期刊文献+
共找到146篇文章
< 1 2 8 >
每页显示 20 50 100
基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法 被引量:1
1
作者 侯君怡 潘子豪 余雷 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期161-169,共9页
自动引导车(AGV)是实现智慧物流自动化装配的关键设备,其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术(SLAM)进行AGV精准定位和鲁棒控制,避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景... 自动引导车(AGV)是实现智慧物流自动化装配的关键设备,其定位与运动控制的精度及鲁棒性直接决定了AGV运输系统的运行效率。而如何通过同时定位与建图技术(SLAM)进行AGV精准定位和鲁棒控制,避免传统AGV对二维码等固定标识的依赖提升场景应用泛化性,是当前AGV研究的关键问题。提出一种基于二维激光SLAM和纯跟踪方法的单舵轮AGV高精定位和鲁棒控制方法。考虑到单舵轮AGV的硬件结构和运输任务限制,将激光雷达架设在AGV顶部以最大程度获取环境信息。通过构建二维栅格地图作为系统定位基准,在室内结构化的场景中利用二维激光扫描快速定位AGV当前位置。采用基于预瞄距离的纯跟踪算法和柔性加减速方法对AGV进行车体控制与跟踪,实现平滑的路径跟踪曲线并提升长时间取送货任务的鲁棒性。实验验证中,对物流行业的真实室内环境进行了定位精度误差验证,激光算法在2000次的激光定位结果中实现±5 mm的定位精度,直线轨迹跟踪精度在25 mm,AGV在120次的工作任务中的工作点重复定位精度在±6 mm。系统在无标识环境中实现高精度与强鲁棒性,为工业AGV升级提供高精度低成本解决方案,助力现代物流柔性化与智能化发展。 展开更多
关键词 自动引导车 物流智慧化 二维激光定位 纯跟踪算法 柔性加减速
在线阅读 下载PDF
基于STM32的步进电机加减速轨迹规划算法 被引量:4
2
作者 徐建明 徐金辉 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期465-472,共8页
针对传统步进电机开环控制下加减速过程中柔性冲击大、失步和过冲等问题,结合STM32单片机提出了一种离散化的、带有电流调节的S曲线加减速控制算法。首先,通过多项式算法构建连续光滑的S曲线,根据矩频特性拟合转速和转矩的关系,联立转... 针对传统步进电机开环控制下加减速过程中柔性冲击大、失步和过冲等问题,结合STM32单片机提出了一种离散化的、带有电流调节的S曲线加减速控制算法。首先,通过多项式算法构建连续光滑的S曲线,根据矩频特性拟合转速和转矩的关系,联立转速和功率的关系,推导出电流计算方法;然后,对连续的S曲线进行等时间间隔采样,完成对S曲线的离散化;最后,在Keil平台进行算法代码编写,将编译后的工程文件下载到STM32中,通过步进电机的速度和位置跟踪实验验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 步进电机 S曲线 加减速控制
在线阅读 下载PDF
基于改进三角函数加减速的一步拐角过渡法
3
作者 王太勇 贾松辉 陈木正 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1001-1009,共9页
