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Dynamic analysis of new type elastic screen surface with multi degree of freedom and experimental validation 被引量:8
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作者 宋宝成 刘初升 +1 位作者 彭利平 李珺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第4期1334-1341,共8页
A feasible method was proposed to improve the vibration intensity of screen surface via application of a new type elastic screen surface with multi degree of freedom(NTESSMDF). In the NTESSMDF, the primary robs were c... A feasible method was proposed to improve the vibration intensity of screen surface via application of a new type elastic screen surface with multi degree of freedom(NTESSMDF). In the NTESSMDF, the primary robs were coupled to the main screen structure with ends embedded into the elastomers, and the secondary robs were attached to adjacent two primary robs with elastic bands. The dynamic model of vibrating screen with NTESSMDF was established based on Lagrange's equation and the equivalent stiffnesses of the elastomer and elastic band were calculated. According to numerical simulation using the 4th order Runge-Kutta method, the vibration intensity of screen surface can be enhanced substantially with an averaged acceleration amplitude increasing ratio of 72.36%. The primary robs and secondary robs vibrate inversely in steady state, which would result in the friability of materials and avoid stoppage. The experimental results validate the dynamic characteristics with acceleration amplitude rising by62.93% on average, which demonstrates the feasibility of NTESSMDF. 展开更多
关键词 vibrating screen elastic screen surface multi degree of freedom dynamic analysis mesh stoppage prevention
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Analysis and Comment on“ Freedom”——Based on Liang Qichao's On Freedom
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作者 Jin Ziwei Si Mingyu 《学术界》 CSSCI 北大核心 2018年第3期235-243,共9页
Liang Qichao 's analysis of "freedom "in On Freedom is mainly focused on revealing the evolution and variation of the term "freedom "in modern Chinese society. In his view,freedom is not only a... Liang Qichao 's analysis of "freedom "in On Freedom is mainly focused on revealing the evolution and variation of the term "freedom "in modern Chinese society. In his view,freedom is not only an indispensable element of an individual's life,but also fully applicable to the course of social and historical developm ent. Liang Qichao 's liberalism originates directly from the West,but is deeply influenced by the Chinese traditional discourse system and the overwhelming reality context of saving the nation in modern tim es.What is different from Western liberalism is that the dim ensions of Liang Qichao 's freedom are developed at two levels,one is the individual level,the other is the national level. The form er has the significance of enlightenm ent,while the latter has the significance of saving lives. Enlightenm ent and salvation are not only the"double variations"of modern C hina,but also the dual responsibility of modern Chinese enlightenm ent thinkers,which is dem-onstrated in Liang Qichao 's thought of freedom. 展开更多
关键词 Liang Qichao On freedom LIBERALISM SPIRITUAL freedom GROUP Free-dom
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On Marx's View of Freedom
