬件结构作了介绍,给出了在小型无人机上进行导航试验的结果. 展开更多

关键词 gps 航程推算 组合导航 无人机

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车辆GPS/DR定位硬件系统的设计 被引量：5

10

作者 毕军 关伟 申金升 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2005年第3期24-26,共3页

讨论了GPS和航位推算系统两种定位技术,给出了基于这两种定位技术的车辆定位系统的硬件构成.介绍了系统重要组成部件:PC104计算机、JupiterGPSOEM接收机、HMR3000电子罗盘以及里程计的主要性能.给出了JupiterGPS接收机、HMR3000电子罗... 讨论了GPS和航位推算系统两种定位技术,给出了基于这两种定位技术的车辆定位系统的硬件构成.介绍了系统重要组成部件:PC104计算机、JupiterGPSOEM接收机、HMR3000电子罗盘以及里程计的主要性能.给出了JupiterGPS接收机、HMR3000电子罗盘、里程计与PC104计算机通信接口电路的设计.实验结果表明,本文所讨论的系统硬件的设计是合理有效的. 展开更多

关键词 全球定位系统 航位推算 车辆定位系统

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GPS/DRS/DMAP汽车定位导航系统 被引量：4

11

作者 高鹏 富立 范跃祖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期699-702,共4页

阐述了一种基于单片机的由速率陀螺、磁罗盘和里程仪组成的新型航迹推算系统及其工作原理 ,在此基础上设计了多级滤波组合方式GPS(GlobalPo sitioningSystem) /DRS(DeadReckoningSystem)汽车定位导航系统 ,并通过地图匹配进一步提高定... 阐述了一种基于单片机的由速率陀螺、磁罗盘和里程仪组成的新型航迹推算系统及其工作原理 ,在此基础上设计了多级滤波组合方式GPS(GlobalPo sitioningSystem) /DRS(DeadReckoningSystem)汽车定位导航系统 ,并通过地图匹配进一步提高定位精度 ,同时利用GSM(GlobalSystemforMobilecommunications)进行定位数据的无线传输 .跑车实验表明该系统具有较高的定位精度和可靠性 . 展开更多

关键词 汽车 定位导航 航迹推算 全球定位系统 地图匹配 全球移动通信

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基于GPS/DR的现代有轨电车定位方法研究 被引量：7

12

作者 孙永梅 王富章 《铁道标准设计》 北大核心 2016年第9期137-140,共4页

针对现代有轨电车运行环境和运营特点,采用GPS定位为主,航位推算为辅的车辆定位方案,确保现代有轨电车在运营线路上定位信息的连续性和完整性。采用卡尔曼滤波等数据处理方法,减少传感器采集数据的零偏漂移和随机漂移,降低航位推算的累... 针对现代有轨电车运行环境和运营特点,采用GPS定位为主,航位推算为辅的车辆定位方案,确保现代有轨电车在运营线路上定位信息的连续性和完整性。采用卡尔曼滤波等数据处理方法,减少传感器采集数据的零偏漂移和随机漂移,降低航位推算的累积误差,提高定位信息的精确性。由理论分析和跑车试验可以看出,组合定位方案和数据处理方法可以有效实现现代有轨电车在全部运行线路上的跟踪和定位。 展开更多

关键词 有轨电车 车辆定位 航位推算 gps 卡尔曼滤波

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车载GPS/DR/电子地图组合定位导航研究 被引量：5

13

作者 宫雨生 徐爱功 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2005年第z1期80-82,共3页

针对单一导航定位手段的精度和使用范围在车辆导航定位技术中的局限性,提出了采用GPS、DR与电子地图组合导航的方案。经过对GPS/DR/电子地图组合导航定位方法地深入研究,表明GPS/DR/电子地图组合导航是一种较为理想的车辆导航方式,它克... 针对单一导航定位手段的精度和使用范围在车辆导航定位技术中的局限性,提出了采用GPS、DR与电子地图组合导航的方案。经过对GPS/DR/电子地图组合导航定位方法地深入研究,表明GPS/DR/电子地图组合导航是一种较为理想的车辆导航方式,它克服了GPS信号受阻时定位间断或失效的缺点,又避免了航位推算定位误差随时间的积累,提高了导航定位的精度并扩展了使用范围。 展开更多

关键词 车辆导航系统 全球定位系统 航位推算 地图匹配

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TU35-D420 Jupiter 12 DR GPS接收机在车辆组合定位中的应用 被引量：1

14

作者 高永 徐喆 +3 位作者 吴晴 余春暄 刘刚 商庆瑞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第z2期757-759,767,共4页