加减速控制是数控系统的关键技术之一,影响着零件加工时的高效性和平稳性,同时由于传统数控系统在加工复杂的曲线曲面时,需要生成的大量连续微线段,这不仅增加了数控系统的负担,且在拐角处仅G0连续,导致在拐角处频繁加减速和机床振动,... 加减速控制是数控系统的关键技术之一,影响着零件加工时的高效性和平稳性,同时由于传统数控系统在加工复杂的曲线曲面时,需要生成的大量连续微线段,这不仅增加了数控系统的负担,且在拐角处仅G0连续,导致在拐角处频繁加减速和机床振动,降低零件加工效率和加工质量.两步法拐角过渡是先进行轨迹光顺再进行速度规划,不仅步骤繁琐,而且降低了加工效率.因此,针对传统三角函数中最大加加速度只存在峰值导致加工效率降低的问题,本文先对加减速连续性较好的传统三角函数加减速控制算法进行改进,以sin^(2)x作为加加速度的基函数建立加减速规划的模型,并在其运动模型中增加匀加加速度加减速阶段.针对数控加工中连续微线段拐角处加工效率低、插补轨迹连续性低的问题,提出了新的一步法拐角过渡方法.该方法是通过一步法拐角过渡算法在速度规划阶段直接完成轨迹光顺.最后根据轮廓误差和机床各轴动态性能的限制对过渡时间、速度、加速度及加加速度进行约束.实验证明,提出的方法能够进一步提高加工中的加减速柔性,能够利用最大加加速度持续加减速,且在保证加工效率的基础上提高伺服控制的跟随精度,使得误差检测的精度能够满足要求. 展开更多
关键词 拐角过渡 三角函数加减速 柔性加减速 数控系统
在线阅读 下载PDF
高质量加工五次多项式速度规划算法研究
4
作者 盖荣丽 杜晓燕 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第6期58-63,共6页
通过分析直线、指数、S曲线以及正弦函数几种常用的加减速算法,针对传统的速度规划算法存在的加工曲线不连续以及加工过程出现振荡、加工精度低等问题,提出适用于高质量加工的五次多项式速度规划算法,将整个加工过程分段,细化每一段的方... 通过分析直线、指数、S曲线以及正弦函数几种常用的加减速算法,针对传统的速度规划算法存在的加工曲线不连续以及加工过程出现振荡、加工精度低等问题,提出适用于高质量加工的五次多项式速度规划算法,将整个加工过程分段,细化每一段的方程,并介绍对于待定的NURBS曲线使用五次多项式速度规划算法进行插补的过程,针对快速插补和实时插补两个阶段进行优化。结尾根据仿真加工实验图像得出结论,该算法实现了加工过程中运动曲线的连续变化、柔性变化。并将加工精度控制在理想范围之内,适应于高质量的加工。 展开更多
关键词 五次多项式 插补算法 加工精度 加减速控制 连续速度 柔性加工
在线阅读 下载PDF
一种加加速度连续平滑的新型柔性加减速控制算法 被引量:2
5
作者 王树峰 孟新宇 杜毅龙 《机床与液压》 北大核心 2024年第6期81-85,共5页
针对数控机床加工微小线段时因加加速度突变而导致精度和效率下降等问题,提出一种新型柔性加减速控制算法。该算法基于正弦函数构建了加加速度连续平滑的运动控制曲线,并通过分析数控机床加工线段的长度和初末速度,实现新型柔性加减速... 针对数控机床加工微小线段时因加加速度突变而导致精度和效率下降等问题,提出一种新型柔性加减速控制算法。该算法基于正弦函数构建了加加速度连续平滑的运动控制曲线,并通过分析数控机床加工线段的长度和初末速度,实现新型柔性加减速算法的速度规划。仿真与实验测试结果表明:与传统S形算法相比,该算法能有效地降低因加加速度突变引起的振动,提高数控加工过程中的平稳性与效率。 展开更多
关键词 数控机床 加减速控制 正弦函数 速度规划
在线阅读 下载PDF
变循环发动机模式转换对加减速性能的影响
6
作者 余秋霞 胡骏 +1 位作者 王为丽 谷彬 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期16-28,共13页
变循环发动机具有单外涵与双外涵两种工作模式,根据使用场景或发动机性能匹配需求可能在加减速过程中进行模式转换。为了评估模式转换对加减速性能的影响,建立了可在加减速过程中进行模式转换性能模拟的过渡态性能计算模型,对比分析了... 变循环发动机具有单外涵与双外涵两种工作模式,根据使用场景或发动机性能匹配需求可能在加减速过程中进行模式转换。为了评估模式转换对加减速性能的影响,建立了可在加减速过程中进行模式转换性能模拟的过渡态性能计算模型,对比分析了引入模式转换后的加减速特性。结果表明:模式转换控制规律对风扇工作线和发动机加速性有影响,设计时应使风扇工作线变化平稳,同时在保证发动机稳定工作的前提下缩短模式转换时间;模式转换可使减速过程中的风扇最小喘振裕度从2%提高至15%,从而消除风扇喘振裕度对减速供油规律的限制,进而改善发动机减速性能。 展开更多
