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m-WG逆的性质和计算
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作者 韦华全 吴辉 +1 位作者 刘晓冀 靳宏伟 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2024年第3期547-562,共16页
该文研究了闵可夫斯基空间中矩阵的m-WG逆的性质和计算.首先,利用值域和零空间给出了m-WG逆的刻画.其次,给出了m-WG逆与非奇异加边矩阵之间的关系,并讨论了m-WG逆的扰动界.最后,利用逐次矩阵平方算法给出了m-WG逆的计算.
关键词 m-WG逆 加边矩阵 扰动界 逐次矩阵平方算法
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基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制 被引量:9
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作者 刘华山 朱世强 +1 位作者 吴剑波 闫莎莎 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1371-1377,共7页
针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能... 针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号,使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果. 展开更多
关键词 机器人 轨迹跟踪 奇异摄动 输入有界
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有界不确定参数结构位移范围的区间摄动法 被引量:23
3
作者 邱志平 顾元宪 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第1期1-9,共9页
当结构参数具有误差或有界不确定性时,区间数学可以在不知道不确定变量的概率分布的情况下定量地考察不确定参数对结构响应的影响。为计算出不确定结构参数对结构位移影响范围的上下界,文中提出了的两种区间摄动方法。通过分析和数值... 当结构参数具有误差或有界不确定性时,区间数学可以在不知道不确定变量的概率分布的情况下定量地考察不确定参数对结构响应的影响。为计算出不确定结构参数对结构位移影响范围的上下界,文中提出了的两种区间摄动方法。通过分析和数值运算可以看出,相对区间矩阵摄动法,区间参数摄动方法不仅可提高结构位移界限的求解效率,而且所计算出的结构位移范围上下界的宽度比区间矩阵摄动方法所计算出的要小得多,数值结构说明了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 有界不确定性 位移界限 区间摄动 结构分析
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力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制 被引量:7
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作者 刘华山 金元林 +3 位作者 程新 王泽宇 齐洁 刘洋 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期983-992,共10页
为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经... 为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 机器人 柔性关节 轨迹跟踪 有界控制 奇异摄动
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可对角化矩阵的特征值与特征空间的扰动 被引量:3
5
作者 黎稳 陈艳美 莫荣华 《华南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第5期82-85,共4页
矩阵特征值和特征空间的计算是数值代数的重要课题之一,在科学工程计算等领域有重要的作用.而特征值与特征空间的扰动分析是有关特征值数值分析的一个重要研究方向,它的经典结果分别是特征值扰动的Hoffman-Wielandt定理和特征空间的sin... 矩阵特征值和特征空间的计算是数值代数的重要课题之一,在科学工程计算等领域有重要的作用.而特征值与特征空间的扰动分析是有关特征值数值分析的一个重要研究方向,它的经典结果分别是特征值扰动的Hoffman-Wielandt定理和特征空间的sinθ定理.文中所考虑的是可对角化矩阵的乘法与加法扰动下的特征值与特征空间的组合扰动分析,给出了组合扰动界,所得到的结果推广了Hermite矩阵的组合扰动的相关结果.另一方面,从新得到的结果可以分别导出有关特征值和特征空间的扰动界. 展开更多
关键词 可对角化矩阵 加法扰动界 乘法扰动界
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正定Hermite矩阵特征值的相对扰动界 被引量:4
6
作者 陈小山 黎稳 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2003年第4期140-142,69,共4页
给出了正定Hermite矩阵特征值的一个新扰动界,同以往的结论相比我们的界形式上更简洁而且新的扰动界在合同变换下保持不变。
关键词 相对扰动界 谱范数 FROBENIUS范数 正定HERMITE矩阵 特征值
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有界噪声激励下MATHIEU-DUFFING方程的稳定性 被引量:2
7
作者 李佼瑞 徐伟 贺思辉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期31-34,共4页
研究了M ATH IEU-DU FFING方程在随机激励下的主共振响应和系统的稳定性问题,用多尺度法分离了系统的快变项,讨论了非线性项、随机项对系统的影响。求出了随机M ATH IEU-DU FFING系统的不变测度和最大LYAPUNOV指数,由最大LYAPUNOV指数... 研究了M ATH IEU-DU FFING方程在随机激励下的主共振响应和系统的稳定性问题,用多尺度法分离了系统的快变项,讨论了非线性项、随机项对系统的影响。求出了随机M ATH IEU-DU FFING系统的不变测度和最大LYAPUNOV指数,由最大LYAPUNOV指数得到系统的零解几乎必然稳定的充要条件。利用摄动法研究了系统的非零稳态响应,并进行了数值模拟。 展开更多
关键词 有界噪声 最大LYAPUNOV指数 稳定性 多尺度法
