基于改进人工势场法的机器人局部路径规划 被引量：1

1

作者 张国胜 李彩虹 +2 位作者 张耀玉 周瑞红 梁振英 《计算机工程》 北大核心 2025年第1期88-97,共10页

针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF... 针对人工势场(APF)法在机器人局部路径规划中存在的局部极小值陷阱和路径冗余等问题,提出一种基于模糊控制(FC)和虚拟目标点改进人工势场的FC-V-APF算法。首先设计虚拟目标点避障策略,并加入障碍物跨越机制和目标点更新阈值,构建V-APF算法引导机器人摆脱陷阱区域;其次提出基于累计转角和的控制策略,帮助机器人走出多U型复杂陷阱;然后针对路径冗余问题,将V-APF算法与模糊控制算法相结合,提出FC-V-APF算法,通过激光雷达传感器的实时数据和权重函数对当前环境进行评估,选取模糊控制器输出辅助力,提前规避障碍物。最后在机器人操作系统(ROS)平台上搭建仿真环境对FC-V-APF算法进行路径规划性能的对比实验,并对路径长度、运行时间和速度曲线等进行比较。实验结果表明,所设计的FC-V-APF算法能够快速摆脱陷阱,减少冗余路径,提高路径平滑度并减少规划时间。 展开更多

关键词 机器人 局部路径规划 人工势场法 虚拟目标点 模糊控制

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FCS165现场总线控制系统实际微分PID控制器的设计 被引量：4

2

作者 叶智 李晓博 +3 位作者 康毅 马乐 杨新民 高海东 《热力发电》 CAS 北大核心 2011年第8期38-40,共3页

在分析PID控制器设计常用的理想微分PID控制算法和实际微分PID控制算法的基础上,选择实际微分PID控制算法用于FCS165现场总线控制系统,并给出了抗积分饱和无扰动切换的方案。经长期测试和实际运行表明,实际微分PID控制算法控制效果较好。

关键词 fcs165现场总线控制系统 PID控制器 控制算法 实际微分PID抗积分饱和 无扰动切换

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FCS在火电厂控制系统改造中的应用 被引量：3

3

作者 褚良敏 《热力发电》 CAS 北大核心 2009年第5期102-103,107,共3页

基于现场总线的优点,在保持电厂现有DCS过程控制站的基础上,对其进行现场总线控制系统(FCS)改造,建立了基于DCS过程控制站改造的FCS混合式控制系统的扁平化控制网络。介绍了FCS改造的原则、FCS控制范围、现场总线接口卡以及新旧系统接口。

关键词 现场总线 DCS fcs 接口卡 控制

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基于FCS的农业装备远程监控系统设计 被引量：1

4

作者 贡军 王喜恩 +2 位作者 卢泽民 安冬冬 王业球 《农业装备技术》 2015年第4期13-15,共3页

通过基于FCS的嵌入式Web服务器车载终端,对包括作业机具状态、对象等涉及农业装备作业环境参数进行在线监控、预警和远程发布。开发了嵌入式Web服务器车载终端,构建了系统数据库,设计了上位机服务器设计和用户端软件。所构建的系统为一... 通过基于FCS的嵌入式Web服务器车载终端,对包括作业机具状态、对象等涉及农业装备作业环境参数进行在线监控、预警和远程发布。开发了嵌入式Web服务器车载终端,构建了系统数据库,设计了上位机服务器设计和用户端软件。所构建的系统为一个包含作业机具状态在线检测和远程监控于一体的集成系统。 展开更多

关键词 农业装备 远程监控 现场总线控制系统(fcs)

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集散控制系统与现场总线控制系统 被引量：14

5

作者 刘桥 蒋梁中 +1 位作者 谢存禧 国蓉 《现代电子技术》 2003年第13期89-93,共5页

简要回顾了自动化控制系统的主要发展阶段 ,对集散控制系统特别是现场总线控制系统的定义、特点、系统结构等进行了比较详细的分析 ,介绍了几种主要的现场总线 。

关键词 集散控制系统 现场总线控制系统 自动化控制系统 DCS系统 fcs系统

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现场智能测控仪表软件组件集成技术的研究 被引量：19

6

作者 袁爱进 唐明新 +4 位作者 乔毅 杨国勋 苏晓达 陈晓侠 劭力耕 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期269-271,276,共4页

