PUMA机器人逆运动学求解新方法 被引量：11

1

作者 董明晓 周以齐 张明勤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第10期19-21,共3页

本文分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在MATLAB5 3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。

关键词 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 PUMA机器人

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完全分配格上的特殊矩阵 被引量：4

2

作者 田振际 严克明 +1 位作者 杜建军 李敦刚 《甘肃工业大学学报》 CAS 北大核心 2003年第4期122-124,共3页

研究了完全分配格上的矩阵A的{1} 广义逆和方程组AX=b的关系.给出了完全分配格上的正定矩阵的概念,并研究了格矩阵正定的若干等价条件.

关键词 完全分配格 正定矩阵 完全半环 格矩阵 零因子

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Stanford机器人逆运动问题求解新方法 被引量：1

3

作者 董明晓 张明勤 赵志超 《机床与液压》 北大核心 2001年第2期52-53,共2页

本文分析了Stanford机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上推导出逆运动学问题新的算法 ,在MATLAB5 . 3上建立仿真实验系统 。

关键词 Stanford机器人 逆运动学 D-H变换矩阵 臂形标志 位姿

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子空间上矩阵方程AX=B的亚正定与亚半正定解

4

作者 袁永新 蒋家尚 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期85-89,共5页

研究了矩阵方程AX=B在子空间Ω={x∈Rn｜Gx=0,G∈Rk×n}上的亚正定及亚半正定解,给出了解存在的充分必要条件及其通解表达式。

关键词 亚半正定阵 KRONECKER积 广义逆 亚正定阵 矩阵方程 通解

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关于随机效应模型线性估计的可容许性 被引量：1

5

作者 成军祥 《焦作工学院学报》 1997年第1期81-84,共4页

讨论了随机效应模型Ｙ＝Ｘβ＋εβε～Ｎｎ＋ｐＡα０，Ｖ｛在平方损失函数［ｄ－（Ｓα＋Ｑβ）′］［ｄ－（Ｓα＋Ｑβ）］（１）下线性可估函数Ｓα＋Ｑβ（Ｓ、Ｑ为已知的常数矩阵）在线性估计类中的容许性。这里Ｘ、Ａ分别是ｎ... 讨论了随机效应模型Ｙ＝Ｘβ＋εβε～Ｎｎ＋ｐＡα０，Ｖ｛在平方损失函数［ｄ－（Ｓα＋Ｑβ）′］［ｄ－（Ｓα＋Ｑβ）］（１）下线性可估函数Ｓα＋Ｑβ（Ｓ、Ｑ为已知的常数矩阵）在线性估计类中的容许性。这里Ｘ、Ａ分别是ｎ×ｐ、ｐ×ｐ的实矩阵，β、ε分别是ｐ×１、ｎ×１的随机变量。 展开更多

关键词 随机效应模型 线性估计 可容许性 可估函数

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Ax=b在广义正定矩阵类中的反问题求解 被引量：1

6

作者 傅 辉 王书宁 戴建设 《应用数学》 CSCD 1997年第2期57-59,共3页

有许多类直接控制系统的绝对稳定性[1]涉及到这样一类线性方程组协Ax＝b的反问题：对于给定的x，b∈Rn，n阶实矩阵类Ⅱ（n），求解集Ⅰ（Ⅱ（n）；x，b）＝｛A∈Ⅱ（n）｜Ax＝b｝非空的条件．文[2]讨论了反问题Ⅰ（Ps（n）；x，b）≠（P... 有许多类直接控制系统的绝对稳定性[1]涉及到这样一类线性方程组协Ax＝b的反问题：对于给定的x，b∈Rn，n阶实矩阵类Ⅱ（n），求解集Ⅰ（Ⅱ（n）；x，b）＝｛A∈Ⅱ（n）｜Ax＝b｝非空的条件．文[2]讨论了反问题Ⅰ（Ps（n）；x，b）≠（Ps（n）为正定降类）和Ⅰ（O（n）；x，b）≠（O（n）为正交阵类）的条件，文[3]进一步给出了Ⅰ（M-阵类；x，b）和Ⅰ（S-阵类；x，b）有解的条件．本文将研究这类反问题在更广的一类矩阵类─—广义正定矩阵[4，5]类中的求解，从而使这类反问题得到了较完满的解决． 展开更多

