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Method for maneuvering target video frequency tracking based on inductive factor of posture information
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作者 Xun Chen Lihua Dou Juan Zhang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2010年第2期261-267,共7页
A method for maneuvering target tracking based on in- ductive factor of posture information is proposed. A distinguished charactedstic of video frequency tracking is that it can capture the target posture changes from... A method for maneuvering target tracking based on in- ductive factor of posture information is proposed. A distinguished charactedstic of video frequency tracking is that it can capture the target posture changes from its picture easily, and the posture change means the motive model of the target will change. This information is very important to predict the trace of maneuvering target. Based on this idea, the quantified values of the target pos- ture change are obtained using Hough algorithm, this key values are defined as inductive factor of posture information, and then, the multiple grey trace predict models are established and the degrees of fuzzy subordinate values for every model are calculated with the inductive factor, the maneuvering extent values are determined by a new analysis method of stochastic differential equations for each model used to modify the degree of fuzzy subordinate values, these constitute the weighted values for every grey predict collec- tion. Finally, the synthesis predicting weighted result is obtained. The experimental results show that the new method is superior to the conventional algorithm. 展开更多
关键词 target posture grey prediction hough algodthm de- gree of fuzzy subordinate.
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A New Posture of International Arms Control and Disarmament
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作者 LI Changhe 《国际展望》 2010年第5期1-14,103,共15页