关键词 变循环发动机 模式转换 控制规律 加减速 喘振裕度
在线阅读 下载PDF
基于PCIe总线的机器人多轴控制器的研究 被引量:1
7
作者 张一东 徐一栋 陈海卫 《机床与液压》 北大核心 2024年第21期35-42,共8页
为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入... 为了解决多轴机器人成本高和开放性不足的问题,提出一种新的多轴控制器设计方案。该方案以PCIe总线作为通信接口,FPGA作为核心处理器,ARM微处理器作为从处理器。以FPGA+ARM为基础实现控制器硬件电路搭建。针对笛卡尔空间下轨迹规划引入S型加减速快速规划算法,确保控制器插补过程中各关节速度和加速度的连续。在PT运动模式下使用脉冲平摊算法保证了脉冲信号的稳定输出。最后对笛卡尔空间下控制器的圆弧插补功能进行仿真与验证,结果表明该控制器能够实现预定轨迹且各关节速度与加速变化平滑。 展开更多
关键词 机器人多轴控制器 S型加减速算法 PT运动模式
在线阅读 下载PDF
基于多项式加减速的多头螺纹磨削算法研究 被引量:1
8
作者 张威 吴双峰 +1 位作者 贺明茹 邢虎 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第11期2050-2059,共10页
对多头螺纹进行磨削加工时,为了实现砂轮与切入点对齐,砂轮需要回到零点,并在零点等待一转信号和主轴转过偏转角度,而等待固定的信号会导致插补效率降低。针对这一问题,设计了一种基于混合非对称多项式加减速控制算法的多头螺纹快速分... 对多头螺纹进行磨削加工时,为了实现砂轮与切入点对齐,砂轮需要回到零点,并在零点等待一转信号和主轴转过偏转角度,而等待固定的信号会导致插补效率降低。针对这一问题,设计了一种基于混合非对称多项式加减速控制算法的多头螺纹快速分头算法。首先,分析了螺纹分头原理和砂轮切入方法,提取了切入点选择特征;然后,采用分区建立了插补时间规划模型,根据插补时间规划方法和砂轮切入点选择特征,建立了砂轮与每个切入点对齐的脉冲时间变化模型;之后,根据五次速度曲线加减速控制算法和三次速度曲线加减速控制算法的基本原理,设计了混合非对称多项式加减速控制算法模型,建立了参数控制模型及快退区目标速度预测模型;最后,采用MATLAB仿真的方法,验证了多头螺纹快速分头算法的正确性和有效性。研究结果表明:在工况1、工况2条件下(螺纹头数分别为20、25,其他条件相同),顺序切入和对称切入的加工效率分别提高了12.98%、0.67%,根据工况参数可以确定加工效率最高的砂轮切入方法;采用变加减速控制的方法,在快退区减速段可以实现±4 ms的容差控制目标,降低了砂轮与切入点对齐算法的容差压力;采用混合非对称多项式加减速控制算法,可以对多头螺纹快速分头插补和加加速度进行柔性控制,以提高螺纹分头的效率。 展开更多
关键词 多头螺纹分头算法 五次速度曲线 三次速度曲线 插补时间规划 螺纹切入点 混合非对称加减速控制算法 参数控制模型
在线阅读 下载PDF
数控机床XY工作台插补中滤波技术
9
作者 陈振炜 李艳林 +1 位作者 阴雷鸣 朱进全 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期154-158,163,共6页
在插补过程中,程序段与程序段之间在衔接处的转向,导致在程序段衔接处产生加速度突变,容易引起机床震动,为平滑加速度,对各轴速度进行低通滤波,对各轴速度进行低通滤波即是对各轴的速度曲线进行平滑,从而消除加速度突变,使得机床运行平... 在插补过程中,程序段与程序段之间在衔接处的转向,导致在程序段衔接处产生加速度突变,容易引起机床震动,为平滑加速度,对各轴速度进行低通滤波,对各轴速度进行低通滤波即是对各轴的速度曲线进行平滑,从而消除加速度突变,使得机床运行平稳。基于数控机床XY工作台进行研究,采用有限脉冲响应(FIR)数字滤波器进行轴滤波,证明了对轴位置点滤波卷积运算,即是对速度进行滤波,并且对滤波产生的轮廓误差进行分析,并且结合实际数控机床加工情况,对滤波后产生的进给量过小问题进行分析并做补偿处理。该方法应用于数控激光切割系统,结果证明该方案能改善系统性能,提升系统加工的平稳度。 展开更多