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作者 Tom Rockmore 《学术界》 CSSCI 北大核心 2018年第12期225-231,共7页
This paper has briefly examined Marx's conception of freedom in modern industrial society. Even a rapid comparison indicates Marx says different things at different times.The emphasis shifts from,say,an initial vi... This paper has briefly examined Marx's conception of freedom in modern industrial society. Even a rapid comparison indicates Marx says different things at different times.The emphasis shifts from,say,an initial view of freedom based on a quasi-Hegelian view of radical equality and even love to freedom beyond the division of labor,then later a very different view of freedom based on a shorter working day,and so on. 展开更多
关键词 Marx Marx's VIEW of freedom
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Triad-displaced ULAs configuration for non-circular sources with larger continuous virtual aperture and enhanced degrees of freedom
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作者 SHAIKH Abdul Hayee DANG Xiaoyu HUANG Daqing 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2024年第1期81-93,共13页
Non-uniform linear array(NULA)configurations are well renowned due to their structural ability for providing increased degrees of freedom(DOF)and wider array aperture than uniform linear arrays(ULAs).These characteris... Non-uniform linear array(NULA)configurations are well renowned due to their structural ability for providing increased degrees of freedom(DOF)and wider array aperture than uniform linear arrays(ULAs).These characteristics play a significant role in improving the direction-of-arrival(DOA)estimation accuracy.However,most of the existing NULA geometries are primarily applicable to circular sources(CSs),while they limitedly improve the DOF and continuous virtual aperture for noncircular sources(NCSs).Toward this purpose,we present a triaddisplaced ULAs(Tdis-ULAs)configuration for NCS.The TdisULAs structure generally consists of three ULAs,which are appropriately placed.The proposed antenna array approach fully exploits the non-circular characteristics of the sources.Given the same number of elements,the Tdis-ULAs design achieves more DOF and larger hole-free co-array aperture than its sparse array competitors.Advantageously,the number of uniform DOF,optimal distribution of elements among the ULAs,and precise element positions are uniquely determined by the closed-form expressions.Moreover,the proposed array also produces a filled resulting co-array.Numerical simulations are conducted to show the performance advantages of the proposed Tdis-ULAs configuration over its counterpart designs. 展开更多
关键词 direction-of-arrival(DOA)estimation sparse array non-circular source(NCS) sum co-array difference co-array degrees of freedom(DOF)
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静电式月球重力仪方案设计及仿真分析
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作者 胡明 李明雨 +7 位作者 白彦峥 董翰仪 刘力 屈少波 王铖锐 吴书朝 于健博 周泽兵 《大地测量与地球动力学》 北大核心 2026年第3期298-307,共10页
针对月球高真空、小重力以及低月震的环境,提出基于静电加速度计技术体制的三轴月球表面重力仪方案,给出重力仪工作原理、指标分析和应用场景。理论结果和仿真曲线表明,重力仪在竖直方向量程约2.9 m/s^(2),大于月表重力加速度,分辨率约8... 针对月球高真空、小重力以及低月震的环境,提出基于静电加速度计技术体制的三轴月球表面重力仪方案,给出重力仪工作原理、指标分析和应用场景。理论结果和仿真曲线表明,重力仪在竖直方向量程约2.9 m/s^(2),大于月表重力加速度,分辨率约82μGal/Hz^(1/2);水平方向量程约0.12 m/s^(2),分辨率约4μGal/Hz^(1/2)。最终可实现月面重力测量,为我国月球重力测量研究提供载荷新方案。 展开更多