About one year on,international arms control and disarmament appeared to be rebounding to become an issue of great international attention,paralleling the issues of financial crisis and climate change.International nu... About one year on,international arms control and disarmament appeared to be rebounding to become an issue of great international attention,paralleling the issues of financial crisis and climate change.International nuclear disarmament re-dawned with high profile readjustments by the United States in its nuclear arms control policy and tactics.The US and Russia signed a new agreement of bilateral nuclear disarmament.Multilateral nuclear arms control has also softened,and the nuclear security issue loomed large.The Conference on the Review of Nuclear Non-proliferation was held,the main illustration of the adjustment by the US to its arms control policy and tactics.On balance,however,the US arms control and disarmament policies remain largely rhetorical,as its two strategic objectives of nuclear weapon policy--nuclear deterrence and non-proliferation--has been kept intact,and even intensified. 展开更多
关键词 A New posture of International Arms Control and Disarmament US
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煤矿固体智能充填支护机器人及其关键技术 被引量:4
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作者 张强 张吉雄 +5 位作者 宗庭成 杨康 金子山 吕浩南 白雨 邓攀博 《煤炭学报》 北大核心 2025年第2期1376-1392,共17页
固体充填开采技术已日臻成熟,但存在自主作业程度低、自适调控能力不足等瓶颈,智能化水平偏低,影响其应用效果与推广范围。煤矿大型装备机器人化是行业发展必然趋势,煤矿固体智能充填支护机器人的研究及其关键技术的突破势在必行。定义... 固体充填开采技术已日臻成熟,但存在自主作业程度低、自适调控能力不足等瓶颈,智能化水平偏低,影响其应用效果与推广范围。煤矿大型装备机器人化是行业发展必然趋势,煤矿固体智能充填支护机器人的研究及其关键技术的突破势在必行。定义了煤矿固体智能充填支护机器人的概念并设计了其系统构成,揭示了其工序自驱作业机制与运行逻辑;构建了煤矿固体智能充填支护机器人全工况状态感知、运动学建模与控制方法;构建了全类别参数指标集,形成了全类别参数感知方法;对全工况场景类别进行了划分,建立了位姿精确表征与实时输出方法;形成了全工况场景运行状态判别与机械臂组自调控方法;构建了煤矿固体智能充填支护机器人虚拟样机仿真试验平台,设置了“俯采仰充”“水平采充”“仰采俯充”3种工况进行工序自驱仿真,仿真测试结果表明:充填支护机器人可精准判别干涉并解算出调控目标参数,系统整体运行及工序自驱执行等智能功能得到验证。针对煤矿固体智能充填支护机器人研发面临的关键科学问题,初步构建了煤矿固体智能充填支护机器人及其关键技术的研究框架、研发思路与技术路线,为深度升级充填开采技术、研发我国完全独立自主知识产权的煤矿固体智能充填支护机器人装备产品提供理论及技术支撑。 展开更多
关键词 充填支护机器人 位姿表征 自主调控 工序自驱作业 联合仿真 固体充填开采技术
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重力性红斑1例并文献复习