关键词 S形加减速 插补器 FIR数字滤波器 滤波误差控制 滤波补偿
在线阅读 下载PDF
CNC系统中几种升降速控制曲线的研究与比较 被引量:56
10
作者 胡建华 廖文和 周儒荣 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期706-711,共6页
运动过程的升降速控制是CNC(Com puter num ericalcontrol)系统开发中的关键技术难题之一。文中在分别分析了数控系统中梯形、S型和直线加抛物型升降速曲线的基础上,对这几种控制方法各自的优缺点及适用场合进行了比较,并着重讨论了速... 运动过程的升降速控制是CNC(Com puter num ericalcontrol)系统开发中的关键技术难题之一。文中在分别分析了数控系统中梯形、S型和直线加抛物型升降速曲线的基础上,对这几种控制方法各自的优缺点及适用场合进行了比较,并着重讨论了速度时间曲线是直线加抛物型的升降速曲线在由步进电机驱动的经济型数控系统中的应用,实验证明。 展开更多
关键词 数值控制 计算机 控制 升降速 CNC
在线阅读 下载PDF
小线段高速加工速度衔接数学模型 被引量:87
11
作者 王宇晗 肖凌剑 +2 位作者 曾水生 吴祖育 钟胜波 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期901-904,共4页
以直线加减速为例,导出了衔接进给速度的全部约束条件,建立了小线段高速加工速度衔接数学模型.以进给速度最大为目标,提出了一种求解衔接进给速度近似最优解的新方法.该方法以给定的最大预处理段数为条件,能够根据小线段路径的具体形状... 以直线加减速为例,导出了衔接进给速度的全部约束条件,建立了小线段高速加工速度衔接数学模型.以进给速度最大为目标,提出了一种求解衔接进给速度近似最优解的新方法.该方法以给定的最大预处理段数为条件,能够根据小线段路径的具体形状和长短,在指定的最大预处理段范围内寻找最优解.仿真结果表明,本数学模型和求解方法能实现进给速度的高速衔接,从而大大提高加工效率. 展开更多
关键词 速度衔接 加减速控制 高速加工
在线阅读 下载PDF
数控系统S曲线加减速规划研究 被引量:74
12
作者 石川 赵彤 +1 位作者 叶佩青 吕强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1421-1425,共5页
在高速数控加工过程中,为避免机床在启动或停止时出现冲击、超调或振荡等现象,并提高加工效率和精度,提出S曲线加减速规划方法,根据轨迹段的特征,归纳出规划中可能出现的8种S曲线加减速方式。针对每种方式,采用解析式或者迭代法的方法,... 在高速数控加工过程中,为避免机床在启动或停止时出现冲击、超调或振荡等现象,并提高加工效率和精度,提出S曲线加减速规划方法,根据轨迹段的特征,归纳出规划中可能出现的8种S曲线加减速方式。针对每种方式,采用解析式或者迭代法的方法,给出了详细的数学描述,并进行仿真求解。 展开更多
关键词 高速加工 速度规划 S曲线加减速 数控系统
在线阅读 下载PDF
步进电机控制系统建模及加减速曲线优化 被引量:58
13
作者 王邦继 刘庆想 +3 位作者 周磊 卜朗 李相强 张健穹 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期37-42,52,共7页
