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基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究
被引量：
2
1
作者
李富娟
李仕华
+1 位作者
王凯
韩雪艳
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2018年第4期296-302,共7页
针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得...
针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广义雅可比矩阵,以6-SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础。
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关键词
自由漂浮
广义雅可比矩阵
非惯性系
空间并联机器人
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职称材料
空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制
被引量：
3
2
作者
艾海平
陈力
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期261-268,共8页
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中...
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;二是在捕获完成后的镇定运动阶段,结合所设计的避撞柔顺策略来适时开关关节电机以保证关节冲击力矩受限在安全范围。首先,根据拉格朗日法及牛顿-欧拉法分别建立了含柔顺装置空间机器人与目标卫星系统的动力学方程;之后,结合整个系统动量守恒关系、系统运动几何及位置约束关系,建立了捕获操作后两者形成混合体系统的动力学方程。在此基础上,针对捕获操作后不稳定的混合体系统,提出了一种基于无源性理论的避撞柔顺模糊控制方案以实现其镇定控制。最后,通过仿真实验验证了所提避撞柔顺策略的有效性。
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关键词
柔顺装置
漂浮基空间机器人
捕获卫星操作
无源性理论
避撞柔顺控制
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职称材料
空间开环机械系统的位移分析
3
作者
李翠英
袁士杰
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1997年第1期25-30,共6页
给出了一种在进行空间开环机械系统位移分析的递推计算中只需要用一个方向余弦变换矩阵的简化方法，将这种方法推广到自由浮动空间开环机械系统的位移分析。
关键词
位移分析
开环机械系统
方向余弦矩阵
动力学
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职称材料
题名
基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究
被引量：
2
1
作者
李富娟
李仕华
王凯
韩雪艳
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
出处
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2018年第4期296-302,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775475)
河北省自然科学基金重点项目(E2016203463)
文摘
针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广义雅可比矩阵,以6-SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础。
关键词
自由漂浮
广义雅可比矩阵
非惯性系
空间并联机器人
Keywords
free
-
floating
generalized Jacobian matrix
non-inertial system
parallel
mechan
ism
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制
被引量：
3
2
作者
艾海平
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期261-268,共8页
基金
国家自然科学基金(11372073,11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目。
文摘
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;二是在捕获完成后的镇定运动阶段,结合所设计的避撞柔顺策略来适时开关关节电机以保证关节冲击力矩受限在安全范围。首先,根据拉格朗日法及牛顿-欧拉法分别建立了含柔顺装置空间机器人与目标卫星系统的动力学方程;之后,结合整个系统动量守恒关系、系统运动几何及位置约束关系,建立了捕获操作后两者形成混合体系统的动力学方程。在此基础上,针对捕获操作后不稳定的混合体系统,提出了一种基于无源性理论的避撞柔顺模糊控制方案以实现其镇定控制。最后,通过仿真实验验证了所提避撞柔顺策略的有效性。
关键词
柔顺装置
漂浮基空间机器人
捕获卫星操作
无源性理论
避撞柔顺控制
Keywords
compliant
mechan
ism
free
-
floating
space robot
capture satellite operations
passivity theory
collision avoidance and compliant control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
空间开环机械系统的位移分析
3
作者
李翠英
袁士杰
机构
北京理工大学应用力学系
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1997年第1期25-30,共6页
文摘
给出了一种在进行空间开环机械系统位移分析的递推计算中只需要用一个方向余弦变换矩阵的简化方法，将这种方法推广到自由浮动空间开环机械系统的位移分析。
关键词
位移分析
开环机械系统
方向余弦矩阵
动力学
Keywords
displacement analysis
direction cosine transformation matrix
spatial open loop
mechanical
system
free floating open-loop mechanical system
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究
李富娟
李仕华
王凯
韩雪艳
《燕山大学学报》
CAS
北大核心
2018
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制
艾海平
陈力
《计算力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
空间开环机械系统的位移分析
李翠英
袁士杰
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
1997
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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