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作者 姜新 朱应玉 +3 位作者 储婧 葛宏松 梁波 张成 《临床皮肤科杂志》 北大核心 2025年第5期305-308,共4页
报告1例重力性红斑。患者女,17岁,因四肢体位性红斑11年伴双下肢红棕色斑疹4年就诊。皮肤科检查:双下肢散在成簇分布针尖大红棕色瘀点,站立位且双上肢下垂3 min后,四肢可见片状红斑,平躺3 min后红斑消退。皮肤镜检查:浅黄红色背景下,血... 报告1例重力性红斑。患者女,17岁,因四肢体位性红斑11年伴双下肢红棕色斑疹4年就诊。皮肤科检查:双下肢散在成簇分布针尖大红棕色瘀点,站立位且双上肢下垂3 min后,四肢可见片状红斑,平躺3 min后红斑消退。皮肤镜检查:浅黄红色背景下,血管呈树枝状或非典型血管模式,周围散在针尖大红棕色瘀点。左小腿皮损组织病理检查:表皮大致正常,真皮浅层小血管内皮细胞肿胀、充血,较多红细胞外溢,血管周围少量淋巴细胞和组织细胞浸润。诊断:重力性红斑。 展开更多
关键词 红斑 重力 体位 重力性红斑
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面向机器人加工位姿精度的误差补偿策略研究
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作者 沈涛 朱维兵 +1 位作者 王强 廖璘志 《机床与液压》 北大核心 2025年第11期75-83,共9页
针对机器人串联配置导致的加工精度不足的问题,提出一种视觉导引的误差补偿控制策略。分析视觉传感器跟踪坐标系的建立方法对姿态测量误差的影响,并对建立方法进行优化。设计模糊PID控制器,通过机器人传感器接口与控制器集成,实时引导... 针对机器人串联配置导致的加工精度不足的问题,提出一种视觉导引的误差补偿控制策略。分析视觉传感器跟踪坐标系的建立方法对姿态测量误差的影响,并对建立方法进行优化。设计模糊PID控制器,通过机器人传感器接口与控制器集成,实时引导机器人到达期望姿态。最后,分别在空载运动、钻孔和铣削场景进行了实验,验证所提方法对提高机器人位姿精度的有效性和可行性。实验结果表明:在空载点对点运动中,补偿后位置误差最大值由1.11 mm降至0.04 mm(降幅96.4%),均方根误差(RMS)从0.78 mm降至0.03 mm(降幅96.2%);x、y、z轴角度误差最大值分别降低66.7%、99.5%、66.7%。线性轨迹实验中,位置误差最大值由0.48 mm降至0.05 mm(降幅89.6%),y轴角度误差RMS值降低92.9%。钻孔实验中,位置与轴向误差最大值分别降至0.08 mm(降幅88.7%)和0.03°(降幅72.7%)。铣削实验中,补偿后轨迹平均位置误差由1.35 mm降至0.04 mm,最大误差仅0.12 mm,最小误差达0.003 mm。综合来看,该方法在空载、钻孔及铣削场景下,位置误差降幅均超88%,角度误差降幅达50%~99.5%,显著提升机器人位姿精度,验证了视觉闭环反馈与模糊PID控制的有效性。 展开更多
关键词 机器人加工 姿态精度 视觉引导 误差补偿
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基于50%重叠移动渐进变形壁障工况6岁儿童乘员后倾坐姿对胸腹部损伤影响
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作者 李海岩 孙三昊 +3 位作者 王彦鑫 崔世海 贺丽娟 吕文乐 《医用生物力学》 北大核心 2025年第5期1309-1317,共9页
目的研究6岁儿童乘员后倾坐姿在正面碰撞中胸腹损伤风险,为儿童乘员约束系统研发提供参考。方法应用具有详实解剖学结构且经过验证的3种坐姿6岁儿童乘员生物力学模型,加载某运动型多用途汽车碰撞试验中的减速度曲线,分析儿童乘员坐姿对... 目的研究6岁儿童乘员后倾坐姿在正面碰撞中胸腹损伤风险,为儿童乘员约束系统研发提供参考。方法应用具有详实解剖学结构且经过验证的3种坐姿6岁儿童乘员生物力学模型,加载某运动型多用途汽车碰撞试验中的减速度曲线,分析儿童乘员坐姿对其胸部运动轨迹、胸部加速度、胸腹部压缩量、胸腹部黏性指数(viscous criterion,VC)、胸腹部内脏器官应变以及脊椎应力的影响。结果3种坐姿下6岁儿童乘员胸部运动轨迹在Z向呈现差异性,随着儿童乘员上躯干角度增加,胸腹部运动学损伤参数呈递增趋势。与105°标准坐姿相比,120°、135°坐姿下胸部VC分别增加67%和113%,腹部VC分别增加10.7%和25%。胸部内脏组织损伤风险与坐姿角度呈负相关,腹部内脏组织损伤风险与坐姿角度呈正相关。脊椎损伤机制主要为压缩-弯曲损伤。结论儿童约束系统防护评价应综合考虑胸腹部运动学参数、内脏器官生物力学参数以及脊椎损伤风险。研究结果对智能驾驶系统中6岁儿童乘员约束系统研发及乘员保护策略制定具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 智能座椅 胸腹部损伤 儿童乘员 后倾坐姿 儿童约束系统
