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双缸液压同步模糊PID控制误差反馈系统设计
1
作者 张梅红 张明柱 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期286-289,共4页
为获得更高的同步控制精度,设计了一种误差反馈同步控制结构。并式控制最大误差可以获得比串式更优的效果,不过并式需要更长时间才能达到稳态误差,不能实现液压机的高精度同步控制。研究结果表明:活塞杆处于伸出状态时,并联型最大同步... 为获得更高的同步控制精度,设计了一种误差反馈同步控制结构。并式控制最大误差可以获得比串式更优的效果,不过并式需要更长时间才能达到稳态误差,不能实现液压机的高精度同步控制。研究结果表明:活塞杆处于伸出状态时,并联型最大同步误差都减小了81.42;稳态同步误差增加近30%,以并联型结构得到的稳态同步误差则降低至0。活塞杆处于伸出时,误差反馈同步控制达到了比并联型更低误差,减小93.51%;当活塞杆缩回时,误差反馈同步控制误差大幅降低;在更短时间中达到接近0稳态同步误差。可以通过同步控制结构来实现对液压机的精确同步控制。 展开更多
关键词 液压机 同步控制 模糊PID控制 误差反馈 精度
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基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器 被引量：1
2
作者 叶向阳 孟巧荣 寇子明 《机电工程》 北大核心 2025年第6期1126-1134,共9页
煤矿井下单轨吊起吊液压支架等设备时存在偏载起吊等不利工况,导致起吊马达转速不同步,易发生安全事故。为实现双液压起吊马达系统的转速同步性和精准性,提出了一种基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器(ADRC)。首先,... 煤矿井下单轨吊起吊液压支架等设备时存在偏载起吊等不利工况,导致起吊马达转速不同步,易发生安全事故。为实现双液压起吊马达系统的转速同步性和精准性,提出了一种基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器(ADRC)。首先,对单轨吊起吊液压系统原理进行了分析,建立了起吊液压系统模型;然后,为提高起吊马达转速跟踪精度,以起吊马达为被控对象,马达转速为控制变量,设计了交叉耦合控制策略及二阶自抗扰转速控制器;最后,对在AMESim中搭建的起吊系统液压模型与Simulink中搭建的控制模型进行了联合仿真。研究结果表明:交叉耦合同步控制相较于主从控制最大同步误差降低了81.25%,达到同步的时间降低了16.0%;ADRC控制相较于PID控制,单个起吊马达超调量减少了21.2%,调节时间减小了61.9%,最大同步误差减小了68%;系统受负载扰动时,最大同步误差减小了42.9%,达到同步的时间减小了55.7%。这说明基于交叉耦合同步控制策略的单轨吊液压系统自抗扰控制器能够有效减小系统同步误差,提高系统的运动轨迹跟踪能力和抗干扰能力,具有很强的自适应性。 展开更多
关键词 液压系统 自抗扰控制器 起吊马达 交叉耦合同步控制策略 非线性状态误差反馈控制 负载扰动
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谐振式光学微腔陀螺锁频及误差反馈技术研究
3
作者 李溢凡 白禹 +2 位作者 张仕泽 卜韩 刘文耀 《电子测量技术》 北大核心 2025年第16期142-149,共8页
针对谐振式光学微腔陀螺(RMOG)因环境温度与振动等因素导致的谐振频率漂移问题,本文提出了一种基于FPGA的高精度数字锁频及误差反馈技术研究方案。系统通过FPGA实现双相位调制与频差信号处理,结合20位数模转换器AD5791生成高精度反馈信... 针对谐振式光学微腔陀螺(RMOG)因环境温度与振动等因素导致的谐振频率漂移问题,本文提出了一种基于FPGA的高精度数字锁频及误差反馈技术研究方案。系统通过FPGA实现双相位调制与频差信号处理,结合20位数模转换器AD5791生成高精度反馈信号,利用PI控制器完成激光器频率对光波导谐振腔的实时追踪锁定,并引入基于误差反馈的实时输出补偿算法动态修正输出环路偏差。实验结果表明,该锁频系统响应时间为17.50 ms,锁频精度达48.51 Hz,显著提升了陀螺系统的动态性能与稳定性。相较于传统16位DAC方案,新系统在响应速度与锁频精度上分别提升了49.28%与72.10%,验证了数字化架构与双相位调制技术在抑制噪声和优化频谱分离中的有效性,为谐振式光学微腔陀螺的实用化提供了可靠的技术支持。 展开更多
关键词 谐振式光学陀螺 FPGA 数字锁频 双相位调制 AD5791 PI控制器 误差反馈
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液压执行器运动轨迹反馈线性化控制研究
4
作者 李维山 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期105-108,共4页