关键词 月球重力场 静电重力仪 六自由度 电容传感 静电控制
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气动肌肉驱动六自由度并联平台的高精度位姿控制
6
作者 孟德远 张猛 +1 位作者 刘送永 唐超权 《中国机械工程》 北大核心 2026年第1期73-82,共10页
针对气动肌肉输出力特性复杂、六自由度并联平台具有较大参数不确定性和模型不确定性等控制难点,采用反步法设计了基于关节空间的交叉耦合自适应鲁棒控制器,以增强关节协同运动的控制能力。该控制器为两层级联结构,每层包含一个在线参... 针对气动肌肉输出力特性复杂、六自由度并联平台具有较大参数不确定性和模型不确定性等控制难点,采用反步法设计了基于关节空间的交叉耦合自适应鲁棒控制器,以增强关节协同运动的控制能力。该控制器为两层级联结构,每层包含一个在线参数估计模块和一个基于非线性模型的鲁棒控制模块。在线参数估计模块通过在线最小二乘参数估计减小模型参数的不确定性,鲁棒控制模块利用鲁棒控制策略减小参数估计误差、非线性建模误差和外界干扰造成的影响。实验结果表明,所设计的控制器能提高并联平台位姿控制精度。平台做升降运动、三自由度复合平移运动和六自由度位姿混合运动时,位置的平均跟踪误差不超过0.84 mm,姿态的平均跟踪误差不超过0.03°,且对干扰具有较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 六自由度并联平台 气动肌肉 自适应鲁棒控制 交叉耦合 运动模拟器
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两自由度绳索摆角高精度测量系统设计与试验
7
作者 金纯 王振宇 +3 位作者 陈平 周生宇 苏衍江 钱硕 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第3期18-22,28,共6页
为满足模块化建筑吊装过程中负载抑摆与精准定位的要求,需对吊装绳索的摆角进行实时精准测量。然而现有基于加速度计、电位计等传感器的测量方法存在线性度差、易产生累积漂移等问题,而视觉测量方法易受环境干扰,在动态工况下适应性不... 为满足模块化建筑吊装过程中负载抑摆与精准定位的要求,需对吊装绳索的摆角进行实时精准测量。然而现有基于加速度计、电位计等传感器的测量方法存在线性度差、易产生累积漂移等问题,而视觉测量方法易受环境干扰,在动态工况下适应性不足。针对上述局限,提出一种基于双旋转编码器的两自由度绳索摆角测量系统。该系统通过设计半圆检测片片并结合旋转编码器,实现了两自由度摆角的同步高精度采集,并建立了相应的姿态解算模型。试验结果表明:该系统平均测量误差为0.15°、最大误差为0.58°、动态响应周期为20 ms,在精度与实时性方面均显著优于加速度计和视觉测量方法。研究成果可为模块化建筑单元的高精度安装以及其他悬吊负载的姿态控制提供可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 摆角测量 旋转编码器 两自由度 模块化建筑吊装
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轴承球-滚道全工作态下的动态接触特性分析
8
作者 孙凤 胡玉卓 +3 位作者 赵川 杨文华 李博 柏占伟 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2026年第1期99-109,共11页
【目的】随着旋转类机械结构对运行精度和稳定性要求的不断提高,其内部服役轴承的动态性能也面临更加严格的要求。为提高旋转类机械结构的工作性能,揭示轴承在复杂载荷工况下的动态接触特性变化规律显得尤为重要。【方法】基于经典琼斯... 【目的】随着旋转类机械结构对运行精度和稳定性要求的不断提高,其内部服役轴承的动态性能也面临更加严格的要求。为提高旋转类机械结构的工作性能,揭示轴承在复杂载荷工况下的动态接触特性变化规律显得尤为重要。【方法】基于经典琼斯哈里斯模型和滚道控制理论,依据部件间的几何分析和受力分析,建立了一种五自由度动态接触特性分析模型,该模型系统考虑了离心力和陀螺力矩等因素,并计入轴承球-滚道接触和分离两种工作态的影响,以全面描述球轴承在轴向载荷、径向载荷、力矩载荷和转速等多因素作用下的动态接触特性。此外,构建了一种内循环-外循环式Newton-Raphson迭代算法求解局部方程和全局方程,依据轴承内部几何关系和受力关系简化模型求解变量,以降低模型求解的复杂度。以NSK 7013C轴承为例,分析特定载荷工况下轴承的动态接触特性变化规律。【结果】计算结果显示,当轴向载荷较小且达到一定转速时,轴承内部球-滚道会出现非完全接触状态,非完全接触区域与转速呈正相关;适当增大轴向载荷时,轴承内、外圈接触载荷幅值的变化幅度变小且非完全接触状态消失;单独增大径向载荷会导致轴承内部出现非完全接触现象,当径向载荷增大到一定程度时,非完全接触区域不再增大;在同一载荷条件下,轴承内、外圈接触角和接触载荷随滚动体方位角的变化而变化;不同方向的径向载荷和力矩载荷均使轴承接触角和接触载荷产生波动,其作用效果会相互叠加。【结论】轴向载荷能够改善轴承内部载荷分布,且对个别轴承球出现的分离状态具有一定抑制作用。轴向载荷、径向载荷、力矩载荷和转速对轴承的动态接触特性具有不同程度的影响,且力矩载荷的影响较小。本文创新之处在于系统考虑了轴承外界载荷和轴承球-滚道接触、分离全工作态的影响,分析轴承在复杂载荷工况下的动态接触特性变化规律,为指导轴承的选型、正向设计以及改善旋转机械的工作性能等提供了新的理论支持。 展开更多
关键词 角接触球轴承 动态特性 接触状态 分离状态 接触角 接触载荷 联合载荷 五自由度模型
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基于多原理融合的精密旋转轴系六自由度误差同步测量
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作者 赵会宁 孙虎 +4 位作者 张有虎 张文颖 常松涛 刘芳芳 夏豪杰 《光学精密工程》 北大核心 2026年第5期743-755,共13页
为研究轴系误差变化对含有精密旋转轴系的精密测量仪器或高端制造装备的影响规律,在圆光栅安装偏心自校准原理、自准直原理和激光三角原理的基础上,提出了一种基于多原理融合的精密旋转轴系六自由度误差同步测量方法。首先,通过圆光栅... 为研究轴系误差变化对含有精密旋转轴系的精密测量仪器或高端制造装备的影响规律,在圆光栅安装偏心自校准原理、自准直原理和激光三角原理的基础上,提出了一种基于多原理融合的精密旋转轴系六自由度误差同步测量方法。首先,通过圆光栅安装偏心自校准原理,进一步建立了精密旋转轴系角度定位误差和径向误差分离模型。然后,设计了基于自准直原理和激光三角原理相结合的精密旋转轴系轴向和倾斜误差测量模块并进行标定。最后,以DD马达为实验对象进行验证。实验结果表明,DD马达的角度定位误差在±3.5″以内,径向误差在±0.5μm以内,X轴倾斜误差在±6″以内,Y轴倾斜误差在±8.3″以内,轴向误差在±6μm以内。该方法与传统精密旋转轴系误差测量方法相比,无需光电自准直仪、商用主轴误差测量系统等仪器,能够实现精密旋转轴系六自由度误差同步测量,具有成本低、原位测量等优点,可用于精密旋转轴系误差的长期监测。 展开更多
关键词 激光三角原理 自准直原理 六自由度误差测量 精密旋转轴系 圆光栅安装偏心自校准
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婚姻自由:天然自由抑或法律自由?