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智能矫姿服装设计
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作者 王军 殷晓玉 +1 位作者 周晓琪 王思远 《纺织学报》 北大核心 2025年第4期179-186,共8页
针对久坐智能矫姿可穿戴设备普遍存在的监测精度低、姿态判断标准不明确、缺少坐姿动态监测识别等问题,以青年女性为对象,开展动态坐姿评价方法研究,并设计开发智能矫姿服装。选取髋部角度、上半身倾斜角、后背上角、后背下角4个坐姿特... 针对久坐智能矫姿可穿戴设备普遍存在的监测精度低、姿态判断标准不明确、缺少坐姿动态监测识别等问题,以青年女性为对象,开展动态坐姿评价方法研究,并设计开发智能矫姿服装。选取髋部角度、上半身倾斜角、后背上角、后背下角4个坐姿特征角度,利用摄影法采集动态坐姿影像,分析动态坐姿变化规律并提取坐姿特征角度值,共得到649组实验数据,综合人体坐姿动态变化规律与静态坐姿判别标准,提出了动态坐姿监测识别方法。基于此方法设计以MPU6050加速度传感器为核心元件的智能矫姿服装,经功能测试与舒适性评价,该智能服装的识别精确率为97.33%,正确率为95%。本文为久坐动态坐姿识别与评估方法研究提供了理论参考,同时为智能矫姿服装和可穿戴设备的产品化开发与生产提供参考。 展开更多
关键词 坐姿识别 加速度传感器 智能服装 坐姿特征角 模块化设计
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基于计算机视觉的桨叶尺寸检测
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作者 刘钊 王芳金 +1 位作者 杨雅伦 王兴东 《传感技术学报》 北大核心 2025年第4期668-675,共8页
桨叶尺寸是对直升机质量评估的重要指标。为提高桨叶尺寸的检测精度和效率,克服三角测量法的测量范围小及存在死角等困难,设计了包含有相对位置确定的6个工业相机和2只扇形发射激光器的传感器组,以及位姿跟随条件下的计算机视觉测量方... 桨叶尺寸是对直升机质量评估的重要指标。为提高桨叶尺寸的检测精度和效率,克服三角测量法的测量范围小及存在死角等困难,设计了包含有相对位置确定的6个工业相机和2只扇形发射激光器的传感器组,以及位姿跟随条件下的计算机视觉测量方法。直线滑台和工业机械手同时用于控制传感器组的姿态,标定板和轮廓配准标定算法用于测量过程中数据的校准和融合。传感器组跟随桨叶扭角变化而平滑改变位姿并同步进行图像采集,获取的图像经过边缘提取、轮廓片段测量、轮廓配准、桨叶截面轮廓计算等处理后得到桨叶尺寸测量结果。通过实验验证,结合传感器组位姿跟随和轮廓配准方法的桨叶尺寸测量方法准确可靠,避免了由于桨叶扭角的变化所带来的成像偏差和测量误差,对于20 m内展长、600 mm内宽度、20°内桨叶扭角的桨叶,该方法在厚度方向测量精度达到0.07 mm,在宽度方向测量精度达到0.05 mm,在桨叶扭角的测量精度达到0.08°,具有广泛实用价值。 展开更多
关键词 计算机视觉 尺寸测量 位姿跟随 数据配准
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基于深度学习的观光农业中的桃子采摘识别
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作者 杨义 吴怡婧 +2 位作者 蒋学芹 张洁 万雪芬 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第7期153-163,F0002,共12页
针对桃子采摘园智慧化管理的需求,提出一种基于深度学习的采摘识别方法。利用机器视觉与深度学习技术,在轻量级人体姿态估计算法Lightweight OpenPose、目标检测算法YOLOv5s、目标跟踪算法DeepSORT的基础上,提出桃子采摘行为检测方法。... 针对桃子采摘园智慧化管理的需求,提出一种基于深度学习的采摘识别方法。利用机器视觉与深度学习技术,在轻量级人体姿态估计算法Lightweight OpenPose、目标检测算法YOLOv5s、目标跟踪算法DeepSORT的基础上,提出桃子采摘行为检测方法。该方法按照功能顺序可分为基于人体关节角度的采摘姿态判定方法、基于最近邻检索的采摘目标确定方法及其优化、基于设定状态标志的采摘目标检测失效解决方法3个功能步骤。基于实际桃子采摘视频数据建立数据集,进行相关性能测试。将基于人体关节角度方法与传统采用人体关节点外接矩形框的方法进行对比,本方法对采摘举手动作的判定查准率P提高16%。针对采摘目标判定问题,基于最近邻检索的方法相比于传统的基于距离与参照物尺寸对比的方法、基于交并比IoU与阈值对比的方法,查准率P至少提高11%。基于设定状态标志的采摘目标检测失效方法,较好地解决手部遮挡对检测结果的影响,查准率P提高39%。在此基础上,设计试验系统,在真实情境下对本方法进行测试。结果表明,提出的桃子采摘识别方法能够在采摘桃园实际环境下完成对采摘动作的有效准确识别。 展开更多