当前,液压执行器在受到负载力较大情况下,其运动轨迹跟踪误差较大,很难适应高精度液压驱动机构要求。对此,设计反馈线性化控制系统,并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图,分析液压执行器工作原理。推导出液... 当前,液压执行器在受到负载力较大情况下,其运动轨迹跟踪误差较大,很难适应高精度液压驱动机构要求。对此,设计反馈线性化控制系统,并对液压执行器输出精度进行仿真验证。建立线性液压执行器运动简图,分析液压执行器工作原理。推导出液压执行器压力和流量方程式,设计反馈线性化控制系统,给出液压执行器控制流程。设置期望运动轨迹,采用MATLAB软件对液压执行器跟踪误差进行仿真,并且与无反馈线性化控制进行对比。结果显示:采用无反馈线性化控制方法,随着负载力的增大,液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较大;而采用反馈线性化控制方法,随着负载力的增大,液压执行器运动轨迹跟踪误差变化幅度较小。采用反馈线性化控制方法,面对负载力的变化,液压执行器能够较好地调节控制系统,运动轨迹跟踪误差较小。 展开更多
关键词 反馈线性化 液压执行器 运动轨迹 跟踪误差 仿真
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基于自抗扰方法的无人机控制律设计 被引量：5
5
作者 左玲 张翔伦 +3 位作者 李志宇 秦玮 侯琳 杨森 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1512-1522,共11页
针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优... 针对多平台、多任务的无人机飞行控制律的快速开发问题,提出一种基于自抗扰方法的无人机控制律架构,设计了可复用的扩展状态观测器及微分跟踪器,研究对比了其在3种具有较大差异的无人机平台中的应用,使7 000 kg的超音速UAV_A获得了更优的敏捷性结果,在60 kg的缩比UAV_B完成了5.8g的半滚倒转大过载机动飞行试验,基于10 kg的平直翼UAV_C实现了12架机紧编队的精确轨迹控制飞行试验。仿真及试飞结果表明:所提自抗扰控制结构响应快速、控制精度高、鲁棒性强,能够较好地适应多类无人机、面向多种任务场景的控制需求,且不需调参就能够获得较好的控制效果,为飞行控制算法设计提供了新的技术途径。 展开更多
关键词 自抗扰控制 无人机 飞行控制 大过载机动飞行 编队飞行 非线性状态误差反馈控制
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大流量电液同步系统开闭环复合控制研究 被引量：1
6
作者 孙春耕 谭颖 +1 位作者 段志杰 李骥鹏 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第6期717-722,共6页
针对大流量电液同步系统存在参数不确定性、外部扰动等问题,本文先是采用同步分流马达开环液压同步系统,然后针对各执行元件存在加工精度和负载波动等问题导致双缸同步效果不理想,提出采用同步分流马达与电液伺服阀并联的开闭环复合控... 针对大流量电液同步系统存在参数不确定性、外部扰动等问题,本文先是采用同步分流马达开环液压同步系统,然后针对各执行元件存在加工精度和负载波动等问题导致双缸同步效果不理想,提出采用同步分流马达与电液伺服阀并联的开闭环复合控制。该闭环控制器采用非线性自抗扰控制(ADRC),利用非线性扩张观测器对外扰动的实时估计,采用非线性误差反馈控制律给予补偿,消除跟踪的扰动误差,并与传统PID和模糊PID控制仿真结果进行对比。最后采用误差反馈的同步控制方式,降低跟踪的误差。仿真结果表明:采用ADRC比模糊PID响应效率提高了85%,比传统PID响应效率提高了98%,对加入的扰动起着更好的抑制作用并能减小系统的同步误差。基于误差反馈的同步控制策略使双缸的同步误差缩小了56%,极大降低了大流量电液同步系统的控制成本。 展开更多
关键词 同步分流马达 电液系统 误差反馈 自抗扰控制 复合控制
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水声网络不等差错保护的避环ROFC-LF码算法与分析
7
作者 柳秀秀 杜秀娟 韩多亮 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2591-2606,共16页
