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单绳缠绕式矿井提升机制动瞬态冲击抑制策略被引量：4: 1; 作者解辉沈刚 +2 位作者刘东汤裕朱真才《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期141-150,共10页; 在矿井提升机的制动控制中,制动瞬态冲击是影响矿井提升机安全可靠运行的关键问题。由于受到技术和经济成本的制约,目前包含贴闸/压紧的制动过程全程采用力闭环控制,这不可避免地导致闸瓦与闸盘刚性接触时的制动力瞬态冲击问题。针对矿... 展开更多; 关键词矿井提升机制动系统瞬态冲击非线性控制混合力/位置控制约束轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制被引量：2: 2; 作者郑宏伟刘福才《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第6期642-650,共9页; 针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案... 展开更多; 关键词机械臂间接力/位置混合控制自抗扰控制(ADRC) 阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于混合优化神经网络的机器人力/位置控制被引量：11: 3; 作者魏立新李二超王洪瑞《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期151-153,159,共4页; 针对机器人在参数变化和外界工作环境的刚度变化时,系统的控制质量会因常规PID控制器没有自适应能力而明显变差,甚至无法工作,提出了一种具有混合H2/H∞性能指标的CMAC控制方法,采用CMAC神经网络加强系统对参数不确定性的补偿,引入混合... 展开更多; 关键词机器人力/位置控制混合H2/H∞ 混合优化策略 CMAC; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于土壤比阻的大功率拖拉机变权重力位综合控制研究被引量：20: 4; 作者王素玉刘站 +2 位作者李瑞川徐继康刘延俊《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期351-357,共7页; 针对土壤条件变化较大的作业环境,基于土壤比阻的力位综合控制,探索了其权重系数的自动控制算法。通过构建模糊PID控制策略,并采用土壤比阻B模拟土壤环境,利用Matlab对不同土壤比阻进行分析,以系统超调量、稳定时间以及耕深变化为依据,... 展开更多; 关键词大功率拖拉机土壤比阻力位综合控制模糊PID控制变权重系数; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于前馈补偿的3R机械臂力位混合控制研究被引量：4: 5; 作者仇鹏方鹏《农业装备与车辆工程》 2018年第6期35-38,43,共5页; 分别采用笛卡尔空间解耦控制法和参考力前馈补偿力控制法对3R机械臂进行了位置控制和力控制的混合控制。首先使用拉格朗日方程推导了3R机械臂关节空间动力学方程,进而利用雅克比矩阵推导了其笛卡尔空间规范化动力学方程,然后基于此模型... 展开更多; 关键词 3R机械臂力位混合控制 SIMMECHANICS 解耦控制法参考力前馈补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单绳缠绕式矿井提升机制动瞬态冲击抑制策略被引量：4: 1; 作者解辉沈刚刘东汤裕朱真才; 机构中国矿业大学机电工程学院安徽理工大学机电工程学院中国船舶集团有限公司第七一三研究所; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期141-150,共10页; 基金国家自然科学基金资助项目(U21A20125,52175068,51805532) 江苏高校优势学科建设工程项目。; 文摘在矿井提升机的制动控制中,制动瞬态冲击是影响矿井提升机安全可靠运行的关键问题。由于受到技术和经济成本的制约,目前包含贴闸/压紧的制动过程全程采用力闭环控制,这不可避免地导致闸瓦与闸盘刚性接触时的制动力瞬态冲击问题。针对矿井提升机制动瞬态冲击问题,文中提出了一种基于滞回切换原理的混合贴闸/压紧制动控制策略。首先,分别利用非奇异快速终端滑模控制和反步控制设计了贴闸和压紧控制器;其次,为达到快速贴闸的目的,设计了一种基于离散积分器的在线贴闸轨迹再规划方法,有效地减小了制动器贴闸时间;然后,为实现由贴闸控制到压紧控制的安全切换,利用滞回切换原理,制定了混合贴闸/压紧控制稳态切换策略,大大减小了制动力瞬态冲击;最后,为验证提出方法的有效性,选择传统全程力闭环控制策略C1与混合贴闸/压紧直接切换策略C2作为对比方法,在单绳缠绕式提升试验台进行了对比实验,从贴闸时间、制动力最大跟踪误差和提升钢丝绳最大张力3个方面对实验结果进行了分析。实验结果表明:相较于C1控制策略,提出制动控制策略的贴闸时间缩短了64.5%,钢丝绳张力峰值减小了41 N;相较于C2控制策略,提出制动控制策略的制动力冲击减小了90.3%,钢丝绳张力峰值减小了88 N。上述结果表明本文提出的方法能有效改善制动瞬态冲击,减小制动空动时间,提高制动系统安全性,同时本研究也为一类需要混合力/位置控制的电液伺服系统提供了一种有效的解决方法。; 关键词矿井提升机制动系统瞬态冲击非线性控制混合力/位置控制约束轨迹规划; Keywords mine hoist braking system transient impact nonlinear control mixed force/position control constrained trajectory planning; 分类号 TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制被引量：2: 2; 作者郑宏伟刘福才; 机构燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第6期642-650,共9页; 基金载人航天领域预研项目(2016040301) 河北省自然科学基金(F2022203043) 省级重点实验室绩效补助经费(22567612H)资助项目; 文摘针对机械臂末端力/位置控制问题,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的间接力/位置混合阻抗控制方案,将间接力/位置混合控制与阻抗控制相结合,在机械臂未与环境接触时采用位置控制,在与环境接触后切换为间接力控制,并体现出阻抗特性。