关键词 智慧农业 观光农业 桃子 采摘识别 深度学习 人体姿态
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采煤机全位姿测量传感器系统研究与设计
10
作者 李曼 沈思怡 +2 位作者 刘俊棋 刘相通 曹现刚 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期378-388,共11页
现有采煤机机身位置、姿态、滚筒高度等参数的测量中,存在方法和手段不足,测量装置一体化、集成化、智能化程度低、信息处理能力差、价格高等问题。首先,从采煤机运行实际出发,分析其运行过程中机身姿态、位置和滚筒高度变化规律及影响... 现有采煤机机身位置、姿态、滚筒高度等参数的测量中,存在方法和手段不足,测量装置一体化、集成化、智能化程度低、信息处理能力差、价格高等问题。首先,从采煤机运行实际出发,分析其运行过程中机身姿态、位置和滚筒高度变化规律及影响因素,建立机身位置解算模型和考虑机身姿态角的滚筒高度解算模型。其次,针对多参量测量,提出一种以微处理器为核心,由基于MEMS传感芯片的机身姿态传感器、里程传感器和左、右摇臂摆角传感器组成的主从式结构系统解决方案。再次,确定各参数的测量方法,设计3类传感器的硬件架构和电路—传感器以DSP-F28335为主控芯片,机身姿态主传感器由MPU6050惯导芯片为测量元件,摇臂摆角和里程传感器由TLE5012B角度芯片为测量元件。开发各传感器运行控制、数据采集与解算、通信等程序。最后,通过实验对传感器系统样机的误差进行测量,结果表明:旋转角度、横滚角、俯仰角、航向角、滚筒高度、机身X轴位置和Y轴位置的平均绝对误差分别为0.06°、0.02°、0.03°、0.15°、1.45 mm、2.64 mm、3.43 mm,平均相对误差分别为0.23%、0.16%、0.25%、1.54%、0.49%、0.53%、2.45%。 展开更多
关键词 采煤机位姿 滚筒高度 主从式传感器系统 DSP MEMS
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基于无束缚压力传感器的睡姿实时监测系统
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作者 赵海文 赵悦焜 +3 位作者 齐德瑄 李磊 王佳阔 郭士杰 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期120-124,共5页
实时睡姿监测可用于睡姿改善和疾病预防。针对睡姿监测的实时性问题,设计了睡姿实时监测系统。基于自行研发的床单式柔性压力传感器进行数据采集,使用YOLOv5对预处理后得到的数据集进行训练和测试,通过LabVIEW和Python通信接口,搭建实... 实时睡姿监测可用于睡姿改善和疾病预防。针对睡姿监测的实时性问题,设计了睡姿实时监测系统。基于自行研发的床单式柔性压力传感器进行数据采集,使用YOLOv5对预处理后得到的数据集进行训练和测试,通过LabVIEW和Python通信接口,搭建实时监测系统,调用训练好的神经网络模型,并将睡姿识别结果显示在LabVIEW前端页面中。实验结果表明:该实时监测系统测试集识别准确率达到了99.7%,整晚睡眠实验准确率为96.2%,从开始采样到识别结果显示到前端页面的时间不超过70 ms,综合高准确率和高处理速度两大优点,且在睡姿监测的基础上增加了对于体动的监测,为建立功能完善的智能无人护理系统奠定基础。 展开更多
关键词 睡姿 实时监测系统 无束缚 柔性压力传感器 体动
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基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法 被引量:1
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作者 马长青 李旭阳 +3 位作者 李峰 毛俊杰 魏祥宇 马肖杨 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期114-119,共6页