本文以“SHCAN2 0 0 0型现场总线控制系统”的开发为背景 ,探讨了现场智能测控仪表软件系统的体系结构、组态原理、扩充方法等软件组件集成技术的重要内容。本软件组件集成技术已在调节器、巡检仪、积算器、PL C等近 2

关键词 软件组件集成技术 组态软件 智能仪表 现场总线仪表 现场总线控制系统

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火电厂主、辅机及辅助设备顺序控制系统的发展 被引量：16

7

作者 颜渝坪 周明 《中国电力》 CSCD 北大核心 2000年第1期69-74,共6页

回顾国内、外火电厂顺序控制系统的发展，特别介绍３５ａ来我国顺序控制系统经历的起步阶段、以程序控制器（ＰＬＣ）为核心硬件的中期阶段和主、辅机顺序控制系统融入分散控制系统（ＤＣＳ）阶段、现场总线控制系统（ＦＣＳ）介入阶段... 回顾国内、外火电厂顺序控制系统的发展，特别介绍３５ａ来我国顺序控制系统经历的起步阶段、以程序控制器（ＰＬＣ）为核心硬件的中期阶段和主、辅机顺序控制系统融入分散控制系统（ＤＣＳ）阶段、现场总线控制系统（ＦＣＳ）介入阶段，并对由不同形式组成的顺序控制系统的特点进行评价，展望下一世纪该系统的发展趋势。 展开更多

关键词 火电厂 辅机 辅助设备 顺序控制系统

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基于现场控制系统的烟叶温室温度控制模型 被引量：4

8

作者 杨乐 舒建文 盛立冉 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第6期16-17,70,共3页

基于温室温度控制对象存在的大滞后、大惯性等属性,使传统控制方法的控制效果不甚理想。从烟叶生长原理和温室温度控制原理出发,提出一种基于现场控制系统(FCS)的现场总线控制模型,实现对烟叶培育过程中温度的管控一体化。该模型能使温... 基于温室温度控制对象存在的大滞后、大惯性等属性,使传统控制方法的控制效果不甚理想。从烟叶生长原理和温室温度控制原理出发,提出一种基于现场控制系统(FCS)的现场总线控制模型,实现对烟叶培育过程中温度的管控一体化。该模型能使温室温度控制根据季节的交替、时令的变化实现优化控制,为烟叶的生长发育提供合适的温度环境。结果表明:该控制模型可以提高温室温度控制系统的自适应性,抑制大惯性产生的温度失调等副作用,获得满意的控制效果,同时也节约能源,提高了经济效益。 展开更多

关键词 现场控制系统 温室 温度控制 控制模型

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现场总线控制系统综述 被引量：16

9

作者 陈秋良 《兵工自动化》 2001年第1期13-16,共4页

简述了现场总线控制系统的本质含义、原理、系统组成以及总线标准，简介了FF H1、PROFIBUS（过程现场总线）、WorldFIP（全球工厂仪表协议）、P-NET、FF HSE和其它类型的现场总线产品，以及多总线共存、Ethernet与现场总线相容和FCS与DC... 简述了现场总线控制系统的本质含义、原理、系统组成以及总线标准，简介了FF H1、PROFIBUS（过程现场总线）、WorldFIP（全球工厂仪表协议）、P-NET、FF HSE和其它类型的现场总线产品，以及多总线共存、Ethernet与现场总线相容和FCS与DCS集成的现场总线发展趋势，及其注重应用效果、系统结构设计原则、产品的开放性与互操作性和控制策略等应用对策。 展开更多