关键词 广义 正定矩阵 反问题 解 线性代数方程组

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基于奇异值分解的运动模糊图像广义逆恢复方法 被引量：4

7

作者 鲁晓东 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期90-94,共5页

当线性模型应用于运动模糊模糊图像的恢复时,方程的最小二乘解是恢复图像的最优线性无偏估计。由于图像退化过程的不适定性,当观测值受到噪声干扰时,该解往往会远偏离真值。为了克服这个问题,通过对退化矩阵的奇异值分解,提取其不易受... 当线性模型应用于运动模糊模糊图像的恢复时,方程的最小二乘解是恢复图像的最优线性无偏估计。由于图像退化过程的不适定性,当观测值受到噪声干扰时,该解往往会远偏离真值。为了克服这个问题,通过对退化矩阵的奇异值分解,提取其不易受干扰的子空间,用该空间重构的逆矩阵具有良好抑噪能力,使图像在较长的运动模糊尺度内恢复时保持较低的失真。 展开更多

关键词 运动模糊图像 退化矩阵 广义逆 奇异值分解

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关于矩阵广义逆符号模式的若干性质 被引量：1

8

作者 池斌 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期474-478,共5页

若一个实矩阵A的广义逆A+的符号模式由A的符号模式所唯一确定 ,则A被称为广义逆符号唯一 .在关于广义逆符号唯一矩阵的一些现有结论基础上 ,进一步研究了当矩阵A为广义逆符号唯一时 ,A+的符号模式和零位模式的具体特征 .还讨论了当A不... 若一个实矩阵A的广义逆A+的符号模式由A的符号模式所唯一确定 ,则A被称为广义逆符号唯一 .在关于广义逆符号唯一矩阵的一些现有结论基础上 ,进一步研究了当矩阵A为广义逆符号唯一时 ,A+的符号模式和零位模式的具体特征 .还讨论了当A不为广义逆符号唯一时 ,与A有相同符号模式的矩阵广义逆族在某些位置上所能取到的不同符号情况 ,并且给出了这一结果在讨论线性方程组的最小二乘符号可解性中的一个应用 . 展开更多

关键词 实矩阵 广义逆 符号模式 广义逆符号唯一矩阵 零位模式 符号可解性

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广义逆符号唯一阵的逆符号模式问题

9

作者 贺金陵 何常香 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期530-532,共3页

关于S2NS阵和广义逆符号唯一阵,有人给出了一个实矩阵是S2NS阵(或广义逆符号唯一阵)且其逆(或广义逆)非正的特征刻画,在此提出了以上问题的一个反问题,即给定一个符号模式矩阵N(非正),是否存在S2NS阵(或广义逆符号唯一阵)A使其逆(或广义... 关于S2NS阵和广义逆符号唯一阵,有人给出了一个实矩阵是S2NS阵(或广义逆符号唯一阵)且其逆(或广义逆)非正的特征刻画,在此提出了以上问题的一个反问题,即给定一个符号模式矩阵N(非正),是否存在S2NS阵(或广义逆符号唯一阵)A使其逆(或广义逆)等于N,并且给出了这个问题的特征刻画. 展开更多

关键词 广义逆 符号 矩阵 有向图

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复矩阵方程AXB=C的正定解 被引量：2

10

作者 钟振华 《天津工业大学学报》 CAS 2001年第4期41-43,共3页

讨论了复矩阵方程

关键词 复正定矩阵 广义奇异值分解 广义逆 正定解

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矩阵广义逆的Urquhart型表达式

11

作者 徐兆亮 王国荣 《上海海运学院学报》 北大核心 2003年第4期334-339,共6页

设A∈Cm×nr,子空间T Cn,S Cm且dimT=dimS⊥=t≤r。在AT S=Cm条件下,适当地选取矩阵U和V,文[2,4,5]中给出了广义逆A(2)T,S的Urquhart型表达式A(2)T,S=U(VAU)-1V,其中R(A(2)T,S)=R(U)及N(A(2)T,S)=N(V)。本文用矩阵满秩分解的方法,... 设A∈Cm×nr,子空间T Cn,S Cm且dimT=dimS⊥=t≤r。在AT S=Cm条件下,适当地选取矩阵U和V,文[2,4,5]中给出了广义逆A(2)T,S的Urquhart型表达式A(2)T,S=U(VAU)-1V,其中R(A(2)T,S)=R(U)及N(A(2)T,S)=N(V)。本文用矩阵满秩分解的方法,给出了A ,A M,N,Ad,Ag,A(-1)(L),A( )(L),和Ad,W等A的多种广义逆的类似的表达式。 展开更多

关键词 矩阵 广义逆 满秩分解 L-非负定矩阵 Urquhart型表达式

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