为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚... 为精确感知扰动环境下液压支架位姿信息,提出了一种基于多传感器融合的液压支架位姿精确感知方法。首先,在液压支架顶梁、掩护梁、后连杆和底座4个构件上部署九轴姿态传感器,利用其陀螺仪、加速度计和磁力计分别解算出其所在构件的横滚角、俯仰角和偏航角等位姿数据;然后,通过无迹卡尔曼滤波(UKF)算法和梯度下降(IGD)算法(IGD-UKF算法)对位姿数据进行滤波处理,降低扰动因素对位姿数据的干扰;最后,采用自适应加权融合算法对滤波处理后的液压支架顶梁和底座的偏航角和横滚角数据进行融合处理,消除外界振动、噪声等因素引起的液压支架顶梁和底座传感器数据误差。对施加扰动下液压支架顶梁低头和抬头、底座低头和抬头、液压支架左倾和右倾、液压支架左偏和右偏等工况下顶梁、掩护梁、后连杆和底座的位姿进行感知实验,结果表明:经IGD-UKF算法处理后的数据曲线波动趋于平缓,在抑制振荡、减小振幅上的效果明显;液压支架偏航角误差为0.001 8~0.025 1°,平均绝对误差为0.004 8°,横滚角误差为0.001 4~0.028 1°,平均绝对误差为0.004 7°,实现了扰动环境下液压支架位姿的精确感知。 展开更多
关键词 液压支架 支架位姿感知 多传感器融合 无迹卡尔曼滤波 梯度下降 自适应加权融合 九轴姿态传感器
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基于足压与姿态信息融合的步态相位识别方法
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作者 颜兵兵 宋佳宝 +2 位作者 单琳娜 王璐 陈光 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期177-184,共8页
针对医疗康复和人机交互领域中下肢外骨骼机器人对人体步态识别的需求,提出了一种基于足压与姿态信息融合的步态相位识别方法。以足底压力分布和足部运动姿态为研究对象,构建出一套可穿戴式足部运动数据采集系统,并收集了平地行走、坡... 针对医疗康复和人机交互领域中下肢外骨骼机器人对人体步态识别的需求,提出了一种基于足压与姿态信息融合的步态相位识别方法。以足底压力分布和足部运动姿态为研究对象,构建出一套可穿戴式足部运动数据采集系统,并收集了平地行走、坡路行走和上楼梯3种步态信息。采用卷积神经网络分类算法对上述3种步态进行相位识别,平地行走、坡路行走和上楼梯3种步态相位识别率分别达到97.0%、97.4%、97.6%。通过与支持向量机和反向传播神经网络的步态相位识别效果进行对比,验证了基于卷积神经网络的步态相位识别方法的精确性,为下肢外骨骼机器人在智能化人机协作中的应用提供了重要支持。 展开更多
关键词 步态相位识别 足底压力 足部姿态 卷积神经网络 信息融合
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针对大推力下ROV纵倾时的位姿模拟与结构优化
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作者 许哲 代威 +2 位作者 姜晓爽 曹宇 张舜 《机械设计》 北大核心 2025年第7期66-72,共7页
针对大推力作用下ROV出现的纵倾现象,文中通过采取改变ROV扩展底盘高度、加装尾翼和尾插板措施,达到改善ROV纵倾现象和增加ROV作业多样性的目的。采用XFlow仿真软件对改进前后ROV进行6自由度水动力学分析,模拟静水域下ROV全力直航运动... 针对大推力作用下ROV出现的纵倾现象,文中通过采取改变ROV扩展底盘高度、加装尾翼和尾插板措施,达到改善ROV纵倾现象和增加ROV作业多样性的目的。采用XFlow仿真软件对改进前后ROV进行6自由度水动力学分析,模拟静水域下ROV全力直航运动情况。得到仿真最优解,优化后ROV纵倾比满足使用要求,航行最高速度提高了27.3%。仿真数据为实物制作提供理论支撑,改装后将ROV进行水池试验和外场测试,验证优化结果的正确性和可行性。 展开更多
关键词 ROV 纵倾 XFlow 运动位姿 结构优化
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基于三维模型的机载武器运动参数精确测量方法
15
作者 胡丙华 晏晖 何红丽 《应用光学》 北大核心 2025年第3期663-669,共7页
针对飞行试验中机载武器投射试验测试需求、测试条件与现有弹体运动参数测量方法的不足,提出了一种基于三维模型的弹体运动参数精确测量方法。首先,简要论述了基于三维模型的弹体运动参数精确测量的方法原理和系统构成。其次,详细论述... 针对飞行试验中机载武器投射试验测试需求、测试条件与现有弹体运动参数测量方法的不足,提出了一种基于三维模型的弹体运动参数精确测量方法。首先,简要论述了基于三维模型的弹体运动参数精确测量的方法原理和系统构成。其次,详细论述了弹体高精度几何与纹理建模、弹体三维模型与动态序列影像的自动配准,以及自动寻点、转点跟踪与高精度位姿解算等方法。最后,构建了地面试验验证系统,进行了静态测量数据准确性和动态测量数据有效可靠性的验证试验。试验结果表明,所提方法有效提升了测量精度与可靠性,实现了基于弹体模型运动过程的三维重现。 展开更多