关键词 现场总线 现场总线控制系统 fcs 集散控制系统 DCS

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机电设备监控系统的分析和展望 被引量：1

10

作者 孙小青 马驰 蒋玉强 《现代制造工程》 CSCD 2005年第S1期178-180,共3页

对当前在工控领域内占有主导地位的DCS(Distributed Control System)系统和FCS(Fieldbus Control System)系统的结构和特点进行详细阐述且分析比较两系统的优、缺点,并展望监控系统的发展趋势,简要介绍工业以太网和远程监控技术的发展... 对当前在工控领域内占有主导地位的DCS(Distributed Control System)系统和FCS(Fieldbus Control System)系统的结构和特点进行详细阐述且分析比较两系统的优、缺点,并展望监控系统的发展趋势,简要介绍工业以太网和远程监控技术的发展状况和尚未解决的问题。 展开更多

关键词 fcs DCS 现场总线 工业以太网 远程测控

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基于网络环境的舰船动力装置监控系统平台开发 被引量：1

11

作者 杨家龙 曹云鹏 +1 位作者 路勇 孙文福 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第A02期228-231,共4页

针对我国舰船动力监控的技术现状,对国内外几种典型舰船动力监控系统做了比较.采用美国RockWell工业控制网络技术,针对机舱中柴油机、燃气轮机及泵辅系统监控特点,完成了舰船机舱动力装置设备网(DeviceNet)、控制网(ControlNet)和以太网... 针对我国舰船动力监控的技术现状,对国内外几种典型舰船动力监控系统做了比较.采用美国RockWell工业控制网络技术,针对机舱中柴油机、燃气轮机及泵辅系统监控特点,完成了舰船机舱动力装置设备网(DeviceNet)、控制网(ControlNet)和以太网(EtherNet)三层网络体系构架的现场总线控制系统(FCS)的开发,模拟实现了船舶机舱动力装置监控的功能.该平台具有在舰船动力装置监控应用上的智能化、系列化和标准化的特点. 展开更多

关键词 现场总线控制系统 网络环境 机舱监控

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现场总线技术在电厂电气控制系统中的应用 被引量：9

12

作者 易扬 《广东电力》 2006年第8期40-44,共5页

对电气现场总线控制系统(FCS)的发展现状、监控范围及特点进行了简要论述,详细说明了电气FCS的配置方案和优缺点。通过综合论证比较认为,将FCS应用到火力发电厂电气控制系统中,可以提高电厂电气系统的自动化水平,节约工程投资,值得推广... 对电气现场总线控制系统(FCS)的发展现状、监控范围及特点进行了简要论述,详细说明了电气FCS的配置方案和优缺点。通过综合论证比较认为,将FCS应用到火力发电厂电气控制系统中,可以提高电厂电气系统的自动化水平,节约工程投资,值得推广应用。 展开更多

关键词 现场总线控制系统 分散控制系统 应用

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基于FC-SCSI的多通道高速信号采集与实时存储系统

13

作者 盛丁 邢钱舰 +1 位作者 马振国 赵备 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期120-125,130,共7页

传统的多通道信号采集与存储系统面对庞大的数据采集任务,缺乏足够的传输带宽以及实时存储能力。为此,提出一种以光纤通道-小型计算机系统接口(FC-SCSI)为核心的实时采集存储方案。运用链式查找表结构以及动态流控技术,提高FC-SCSI软件... 传统的多通道信号采集与存储系统面对庞大的数据采集任务,缺乏足够的传输带宽以及实时存储能力。为此,提出一种以光纤通道-小型计算机系统接口(FC-SCSI)为核心的实时采集存储方案。运用链式查找表结构以及动态流控技术,提高FC-SCSI软件协议存储速率,解决多通道同步采集的大容量流数据实时落盘问题,实现具备大数据量采集、实时可靠存储、便携性能好的综合数据处理存储系统。实验结果表明,在2.125 Gb光纤通道条件下,该系统可靠稳定存储速率为186.6 MB/s,达到2.125 Gb光纤通道理论速率的94.7%,与传统FC-SCSI存储方案的167.1 MB/s速率相比提升了11.7%。 展开更多

关键词 光纤通道 现场可编程门阵列 多通道信号采集 高速信号 实时存储 动态流控

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