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扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪 被引量:2
8
作者 刘华山 朱世强 王宣银 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期78-83,89,共7页
针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适... 针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定,以改善系统的动态特性。通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号,使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈。利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析,证明在一定约束下的PD增益自整定过程中,仍能保证系统稳定。仿真和比较结果表明,该算法能够在严格保证控制输入有界的前提下,减小超调量,缩短系统调整时间,具有更优的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 机器人 轨迹跟踪 输入有界 模糊控制 奇异摄动
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状态矩阵中含不确定参数的系统的鲁棒性分析 被引量:6
9
作者 胡庭姝 施颂椒 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第5期533-537,共5页
本文研究如下参数不确定系统。通过将不确定部分的结构对角化,并结合矩阵,行列式的特殊性质,本文导出了具有低保守性的鲁棒性判据。将本文的方法用于几个典型的例子,与已有的结论相比,可以看到保守性有明显的降低,甚至完全不保守。
关键词 鲁棒性 参数 扰动系统 矩阵
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Hilbert空间中稳定扰动下广义逆的误差估计界 被引量:1
10
作者 陈果良 薛以峰 蔡静 《华东师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期1-6,共6页
设H1,H2 是两个复数域C上的Hilbert空间 ,T :H1→H2 是有界线性算子且有广义逆T+。令 T=T+δT且‖T+‖‖δT‖ <1,在稳定扰动意义下 (即R( T) ∩R(T) ⊥ =0 ) ,给出了‖ T+ T-T+T‖和‖ T+-T+‖的误差界。该文的结论推广、改进或简... 设H1,H2 是两个复数域C上的Hilbert空间 ,T :H1→H2 是有界线性算子且有广义逆T+。令 T=T+δT且‖T+‖‖δT‖ <1,在稳定扰动意义下 (即R( T) ∩R(T) ⊥ =0 ) ,给出了‖ T+ T-T+T‖和‖ T+-T+‖的误差界。该文的结论推广、改进或简化了文献 [2 ][3][4 ][6 ]和 [9]中的相关结果或条件 。 展开更多
关键词 HILBERT空间 广义逆 稳定扰动 误差估计界 有界线性算子 扰动矩阵
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区域极点配置控制系统的鲁棒摄动界 被引量:2
11
作者 袁廷奇 刘文江 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第7期99-102,共4页
针对各种不确定扰动和模型失配对实际控制系统稳定性的影响 ,给出了保证线性二次 (LQ)反馈控制系统稳定的最大容许摄动界 .在此基础上 ,通过双线性变换的线性摄动关系 ,得出了保证区域极点配置LQ反馈控制系统稳定的不确定最大摄动界 .最... 针对各种不确定扰动和模型失配对实际控制系统稳定性的影响 ,给出了保证线性二次 (LQ)反馈控制系统稳定的最大容许摄动界 .在此基础上 ,通过双线性变换的线性摄动关系 ,得出了保证区域极点配置LQ反馈控制系统稳定的不确定最大摄动界 .最后 ,通过计算实例说明了确定鲁棒摄动界的过程 . 展开更多
关键词 最优控制 极点配置 摄动界 鲁棒稳定性 控制系统
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具有匹配不确定的奇异摄动系统的鲁棒控制 被引量:2
12
作者 高存臣 王宪杰 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期918-920,共3页
对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统 ,利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了 1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界 ,讨论了鲁棒界及其随参数变化的变... 对于同时具有结构匹配不确定和系统不确定量的奇异摄动系统 ,利用Lyapunov稳定性理论进行了鲁棒性研究。给出了 1个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制也是不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件和鲁棒界 ,讨论了鲁棒界及其随参数变化的变化范围。本文是王宪杰 ,高存臣已有结果的推广。 展开更多
关键词 有匹配 不确定性 奇异摄动系统 LYAPUNOV稳定性理论 鲁棒控制
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摄动离散Riccati矩阵方程解上界估计 被引量:1
13
作者 王春 陈东彦 +2 位作者 王影 刘彦慧 于玉琴 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2012年第6期905-908,共4页
针对摄动参数为带有范数有界不确定性的摄动离散Riccati矩阵方程解的特征值的估计问题,利用矩阵不等式和特征值等性质,得到了摄动离散Riccati矩阵方程解的特征值新的上界,这种表示只利用了特征值及奇异值计算,避免了复杂的高阶代数方程... 针对摄动参数为带有范数有界不确定性的摄动离散Riccati矩阵方程解的特征值的估计问题,利用矩阵不等式和特征值等性质,得到了摄动离散Riccati矩阵方程解的特征值新的上界,这种表示只利用了特征值及奇异值计算,避免了复杂的高阶代数方程求解.数值算例验证表明:研究结果是有效的,与现有结果比较,该结果具有更小的保守性.该结果在控制理论和状态估计问题的研究中具有更加重要的理论和实用研究价值. 展开更多
关键词 摄动离散Riccati矩阵方程 特征值 奇异值 范数有界不确定性 矩阵不等式 摄动参数 解矩阵 估计