10
作者 杜强强 《交大法学》 北大核心 2026年第2期147-160,共14页
宪法学界提出了一种新的分类方法,即将基本权利划分为事实上形成的基本权利和法律上形成的基本权利,并主张婚姻属于法律上形成的基本权利。这种分类法来自耶里内克有关天然自由和法律自由的区分,虽具有一定新意,但它既不能解释我国的婚... 宪法学界提出了一种新的分类方法,即将基本权利划分为事实上形成的基本权利和法律上形成的基本权利,并主张婚姻属于法律上形成的基本权利。这种分类法来自耶里内克有关天然自由和法律自由的区分,虽具有一定新意,但它既不能解释我国的婚姻法实践,还具有理论上的固有缺陷。两性结合之所以被认定为婚姻,是因为他们的行为符合婚姻的“意义内涵”,而构成此种“意义内涵”的主要是伦理规范、民间习俗、文化传统等规范系列。法律的功能不在于婚姻的形成,而在于对婚姻提供保障。宪法上的婚姻自由因此具有“天然自由”的特征,这就提供了从宪法的角度对整个婚姻法律制度进行合宪性审查的可能。 展开更多
关键词 婚姻自由 法律形成的基本权利 天然自由 法律自由
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从支配的自由到否定的自由——《启蒙辩证法》的两种自由概念
11
作者 王凤才 宋琳琅 《求是学刊》 北大核心 2026年第1期41-51,共11页
在《启蒙辩证法》中,霍克海默和阿多尔诺揭示了启蒙的辩证法,即启蒙如何走向自我毁灭的问题。鉴于启蒙与自由的密切关联,可以说他们同时也暗示了一种自由的辩证法,即人类为什么越自由就越不自由的问题。霍克海默和阿多尔诺通过论述启蒙... 在《启蒙辩证法》中,霍克海默和阿多尔诺揭示了启蒙的辩证法,即启蒙如何走向自我毁灭的问题。鉴于启蒙与自由的密切关联,可以说他们同时也暗示了一种自由的辩证法,即人类为什么越自由就越不自由的问题。霍克海默和阿多尔诺通过论述启蒙与神话的辩证关系,提出了两种启蒙阐释,即进步的启蒙阐释和退步的启蒙,从中可以推出两种不同的自由概念,即支配的自由和否定的自由。通过揭示支配的自由与不自由的现状之间的密切关联,霍克海默和阿多尔诺揭示了,作为进步的启蒙阐释之目标的支配的自由概念正是导致启蒙走向自我毁灭的根本原因。因此,倘若要改变启蒙的自我毁灭命运,就必须依照退步的启蒙阐释,重新为启蒙寻找新的自由目标,即否定的自由概念。后者通过强调以进步与退步相交织的个体历史为前提,使人们从被给予的总体进步概念中解放出来;通过强调知识的否定性维度,使人们从被给予的绝对知识概念中解放出来;通过强调个体的否定性力量,使人们从被给予的理性自动化历史概念中摆脱出来。 展开更多
关键词 《启蒙辩证法》 进步的启蒙阐释 退步的启蒙阐释 支配的自由 否定的自由
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权利理论的“利益说”正当性之证成
12
作者 崔文星 《法治研究》 北大核心 2026年第2期26-38,共13页
关于权利的概念存在多种形式的表达,归纳起来,大体可以分为“自由说”和“利益说”两种类型。“自由说”认为权利就是法律范围内的自由,“利益说”认为权利就是法律保护的利益。晚近以来,人们试图将两种学说融合起来,将权利界定为利益... 关于权利的概念存在多种形式的表达,归纳起来,大体可以分为“自由说”和“利益说”两种类型。“自由说”认为权利就是法律范围内的自由,“利益说”认为权利就是法律保护的利益。晚近以来,人们试图将两种学说融合起来,将权利界定为利益或自由,但仍然欠缺说服力。换个角度观察,可以发现“利益说”和“自由说”并非相互排斥,利益不仅包括财产利益,而且包括非财产利益,而自由属于非财产利益的范畴,因此,“自由说”与“利益说”是相容的,“自由说”可以被“利益说”所包含。也就是说,权利理论的“利益说”具有正当性。 展开更多
关键词 权利 自由 利益 正当性
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随机信息自由度超声检测信号压缩及参数重构方法研究
13
作者 宋寿鹏 沈宏泽 《压电与声光》 北大核心 2026年第1期37-44,共8页