为了优化步进电机开环控制系统,对其加减速曲线的控制性能进行了研究。以步进电机运行原理为基础,建立了两相混合式步进电机开环控制系统仿真模型,设计了一种与电机矩频特性更为符合且可以用于实时在线计算的抛物线型加减速曲线算法,并... 为了优化步进电机开环控制系统,对其加减速曲线的控制性能进行了研究。以步进电机运行原理为基础,建立了两相混合式步进电机开环控制系统仿真模型,设计了一种与电机矩频特性更为符合且可以用于实时在线计算的抛物线型加减速曲线算法,并与典型的匀加减速曲线算法、指数型加减速曲线算法进行了仿真比较分析,最后进行了实验验证。仿真和实验结果均表明,在相同的控制周期内,抛物线型加减速曲线的最大无失步转动角度有了显著提高,同时其中间过程的位置跟踪误差和平衡位置处的残余振荡误差也较小。抛物线型加减速曲线具有更快速的动态响应能力,已在某相控阵列天线的单元相位控制中得到了应用。 展开更多
关键词 步进电机 开环控制 系统建模 加减速控制 抛物线型加减速
在线阅读 下载PDF
高质量加工中四次多项式速度规划算法研究 被引量:23
14
作者 王允森 盖荣丽 +1 位作者 孙一兰 杨东升 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期636-641,共6页
通过分析数控机床加工时常用的速度规划算法,针对加工过程中由于加速/减速时速度不平滑、加速度及加加速度突变导致数控机床振动的问题,提出一种四次多项式加减速控制方法,并给出了四次速度方程的详细推导步骤,然后介绍了基于四次多项... 通过分析数控机床加工时常用的速度规划算法,针对加工过程中由于加速/减速时速度不平滑、加速度及加加速度突变导致数控机床振动的问题,提出一种四次多项式加减速控制方法,并给出了四次速度方程的详细推导步骤,然后介绍了基于四次多项速度规划的参数曲线插补方法。该方法能保证数控机床在高速加工过程中的速度、加速度及加加速度实现连续变化,缓解高速加工产生的过冲。仿真实验表明,四次多项式速度规划算法能够使机床实现柔性加减速控制,从而满足高质量加工的要求。 展开更多
关键词 速度规划 四次多项式速度曲线 柔性加减速控制 高质量加工
在线阅读 下载PDF
一种新型柔性加减速算法 被引量:80
15
作者 郭新贵 李从心 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期205-207,212,共4页
针对传统的直线加减速和指数加减速算法在进给过程中存在柔性冲击的问题 ,提出了一种适用于高速进给的新型柔性加减速算法 ,采用三角函数构造加减速曲线 .对这种加减速模式进行了详细的分析和探讨 ,并提供了一种新型数控进给系统设计方法 .
关键词 高速进给 柔性加减速 加减速曲线
在线阅读 下载PDF
全程S曲线加减速控制的自适应分段NURBS曲线插补算法 被引量:62
16
作者 潘海鸿 杨微 +2 位作者 陈琳 谭华卿 孙红涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期190-195,共6页
为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速... 为满足现代数控加工的高速度、高精度要求,提出基于7段式S曲线加减速全程规划的NURBS曲线自适应分段插补算法。该算法根据NURBS曲线几何形状将其自适应分段,并计算曲线段各项参数值、对应S曲线加减速规划(速度规划为17种类型)中加减速类型和自适应调整速度曲线加减速时间。在固定插补周期下,与单独自适应算法、5段式S曲线加减速控制方法的仿真结果相比,在满足加速度与加加速度限制条件,且最大弦高误差不超过0.5μm时,该算法插补精度高于单独自适应算法,与5段式S曲线加减速控制方法近似,且其全程平均进给速度比5段式S曲线加减速控制方法平均进给速度提高21.7%,达到594mm/s。 展开更多
关键词 自适应 分段插补 S曲线加减速控制 NURBS曲线
在线阅读 下载PDF
S曲线加减速控制新方法的研究 被引量:49
17
作者 李晓辉 邬义杰 冷洪滨 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第10期50-53,共4页