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结构不确定性系统的敏感性分析 被引量:3
14
作者 高志伟 王先来 王德贤 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期360-364,共5页
讨论了控制对象和控制器同时存在稳定反馈结构不确定性的鲁棒稳定性和性能敏感性问题 ,给出了摄动系统鲁棒稳定的充分条件 ,得到了敏感函数矩阵和闭环传递函数矩阵H∞ 的摄动上界 .这里控制器并不要求是真稳定的 。
关键词 结构不确定性系统 敏感性分析 鲁棒控制
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一种基于窄带信号多普勒频率测量的运动目标直接定位方法 被引量:20
15
作者 王鼎 张刚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期591-598,共8页
相比于常规的两步定位方法,目标直接定位方法具有更高的定位精度,但现有的直接定位方法主要是针对静止目标所提出的,并具有较大的运算量.本文提出了一种针对匀速运动目标的多普勒频率直接定位方法.文中首先基于最大似然准则推导了直接... 相比于常规的两步定位方法,目标直接定位方法具有更高的定位精度,但现有的直接定位方法主要是针对静止目标所提出的,并具有较大的运算量.本文提出了一种针对匀速运动目标的多普勒频率直接定位方法.文中首先基于最大似然准则推导了直接估计目标初始位置和运动速度的优化模型,针对该优化模型是以矩阵特征值的形式给出而难以数值求解的问题,提出了一种基于矩阵特征值扰动定理的Newton型迭代算法,该算法可以避免多维参数网格搜索所导致的庞大运算量.此外,文中还推导了关于目标初始位置、运动速度以及运动航迹估计的克拉美罗界的闭式表达式.数值实验表明新方法的目标位置估计方差可以达到克拉美罗界,并且具有较少的运算量. 展开更多
关键词 直接位置确定 多普勒频率 最大似然估计 匀速运动目标 特征扰动 克拉美罗界
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非线性奇摄动系统的小增益增长条件 被引量:1
16
作者 汪志鸣 戴浩晖 王隔霞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期617-620,共4页
给出小增益增长条件使得在此条件下快慢子系统的渐近稳定性能够保证其原奇摄动系统的相应稳定性,并给出估计摄动参数的稳定界的解析表示及其应用例子.
关键词 渐近稳定 奇摄动系统 稳定界 半全局稳定
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有界不确定参数结构静力位移范围的区间参数摄动法 被引量:1
17
作者 邱志平 顾元宪 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期255-258,共4页
当结构参数具有误差或有界不确定性时,区间数学可以在不知道不确定变量的概率分布的情况下定量地考察不确定参数对结构响应的影响。为计算有界不确定结构参数村结构静力位移影响范围的上下界,本文提出了区间参数摄动方法。本方法不仅... 当结构参数具有误差或有界不确定性时,区间数学可以在不知道不确定变量的概率分布的情况下定量地考察不确定参数对结构响应的影响。为计算有界不确定结构参数村结构静力位移影响范围的上下界,本文提出了区间参数摄动方法。本方法不仅可提高结构静力位移界限的求解效率,而且所计算出的结构静力位移范围上下界的宽度比区间矩阵摄动方法所计算出的要小,数值结果说明所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 有界不确定性 静力位移界限 区间 参数摄动
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不确定凸模型近似算法的一种改进 被引量:2
18
作者 邱志平 顾元宪 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期476-480,共5页
将非概率凸模型理论与摄动理论相结合,通过有界不确定参数结构的特征值问题,对凸模型理论的一次近似算法作出一种改进.改进后的算法由于在计算中不用特征值导数,与Elishakof的算法相比,不仅拓广了凸模型理论的应用范围,... 将非概率凸模型理论与摄动理论相结合,通过有界不确定参数结构的特征值问题,对凸模型理论的一次近似算法作出一种改进.改进后的算法由于在计算中不用特征值导数,与Elishakof的算法相比,不仅拓广了凸模型理论的应用范围,而且还可提高算法的计算效率. 展开更多
关键词 有界不确定参数 凸模型理论 摄动 结构振动
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基于LMI的非线性摄动系统鲁棒绝对稳定性判据 被引量:1
19
作者 杨莹 黄琳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期932-936,共5页
讨论了前馈通道同时存在对象和控制器的范数摄动 ,而反馈通道存在扇区非线性的摄动系统的稳定性问题 .基于H∞ 理论和LMI方法 ,得到了一组由线性矩阵不等式表达的充分性条件 。
关键词 非线性摄动系统 鲁棒绝对稳定性 LMI 线性矩阵不等式 H∞理论 范数摄动
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矩阵酉极因子的扰动界 被引量:3
20
作者 陈小山 《华南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2002年第2期79-83,共5页
Let A be an m×n complex matrix. A decomposition A=QH is termed a polar decomposition of A if Q *Q=I and H is a positive semidefinite Hermitian matrix. Perturbation bounds for Q when A and its perturbation are of ... Let A be an m×n complex matrix. A decomposition A=QH is termed a polar decomposition of A if Q *Q=I and H is a positive semidefinite Hermitian matrix. Perturbation bounds for Q when A and its perturbation are of non-full rank matrices are provided. 展开更多
关键词 矩阵 酉极因子 扰动界 极分解 FROBENIUS范数
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