针对超声波长时间自动检测复杂构件缺陷时,界面与缺陷回波相互干涉使回波信号呈现随机多峰性,难以实时准确地解析缺陷信息,且事后解读也将带来海量数据存储的技术瓶颈,提出了一种随机信息自由度超声检测信号的压缩及参数重构方法。通过... 针对超声波长时间自动检测复杂构件缺陷时,界面与缺陷回波相互干涉使回波信号呈现随机多峰性,难以实时准确地解析缺陷信息,且事后解读也将带来海量数据存储的技术瓶颈,提出了一种随机信息自由度超声检测信号的压缩及参数重构方法。通过先验能量分布,自适应匹配采样核的频域支撑区间及参数,将随机多峰回波脉冲流通过自适应采样核调制,再以低速率对其进行等间隔稀疏采样,最后通过零化滤波器重构多峰回波信号幅值与时延特征。以钢轨缺陷超声检测为例,相较于奈奎斯特采样法,本文所提方法在保留轨头、轨腰、轨底、人工缺陷及二次回波信息的同时,数据量减少了90%。 展开更多
关键词 超声检测 随机信息自由度 压缩采样 参数重构
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平衡式寄生码垛机器人机构的演变研究
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作者 韦为 黄斌 +3 位作者 朱霖 巫静 黄亿 张哲 《广西大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期104-114,共11页
对比传统的串联机构码垛机器人,具有平衡能力的混联式多连杆空间机构码垛机器人具有更好的末端负载能力,但是混联机构的自由度分析复杂、约束关系难以判断,为此基于宿主-寄生(H-P)原理,提出一种具有多自由度联动平衡能力的码垛机器人机... 对比传统的串联机构码垛机器人,具有平衡能力的混联式多连杆空间机构码垛机器人具有更好的末端负载能力,但是混联机构的自由度分析复杂、约束关系难以判断,为此基于宿主-寄生(H-P)原理,提出一种具有多自由度联动平衡能力的码垛机器人机构。采用虚拟环路法和旋量理论对码垛机器人进行自由度分析,通过实物样机对其自由度进行验证。根据机器人机构的寄生演变特点划分为6种构型,采用宿主-寄生的方式进行自由度分析,并在此基础上完成敏感性分析。结果表明,通过机构反向零自由度寄生的方式,可以实现码垛机器人多自由度的联动平衡,且随着寄生支链的增加,机器人机构的自由度会发生规律性变化。 展开更多
关键词 宿主-寄生机构 码垛机器人 平衡寄生 自由度 虚拟环路法
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激活“海洋自由”原则:特朗普2.0时代美国对太平洋岛屿地区的战略构想
15
作者 梁甲瑞 《亚太安全与海洋研究》 北大核心 2026年第2期89-105,I0004,共18页
自特朗普第二任期以来,美国对外战略正悄然发生变化。随着“海洋自由”原则被重新纳入国家政策话语体系,激活“海洋自由”原则成为美国对太平洋岛屿地区战略构想的关键词。该战略构想主要包括捕鱼自由、深海采矿自由、海外基地利用自由... 自特朗普第二任期以来,美国对外战略正悄然发生变化。随着“海洋自由”原则被重新纳入国家政策话语体系,激活“海洋自由”原则成为美国对太平洋岛屿地区战略构想的关键词。该战略构想主要包括捕鱼自由、深海采矿自由、海外基地利用自由、海上执法自由。从内容上看,特朗普第二任期对太平洋岛屿地区战略构想呈现出以下特征:一是充分利用海洋法或制度上的缺位;二是延续控制海上战略通道的逻辑;三是继续将太平洋岛屿地区置于“印太战略”框架中;四是漠视气候变化这一太平洋岛屿地区的最大威胁。尽管特朗普第二任期对太平洋岛屿地区战略构想还有待进一步的观察,但其对该地区的负面影响已经显现,应引起国际社会的广泛关注。 展开更多
关键词 “海洋自由”原则 美国 海洋霸权护持 太平洋岛屿地区 太平洋岛国
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儒家“怨”的超拔——论孔子“无怨”思想及“不怨天、不尤人”的境界
16
作者 何益鑫 《齐鲁学刊》 北大核心 2026年第1期16-27,共12页