随着智慧海洋的发展,水声网络多媒体数据的传输受到学者关注.水声网络高度动态的拓扑导致相邻节点数据传输不完整,压缩的水下图像或视频等数据对重建数据的质量有不同影响,因此水声网络需要具有不等差错保护(Unequal Error Protection,U... 随着智慧海洋的发展,水声网络多媒体数据的传输受到学者关注.水声网络高度动态的拓扑导致相邻节点数据传输不完整,压缩的水下图像或视频等数据对重建数据的质量有不同影响,因此水声网络需要具有不等差错保护(Unequal Error Protection,UEP)的编码机制来编解码重要性不等的多媒体数据.递归与限制反馈的在线喷泉码(Recursive Online Fountain Code with Limited Feedback,ROFC-LF)具有开销低、反馈少及编译码简单等特点,因此适用于水声网络.本文针对水声信道带宽窄、延时长及能量受限等特点,系统地分析了ROFC-LF编码机制建立阶段存在的环问题.针对ROFC-LF编码存在的环和无法提供UEP功能这两个问题,本文提出了两个优化目标.此外,还提出了具有不等差错保护的避环ROFC-LF编码机制.该编码机制减少了由于建立阶段最大组件存在环引起的无用编码包的数量,进而降低了网络能耗.不等差错保护的避环ROFC-LF编码机制在建立阶段和完成阶段分别采用权重策略和数据优先级策略来实现UEP特性,并利用随机图理论对该编码机制进行理论分析,理论结果和仿真实验结果一致.结果表明:该编码机制能够快速的恢复重要数据的同时,降低了编码包的数量,适用于网络拓扑结构动态变化的水声网络传输重要性不等的多媒体数据. 展开更多
关键词 水声网络 ROFC-LF 不等差错保护 避环 权重 数据优先级
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带有状态/输入量化的无人艇航向跟踪控制 被引量：1
8
作者 李伟 王雨 +1 位作者 宁君 李志慧 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期111-118,共8页
[目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩... [目的]针对水面无人艇(USV)的海上通信受限的问题,提出一种带有状态/输入量化的USV航向跟踪控制方法。[方法]基于反步法设计系统控制律,结合动态面技术降低虚拟控制律的计算量膨胀问题。对于控制系统中存在的不确定项及外界干扰,利用扩张状态观测器(ESO)进行估计。采用均匀量化器分别对控制系统中的状态变量和控制输入进行量化,且量化后的状态反馈信息仅用于跟踪控制。利用量化状态递归设计基于ESO的USV航向控制器,证明闭环控制系统中量化变量和非量化变量间误差的有界性。[结果]基于李雅普诺夫稳定性理论,提出了量化误差考量及闭环系统稳定性判定方法,严格证明了所设计的带有状态量化和输入量化的USV航向跟踪控制系统的稳定性,仿真实验验证了该控制策略的有效性。[结论]结果表明,所提方法可为USV航向跟踪控制提供借鉴。 展开更多
关键词 无人艇 状态量化和输入量化 量化反馈控制 扩张状态观测器 量化误差
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精密加速度计组件自动装配及焊接系统 被引量：1
9
作者 刘正尧 罗怡 +1 位作者 王晓东 钱志龙 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期89-97,共9页
悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成... 悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成力、温度传感器和机器视觉的精密装配及焊接系统。采用相机配合转台实现待装配零件视觉测量,完成零件特征点的识别定位;利用精密滑台和转台调整待装配零件位姿;直线电机运动结合力反馈实现装配过程中零件间隙调整以及张紧力控制;开发专用焊接单元,实现在紧凑空间内对微小器件的自动温控焊接。试验结果表明,该系统能够完成加速度计组件自动装配及焊接,装配结果满足技术指标要求,焊点无虚焊,摆组件内边缘相对于磁钢边缘间隙偏差小于10μm,悬丝中心相对于加速度计底座地面位置精度优于20μm,悬丝张紧力偏差控制在±5 mN之内,能够达到产品装配质量要求。 展开更多
关键词 加速度计 精密装配 自动焊接 机器视觉 力反馈 误差测量
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基于迟滞补偿模型的电液执行机构压力控制研究 被引量：1
10
作者 李小红 肖桂枝 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第5期599-603,共5页
为了提高电液执行机构压力控制系统的准确性,提出了一种基于迟滞补偿模型的电液执行机构压力前馈-反馈控制方法。通过研究电液执行机构的液压装置结构,建立电液阀系统迟滞补偿的数学模型。通过分析电液阀系统在稳态时收敛的参考曲线,建... 为了提高电液执行机构压力控制系统的准确性,提出了一种基于迟滞补偿模型的电液执行机构压力前馈-反馈控制方法。通过研究电液执行机构的液压装置结构,建立电液阀系统迟滞补偿的数学模型。通过分析电液阀系统在稳态时收敛的参考曲线,建立输入电流和输出压力之间的关系表达式。设计了电液执行机构压力信号的前馈-反馈控制方法,利用反馈控制补偿由模型误差和不确定性引起的前馈误差,通过基于滞后模型的前馈控制和附加反馈控制获得所需的性能。利用数学软件Matlab对电液执行机构压力信号的跟踪误差进行仿真,对比和分析不同控制方法在不同环境中的输出效果。结果显示:在无外界波形干扰情况下,采用前馈和前馈-反馈控制方法,这2种控制方法均能较好地完成电液执行机构压力信号的跟踪任务。在有外界波形干扰情况下,采用前馈-反馈控制方法明显优于前馈控制方法,电液执行机构压力信号跟踪精度较高。所提出的前馈-反馈控制方法,对电液执行机构压力信号具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 迟滞补偿模型 电液执行机构 压力 前馈-反馈控制 误差