新型TU35-D420Jupiter12DRGPS接收机集成了航位推算电路和卡尔曼滤波,并首次在国内应用到车辆组合定位当中。

关键词 gps接收机 航位推算 组合定位

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新的非线性滤波算法在GPS/DR组合导航中的应用

15

作者 向礼 刘雨 苏宝库 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第A02期27-31,共5页

为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximi... 为解决传统粒子滤波算法中样本贫化的问题,提出一种新的粒子滤波算法.在重要性采样过程中,利用最新测量值,结合UKF滤波来产生粒子滤波中的建议分布;同时在再采样过程中,用高斯混合模型表示后验状态密度,引入最大期望(Expectation Maximization,EM)算法来获得该后验状态密度的参数,从新的参数分布中进行采样得到样本粒子,取代传统的再采样过程.把新算法应用到车辆组合导航系统中,仿真结果表明新算法的有效性. 展开更多

关键词 粒子滤波 最大期望算法 全球定位/航位推算 组合导航

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GPS/GLONASS/DR组合定位技术

16

作者 陈宇晓 唐丹 张扬 《兵工自动化》 2004年第1期28-29,共2页

GPS/GLONASS/DR组合定位是将卫星定位和传感器及里程仪的数据融合,给出最优估计输出,实现目标全球组合定位。分切换式和卡尔曼滤波组合。切换式分GPS/GLONASS和DR模式,若卫星定位信号失效或小于门限值则切换到DR模式。卡尔曼滤波由滤波... GPS/GLONASS/DR组合定位是将卫星定位和传感器及里程仪的数据融合,给出最优估计输出,实现目标全球组合定位。分切换式和卡尔曼滤波组合。切换式分GPS/GLONASS和DR模式,若卫星定位信号失效或小于门限值则切换到DR模式。卡尔曼滤波由滤波器处理卫星定位和DR传感器及里程仪的数据,再将车辆位置、行车方向和定位误差等滤波估计值输入地图匹配模块,计算出匹配位置坐标,进行全局最优估计,得出最终的组合定位输出。 展开更多

关键词 卫星定位 传感器 里程仪 数据融合 最优估计输出 卡尔曼滤波器 gps GLONASS DR

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基于GPS/DR的无人机导航定位方案研究

17

作者 龙国庆 祝小平 董世友 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2004年第S1期138-140,共3页

为提高无人机 GPS 绝对定位时的精度。文中提出了波。该方案具有对硬件要求低、良好的费效比等特点,仿真证明该方案定位精度高而且有效地解决了无人机机动时的适时定位问题。

关键词 无人机 全球定位系统 自适应卡尔曼滤波 定位 航程推算(DR)

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基于CYGNAL内核开发的GPS/DR车载组合导航系统

18

作者 姚楠 曾连荪 《上海海事大学学报》 北大核心 2005年第4期82-85,共4页

分析全球定位系统(GPS)和航迹推算(DR)各自导航定位的原理和特点,提出一种基于8 位CYGNAL 51系列单片机实现GPS／DR车载导航系统的新方法,该方法实现简单,具有良好的性价比。通过仿真实验,验证该系统的可行性。

关键词 全球定位系统(gps) 航迹推算(DR) 组合导航 卡尔曼滤渡

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基于GPS/航路推算的无人机导航与控制研究

19

作者 张剑锋 刘秉华 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第4期16-18,共3页

给出了一种小型隐身性无人机的平面导航与控制方案。基于GPS/航路推算组合导航方法,文中利用Matlab的SimuLink工具箱建立了无人机六自由度模型,设计了相应的水平控制与导航方案,给出了一种风场估计方法以及风场下的航迹修正方案,并针对... 给出了一种小型隐身性无人机的平面导航与控制方案。基于GPS/航路推算组合导航方法,文中利用Matlab的SimuLink工具箱建立了无人机六自由度模型,设计了相应的水平控制与导航方案,给出了一种风场估计方法以及风场下的航迹修正方案,并针对某具有隐身功能的无人机进行了导航控制律设计,最终的仿真结果验证了该组合导航方法以及相应制导律的可靠性和实用性。 展开更多

关键词 组合导航 无人机 全球定位系统(gps) 航路推算

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基于GPS/DR的车载双星定位系统 被引量：2

20

作者 沈旸 李树广 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第9期248-250,254,共4页

目前GPS的定位技术已经比较成熟,然而GPS正常工作时需要4颗可见卫星。该文提出了一种基于高精密数字地图的GPS双星定位系统,结合航位推算系统进行组合导航,对组合导航的输出信息综合滤波。试验证明,该算法增强了车载导航系统在城市复杂... 目前GPS的定位技术已经比较成熟,然而GPS正常工作时需要4颗可见卫星。该文提出了一种基于高精密数字地图的GPS双星定位系统,结合航位推算系统进行组合导航,对组合导航的输出信息综合滤波。试验证明,该算法增强了车载导航系统在城市复杂环境中的适应性,提供了满足要求的定位精度。 展开更多

关键词 全球定位系统 双星定位 数字地图 航位推算系统 卡尔曼滤波器

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