在《论语》中,“怨”是一个重要的话题。它作为一种负面的基本情感,主要发生在人伦关系之中。孔子的基本主张,是“远怨”和“无怨”。一方面,通过更好承担和履行自己的伦理责任,避免引起他人的怨恨;另一方面,在身处贫困、无人认识,或者... 在《论语》中,“怨”是一个重要的话题。它作为一种负面的基本情感,主要发生在人伦关系之中。孔子的基本主张,是“远怨”和“无怨”。一方面,通过更好承担和履行自己的伦理责任,避免引起他人的怨恨;另一方面,在身处贫困、无人认识,或者付出辛劳、不被理解,甚至遭受种种不公对待的情况下,专注于做更好的自己,而不要对他人心怀怨怼。子曰“劳而不怨”,又曰“在邦无怨,在家无怨”。在孔子看来,“无怨”是君子人格的基本规定之一。至于孔子的“不怨天,不尤人”,则是“无怨”的极致境界。他将自己的一切努力,视为对天命的承担;将一切的人与事,视为天命穷通的一环。纵使自己穷尽了一切道义与努力,仍要遭遇不可理解、难以接受的结果,也从无“怨天”的情绪。孔子的“无怨”思想,表现了其反求诸己、宽容于人的基本精神;他的“不怨天”,则是“畏天命”真实体现。 展开更多
关键词 无怨 劳而不怨 不怨天尤人 畏天命
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基于YOLOv11的德化梨采摘机器人视觉定位设计
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作者 李滨 赖诗党 《森林工程》 北大核心 2026年第2期305-316,共12页
在德化梨种植中,人工采摘效率低下,且亩均人工成本占比超15%;传统机械采摘因装备刚性强,果实破损率常超20%,难以适配其果皮薄(0.2~0.3 mm)、果肉脆的特性。针对这一产业痛点,设计一款“仿生末端执行器+YOLOv11视觉定位”一体化采摘机器... 在德化梨种植中,人工采摘效率低下,且亩均人工成本占比超15%;传统机械采摘因装备刚性强,果实破损率常超20%,难以适配其果皮薄(0.2~0.3 mm)、果肉脆的特性。针对这一产业痛点,设计一款“仿生末端执行器+YOLOv11视觉定位”一体化采摘机器人系统。该系统核心包括六自由度机械臂、双目深度相机及电驱分离式末端执行器,执行器采用三指柔性夹持与剪切机构,兼顾无损抓取与果柄精准切断;视觉系统以YOLOv11为基础,引入全新的融合位置敏感空间注意力机制(C2PSA)模块强化果实与叶片特征区分,结合双目相机完成三维定位。基于福建德化梨(pear)园实测样本的试验表明,“pear”类别在置信度≥0.7时召回率保持0.85以上,F1最优值0.83(置信度为0.565),mAP50稳定于0.87。该方案可为德化梨自动化采摘提供技术支持,其设计思路对桃子、草莓等脆弱果实采摘装备研发具有参考价值。 展开更多
关键词 YOLOv11 采摘末端执行器 无损伤抓取 视觉定位 德化梨 三指柔性夹持 六自由度机械臂 双目深度相机
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多模态融合与球面采样的层级式位姿估计
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作者 李欣 况立群 +2 位作者 赵融 韩慧妍 杨晓文 《计算机应用研究》 北大核心 2026年第2期617-625,共9页
六自由度位姿估计作为三维空间感知的关键技术,广泛应用于机器人抓取、自动驾驶和智能制造等领域。针对RGB-D图像的六自由度估计,如何深度融合RGB图像的语义信息和深度图像的几何信息仍是一大挑战。现有方法大多采用双流网络或特征拼接... 六自由度位姿估计作为三维空间感知的关键技术,广泛应用于机器人抓取、自动驾驶和智能制造等领域。针对RGB-D图像的六自由度估计,如何深度融合RGB图像的语义信息和深度图像的几何信息仍是一大挑战。现有方法大多采用双流网络或特征拼接策略,采用先独立处理各模态数据再融合的策略,但因缺乏跨模态的特征对齐机制,导致语义-几何信息耦合不足,限制了估计精度。为此,提出了一种基于多模态融合与球面采样的位姿估计框架—SpherePose。