直线加减速方法由于加速度不连续易造成冲击,传统的S曲线加减速实现方法可克服这一不足,但分段较多,程序实现较复杂。针对上述问题,提出了S曲线加减速控制的新方法,将加减速过程划分为五个阶段,并给出其加加速度、加速度、速度、位移的... 直线加减速方法由于加速度不连续易造成冲击,传统的S曲线加减速实现方法可克服这一不足,但分段较多,程序实现较复杂。针对上述问题,提出了S曲线加减速控制的新方法,将加减速过程划分为五个阶段,并给出其加加速度、加速度、速度、位移的计算表达式,根据路径段长度进一步建立了S曲线加减速控制算法。仿真结果表明,该方法能保证速度、加速度的连续,有效提高了系统的柔性,同时简化了算法的实现。 展开更多
关键词 S曲线加减速 控制方法 柔性
在线阅读 下载PDF
数控运动中加加速度连续的加减速方法 被引量:19
18
作者 赵国勇 赵玉刚 赵庆志 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期316-320,共5页
为保证机床运动的平滑性,减少数控机床冲击与振动的影响,研究了数控机床动力学数学模型,从理论上分析造成机床冲击与振动的根源;提出一种加加速度连续的加减速方法,推导了运动轮廓不同阶段的运动表达式;对该加减速算法进行了合理简化,... 为保证机床运动的平滑性,减少数控机床冲击与振动的影响,研究了数控机床动力学数学模型,从理论上分析造成机床冲击与振动的根源;提出一种加加速度连续的加减速方法,推导了运动轮廓不同阶段的运动表达式;对该加减速算法进行了合理简化,以满足数控系统实时性要求;利用搭建的数控试验台对S曲线加减速方法和本文所研究加减速方法作进行了对比。结果表明,所研究方法可使轮廓运动更加平滑,更具柔性,但运行时间略长。 展开更多
关键词 数控系统 机床 柔性冲击 加加速度 加减速方法 运动平滑
在线阅读 下载PDF
基于FPGA的运动控制系统加减速算法设计 被引量:12
19
作者 刘鹏 罗衍涛 +2 位作者 陈成军 丁文科 邵泽燕 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第6期145-149,共5页
为提高运动控制系统的实时性、运动精度、速度的平稳性,比较了各种加减速算法的优缺点、硬件实现的可行性等,采用FPGA实现了灵活的梯形加减速,利用滑动平均滤波器解决了加速度的跳变问题,实现了与S形加减速等效的加减速效果,最后给出了... 为提高运动控制系统的实时性、运动精度、速度的平稳性,比较了各种加减速算法的优缺点、硬件实现的可行性等,采用FPGA实现了灵活的梯形加减速,利用滑动平均滤波器解决了加速度的跳变问题,实现了与S形加减速等效的加减速效果,最后给出了相应的RTL视图、程序流程图,并对这2种加减速曲线的实现方法进行了功能仿真验证及实验验证。 展开更多
关键词 运动控制系统 现场可编程门阵列 加减速控制 滑动平均滤波 梯形加减速 S型加减速
在线阅读 下载PDF
基于加减速时间控制的S形速度规划新算法研究 被引量:14
20
作者 郑仲谦 王兴飞 +1 位作者 李松 李迪 《机电工程》 CAS 2014年第4期425-430,共6页
针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其... 针对使用S形曲线加减速控制的7阶段模型时参数设定复杂以及使用困难的问题,提出了基于加减速时间控制的5阶段S曲线柔性加减速控制方法。S形曲线加减速控制的7阶段模型可以解决直线加减速方法中加速度、速度不连续导致的冲击问题,但是其规划参数的设定复杂,使用过程中容易出错。通过对原有的S形曲线加减速控制的7阶段模型进行分析,建立了加减速时间与加速度、加加速度的函数关系,在保证速度控制平稳运行的前提下,使参数设定大大简化,使用更为方便;同时,解决了基于加减速时间控制的规划方法无法适用的问题。仿真结果表明,利用基于加减速时间控制的5阶段模型控制方法可以在保证加速度、速度曲线连续,提高系统柔性的前提下,使参数设定更为简单直观,具有较高的实际应用价值。 展开更多
关键词 S曲线柔性加减速 加减速时间 规划算法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 8 下一页 到第
使用帮助 返回顶部