关键词 机载武器 飞行试验 三维模型 几何与纹理建模 模型与影像配准 位姿测量
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脑电信号运动伪迹去除综述
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作者 肖晓琳 刘晓杰 +3 位作者 罗睿心 李辉 许敏鹏 明东 《信号处理》 北大核心 2025年第4期770-782,共13页
脑机接口(Brain-Computer Interface,BCI)是一种不依赖于外周神经和肌肉,直接将中枢神经活动转化成人工输出的系统,脑电图(Electroencephalogram,EEG)作为BCI实现的重要手段,因其具有无创、时间分辨率高等优势,成为当前应用最广泛的脑... 脑机接口(Brain-Computer Interface,BCI)是一种不依赖于外周神经和肌肉,直接将中枢神经活动转化成人工输出的系统,脑电图(Electroencephalogram,EEG)作为BCI实现的重要手段,因其具有无创、时间分辨率高等优势,成为当前应用最广泛的脑信息采集技术之一。然而,在头皮记录的EEG经过颅骨等介质的传导和衰减,信号幅值微弱且信噪比低,易受到心电、眼电、肌电等生理噪声和工频干扰等非生理噪声的干扰。尤其是随着脑电采集设备的小型化、便携化,EEG应用范围逐渐扩展至更为多元动态的环境。在非实验室环境的实际运动场景中,采集的EEG信号通常会混杂大量的运动伪迹。此运动伪迹干扰频率低、幅值大,谐波范围广,其频率范围易与脑电频带重合,因此消除或减少运动伪影较为困难。运动伪迹会严重影响EEG的信号质量,给脑电解码带来挑战,针对此问题,国内外众多研究学者已开展了对脑电信号中运动伪迹去除方法的深入研究,但当前缺乏对这些研究的系统性归纳与总结,因此该文围绕脑电信号运动伪迹去除技术,调研总结了去除运动伪迹的主要评价指标,梳理归纳了无参考和以姿态数据为参考的两类运动伪迹去除算法,系统对比了现有算法的优缺点及其适用场景,最后展望了运动伪迹去除的发展方向,以期推动EEG技术在现实场景中的广泛应用。 展开更多
关键词 脑机接口 运动伪迹 运动伪迹评价指标 运动伪迹去除算法 姿态数据
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软硬不均地层盾构机姿态控制试验研究
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作者 黄大维 陈凯 +2 位作者 徐长节 卢文剑 曾小涛 《岩土工程学报》 北大核心 2025年第10期2173-2182,共10页
软硬不均地层是盾构施工过程中常遇到的不良地质之一,盾构机在掘进软硬不均地层时,刀盘受力不均易导致盾构机姿态发生变化,从而导致盾构隧道偏离设计轴线。为研究盾构机掘进软硬不均地层时,刀盘受力和盾构机姿态变化之间的关系,设计了1... 软硬不均地层是盾构施工过程中常遇到的不良地质之一,盾构机在掘进软硬不均地层时,刀盘受力不均易导致盾构机姿态发生变化,从而导致盾构隧道偏离设计轴线。为研究盾构机掘进软硬不均地层时,刀盘受力和盾构机姿态变化之间的关系,设计了1∶10的模型盾构开挖施工模型试验,对试验中软硬不均地层中盾构机受力状况进行了分析,并对试验施工过程中盾构机的姿态进行了监测和分析。试验结果分析得出:①盾构机在开挖软硬不均地层时,刀盘掘进硬土层时开挖面土体反力大于刀盘掘进软土层时开挖面土体反力,刀盘将受到额外的开挖面扭矩,从而导致盾构机刀盘扭矩增大;②盾构法施工上软下硬地层时,盾构机刀盘逆时针转动,刀盘右侧接触硬土面积分别大于、小于、等于左侧时,盾构机刀盘受到开挖面反力整体合力分别向左下、左上、左;盾构机刀盘顺时针转动时,受力方向相反;③盾构机在开挖软硬不均地层时,刀盘转向应频繁规律的改变,正反转交替掘进;④盾构机在地层中的姿态变化受本身固有姿态和盾构机受力的综合影响。 展开更多
关键词 软硬不均 盾构施工 模型试验 盾构机受荷 盾构机姿态
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一种基于风机局部图像的桨叶叶尖定位方法
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作者 焦嵩鸣 张彪 《华北电力大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期126-133,共8页