该方法首先基于Icosphere实现均匀采样,生成多样化初始位姿假设;然后,引入基于多模态特征融合的位姿优化模块,对初始位姿假设进行迭代细化,联合RGB图、深度图和三维坐标图提升位姿估计精度;最后设计具备双重注意力与分层排序机制的位姿评分网络,筛选最优位姿。在BOP基准测试中,所提方法在LineMOD和YCB-Video数据集上的ADD(s)-0.1d和ADD-s AUC指标分别达到99.8%和97.7%,显著优于对比方法,展现出更高的准确性与鲁棒性。综上,整体框架为多模态融合与姿态筛选提供了一种高效且可靠的解决方案,提高了6D位姿估计精度。 展开更多
关键词 六自由度 位姿估计 多模态融合 跨模态特征对齐 注意力机制
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面向涵洞搬运机器人的构型设计及性能分析
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作者 王乾垚 马春生 +3 位作者 李瑞琴 苑鹏飞 韩涛 李超超 《科学技术与工程》 北大核心 2026年第2期518-524,共7页
针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维... 针对当前城市中存在大量危险复杂的地下涵洞使得人类不宜进入或无法进入,开发具有多地形适应特性的移动机器人,实现涵洞内物资搬运与设备巡检等任务意义重大。提出了一种2-PRU/UPR并联机构。通过SolidWorks软件构建2-PRU/UPR机构的三维模型;基于螺旋理论的约束力偶分析法解算2-PRU/UPR机构的自由度特性,联合修正的G-K公式完成理论验证;采用闭合矢量运动链方程求解机构的运动学逆解,利用MATLAB点云算法生成机构工作空间的三维点云图;在Adams软件中开展虚拟样机仿真分析。结果表明:2-PRU/UPR机构具备沿Z轴方向的平动自由度与绕X、Y轴方向的转动自由度,共3个自由度,其工作空间呈现中心对称分布且覆盖范围广,运动平稳性良好。2-PRU/UPR机构结构简单、快捷、工作空间大,可以代替人工完成地下涵洞搬运、巡检等工作,极大地提升了工作效率。 展开更多
关键词 2-PRU/UPR 自由度 位置逆解 工作空间
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压电纤维驱动的二自由度跨尺度粘滑运动平台
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作者 莫衍楠 杨依领 +2 位作者 孟恬畅 魏燕定 崔玉国 《光学精密工程》 北大核心 2026年第4期571-585,共15页
针对微操作与微装配领域的多自由度、宏行程以及高精度运动需求,提出压电粘滑驱动的二自由度跨尺度并联式解耦运动平台。采用压电纤维致动柔顺机构,设计驱动-结构一体式拱型驱动单元,实现纳米级运动分辨率、提高单步输出位移并使二维平... 针对微操作与微装配领域的多自由度、宏行程以及高精度运动需求,提出压电粘滑驱动的二自由度跨尺度并联式解耦运动平台。采用压电纤维致动柔顺机构,设计驱动-结构一体式拱型驱动单元,实现纳米级运动分辨率、提高单步输出位移并使二维平面运动解耦。然后,利用粘滑驱动原理实现宏行程运动,并采用万向轴承与可调支撑柱提高承载能力。之后,通过有限元法建立平台理论模型,并对其输出位移和固有频率进行仿真分析。最后,搭建实验平台测试相关性能。实验结果表明:连续步进运动时,压电粘滑运动平台沿x、y向平动的最大单步位移分别为249.6μm和237.3μm,运动范围为16.10 mm×16.08 mm;即使垂直负载为30 N时,粘滑运动平台仍有16.0μm的单步输出位移。此外,单步精密运动时,位移分辨率分别为6.3 nm和6.8 nm。因此,所设计的压电粘滑运动平台可以满足多维跨尺度微纳运动需求。 展开更多
关键词 压电驱动 粘滑运动 柔顺机构 二自由度
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