该方案将混合阻抗控制与ADRC相结合,根据机械臂与环境接触时的阻抗模型建立ADRC控制器,并将阻抗参数视为系统总扰动的一部分,利用扩张状态观测器进行估计补偿,实现在无需计算阻抗参数的情况下使间接力/位置混合阻抗控制器在面对扰动时有较好的稳定性和鲁棒性。完成二自由度机械臂模型的仿真,并与传统阻抗控制器进行了比较,结果验证了所提出的基于ADRC的间接力/位置混合阻抗控制方案的有效性。; 关键词机械臂间接力/位置混合控制自抗扰控制(ADRC) 阻抗控制; Keywords robotic arm indirect force/position mixed control active disturbance rejection control(ADRC)is done impedance control; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于混合优化神经网络的机器人力/位置控制被引量：11: 3; 作者魏立新李二超王洪瑞; 机构燕山大学电气工程学院; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期151-153,159,共4页; 基金河北省自然科学基金资助项目(F2004000260); 文摘针对机器人在参数变化和外界工作环境的刚度变化时,系统的控制质量会因常规PID控制器没有自适应能力而明显变差,甚至无法工作,提出了一种具有混合H2/H∞性能指标的CMAC控制方法,采用CMAC神经网络加强系统对参数不确定性的补偿,引入混合优化策略来优化CMAC神经网络的结构和权值,保证了系统对外界干扰在给定干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的H2最优性能指标。仿真结果表明,本文所提控制方案在大量参数不确定性及外部扰动存在的情况下,仍能满足性能要求。; 关键词机器人力/位置控制混合H2/H∞ 混合优化策略 CMAC; Keywords robotics force/position control mixed H2/H∞ control mixed optimal strategy CMAC; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于土壤比阻的大功率拖拉机变权重力位综合控制研究被引量：20: 4; 作者王素玉刘站李瑞川徐继康刘延俊; 机构山东科技大学机械电子工程学院山东五征集团有限公司日照海卓液压有限公司山东大学机械工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期351-357,共7页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFD0701104) 山东省农机装备研发创新计划项目(NJGG201505) +1 种基金山东省科技发展计划项目(2015GNC112011); 文摘针对土壤条件变化较大的作业环境,基于土壤比阻的力位综合控制,探索了其权重系数的自动控制算法。通过构建模糊PID控制策略,并采用土壤比阻B模拟土壤环境,利用Matlab对不同土壤比阻进行分析,以系统超调量、稳定时间以及耕深变化为依据,建立了权重系数与土壤比阻之间的关系模型,得出了基于土壤比阻的权重系数自动控制算法。将采用该算法的变权重力位综合控制(以下简称"变权重方法")与权重系数为0.5的控制方式进行田间试验并对比。结果表明,变权重方法在土壤比阻较小的区域可以保证耕深,发挥位调节的优势;在土壤比阻较大的区域可以确保发动机的性能,发挥力调节的优势。该方法在土壤比阻变化较大的区域可实现权重系数的自动判断与设定,为系统更精确化控制奠定了基础。; 关键词大功率拖拉机土壤比阻力位综合控制模糊PID控制变权重系数; Keywords high-power tractor soil specific resistance force - position mixed control fuzzy PID control variable weight coefficient; 分类号 S219.032.4 [农业科学—农业机械化工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于前馈补偿的3R机械臂力位混合控制研究被引量：4: 5; 作者仇鹏方鹏; 机构上海理工大学机械工程学院; 出处《农业装备与车辆工程》 2018年第6期35-38,43,共5页; 文摘分别采用笛卡尔空间解耦控制法和参考力前馈补偿力控制法对3R机械臂进行了位置控制和力控制的混合控制。首先使用拉格朗日方程推导了3R机械臂关节空间动力学方程,进而利用雅克比矩阵推导了其笛卡尔空间规范化动力学方程,然后基于此模型在MATLAB/Simulink中建立了Sim Mechanics可视化仿真系统,接着采用笛卡尔空间解耦控制法对机械臂进行位置控制。为了减小干扰力对机械臂末端力控制精度的影响,利用一种基于参考力前馈补偿的机械臂力控制算法对其进行力控制。最后通过仿真结果验证了该机械臂力位混合控制算法具有响应速度快、超调量小、稳态精度高等优点,实现预期目标。; 关键词 3R机械臂力位混合控制 SIMMECHANICS 解耦控制法参考力前馈补偿; Keywords 3R manipulator mixed force and position control SimMechanics decoupling control method reference force feedforward compensation; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	单绳缠绕式矿井提升机制动瞬态冲击抑制策略	解辉沈刚刘东汤裕朱真才	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于自抗扰控制的机械臂末端力/位置控制	郑宏伟刘福才	《高技术通讯》 CAS 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于混合优化神经网络的机器人力/位置控制	魏立新李二超王洪瑞	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2006	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于土壤比阻的大功率拖拉机变权重力位综合控制研究	王素玉刘站李瑞川徐继康刘延俊	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	20	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于前馈补偿的3R机械臂力位混合控制研究	仇鹏方鹏	《农业装备与车辆工程》	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料