针对无人机自主巡检风机需对桨叶进行精准定位的问题,设计了一种基于风机局部图的无人机位姿修正和叶尖定位系统。无人机依据风机参数飞至指定位置获取风机局部图,使用Yolov5实现对轮毂、塔筒的目标检测和特征提取。对概率渐进式Hough... 针对无人机自主巡检风机需对桨叶进行精准定位的问题,设计了一种基于风机局部图的无人机位姿修正和叶尖定位系统。无人机依据风机参数飞至指定位置获取风机局部图,使用Yolov5实现对轮毂、塔筒的目标检测和特征提取。对概率渐进式Hough直线检测结果筛选后,利用K-means聚类得到桨叶中心线,依靠轮毂特征和桨叶中心线夹角更新无人机位姿,获取近距离粗略正对风机局部图。设计无人机位姿修正系统并对其收敛性进行了证明,该系统以风机局部图中像素坐标差值作为偏差控制量,计算世界坐标系下无人机运动量,实现无人机正对风机,轮毂位置位于图像中心。最后,结合无人机位姿信息与风机参数解算桨叶叶尖坐标,实现叶尖精准定位。该算法基于Gazebo仿真实现,定位精度达亚米级,为风机运维提供理论依据。 展开更多
关键词 目标检测 图像处理 位姿修正 桨叶叶尖 精准定位
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智能化儿童青少年体态健康评估预测模型开发——以小学龄儿童青少年膝关节内外翻为例
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作者 顾耀东 徐异宁 《上海体育大学学报》 北大核心 2025年第4期9-19,共11页
目的应用多种机器学习算法构建小学龄儿童青少年膝内外翻风险模型,通过比较进一步筛选出最优模型,并对其进行科学解释,助力儿童青少年体态健康评估系统的探索和开发。方法选取浙江省主要城市的514名小学生为研究对象,收集其社会人口学... 目的应用多种机器学习算法构建小学龄儿童青少年膝内外翻风险模型,通过比较进一步筛选出最优模型,并对其进行科学解释,助力儿童青少年体态健康评估系统的探索和开发。方法选取浙江省主要城市的514名小学生为研究对象,收集其社会人口学、人体测量学、体成分、身体姿态及动静态足底压力分布等数据,采用简单随机抽样方法,以7∶3比例将研究对象拆分为训练集(360例)和验证集(154例),基于K最邻近(KNN)、轻量梯度提升(LGBM)、极端梯度提升(XGBoost)、随机森林(RF)、多因素逻辑回归(LM)、支持向量机(SVM)6种机器学习算法分别构建膝关节内外翻风险预测模型。采用受试者工作特征曲线(ROC)对模型的预测性能进行评估,并使用Shapley加性解释(SHAP)算法评估不同维度数据对模型的影响。结果研究对象中膝关节内外翻例分别为190例和80例。针对膝关节外翻,XGboost模型ROC曲线下面积(AUC)最高,为0.738,整体预测性能最佳;针对膝关节内翻,RF模型的ROC曲线AUC最高,为0.824,整体预测性能最佳。通过SHAP分析得出,影响膝关节外翻XGBoost模型输出结果的主要特征指标为年龄、腿长差和耳肩距离,影响膝关节内翻RF预测模型输出结果的主要特征指标为膝关节伸展角、腿长差、耳肩距离、动态足弓指数、足弓变化情况和年龄。结论模型展现出一定精度的预测性能,证明相关结果可以指导儿童青少年体态健康管理的早期干预工具构建。 展开更多
关键词 儿童青少年 体态健康 机器学习 临床预测 膝关节内外翻
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基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划
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作者 陈琳 陈垚 +2 位作者 李松莛 付钰 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期94-98,共5页
为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插... 为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插补路径;其次,根据焊接工艺要求,采用旋转矢量法规划焊枪姿态。在处理可能的内侧转角焊缝空间狭窄问题时,应用极限碰撞理论获取焊枪安全角度,以进一步调整焊枪姿态;最后,结合焊接路径规划和焊枪姿态规划,得到完整焊接轨迹。仿真和实验结果表明,该算法简化了机器人示教操作,提高了焊接效率,实现了安全焊接。实践证明,该算法适用于实际焊接工作。 展开更多
关键词 转角焊缝焊接 三点矢量法 旋转矢量法 焊接路径规划 焊枪姿态规划
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