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基于反投影回归网络的医学图像超分辨率重建 被引量：1
11
作者 郑秋富 金燕 +1 位作者 姜智伟 胡奕标 《计算机辅助设计与图形学学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期1968-1977,共10页
针对使用深度学习进行医学图像超分辨率重建时存在的欠定性问题,提出了一种基于反投影回归网络的医学图像超分辨率重建算法.该网络除了学习低分辨率到高分辨率图像的原始映射之外,还学习一个对偶回归映射来预测退化核并重建出低分辨率图... 针对使用深度学习进行医学图像超分辨率重建时存在的欠定性问题,提出了一种基于反投影回归网络的医学图像超分辨率重建算法.该网络除了学习低分辨率到高分辨率图像的原始映射之外,还学习一个对偶回归映射来预测退化核并重建出低分辨率图像,形成一个闭环以提供额外的约束条件,通过该约束减小低分辨率到高分辨率图像的映射空间,从而缓解图像重建时的欠定性问题;并在上采样和下采样过程中引入了反投影机制,通过误差反馈来减少上、下采样时丢失的特征信息.在PyTorch环境中,与EDSR,DBPN,RCAN等算法在Mayo和TCGA-KICH数据集进行了对比实验.结果表明,所提算法的评价指标优于对比算法,如Mayo数据集上2倍放大因子下,所提算法的峰值信噪比高于对比算法0.12~1.41 dB. 展开更多
关键词 医学图像重建 对偶回归 误差反馈 U-Net 卷积神经网络
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基于VSG角频率误差负反馈的电压相位变化率孤岛检测方法 被引量：1
12
作者 罗瑞 高厚磊 +3 位作者 齐晓丽 陈鹤冲 杨帆 杨志淳 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第23期45-53,共9页
为了保障电网运行安全,分布式电源接入电网需要具备孤岛检测功能。传统过/欠频、过/欠压孤岛检测方法,应用于含虚拟同步发电控制逆变器和跟网逆变器的孤岛时,具有检测盲区较大的问题。为解决该问题,首先,推导了构网逆变器和跟网逆变器... 为了保障电网运行安全,分布式电源接入电网需要具备孤岛检测功能。传统过/欠频、过/欠压孤岛检测方法,应用于含虚拟同步发电控制逆变器和跟网逆变器的孤岛时,具有检测盲区较大的问题。为解决该问题,首先,推导了构网逆变器和跟网逆变器共同形成孤岛时电压幅值和频率的解析式,在此基础上验证了过/欠频、过/欠压方法无法准确检测出孤岛。然后,提出在dq坐标系中计算电压相位变化率的孤岛检测方法。并在VSG有功环加入角频率误差负反馈,以提高检测的准确性、灵敏性。最后,利用PSCAD搭建了构网逆变器和跟网逆变器构成孤岛的模型,仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 孤岛检测 VSG 角频率误差负反馈 并联逆变器 跟网逆变器
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论档案开放审核容错机制的构建 被引量：1
13
作者 王进 《档案管理》 北大核心 2024年第3期46-51,共6页
本文旨在探讨档案开放审核容错机制的构建。首先介绍了档案开放审核的定义、目标以及当前遇到的问题。然后分析了档案开放审核容错机制与档案开放审核容错系统的区别,并解释了其独特的特点。其次,描述了档案开放审核现状及存在的问题,... 本文旨在探讨档案开放审核容错机制的构建。首先介绍了档案开放审核的定义、目标以及当前遇到的问题。然后分析了档案开放审核容错机制与档案开放审核容错系统的区别,并解释了其独特的特点。其次,描述了档案开放审核现状及存在的问题,指出档案开放审核容错机制的缺位是档案开放审核不容忽视的短板。接着提出了构建档案开放审核容错机制应遵循的原则,详细描述了该机制的构建内容和过程。在此基础上,明确了档案开放审核容错机制的核心和基础要素。此外,提出建立“档案开放审核专班”的设想,深入探究了相关方的主体权责以及相互关系。接着探讨了对档案开放审核容错机制的评价评估方法以及完善与更新策略。最后,再次强调了构建有效的容错机制的重要性,以及建立“档案开放审核专班”的必要性,为提高档案开放审核的严谨性、准确性、规范性和学术性提供了有益的建议。 展开更多
关键词 档案 开放审核 容错机制 识别机制 开放审核专班 评估 反馈机制 协同机制
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紧格式无模型自适应控制在四旋翼飞行器中的应用 被引量：1
14
作者 丁勇军 王建宏 +1 位作者 罗熙 张金龙 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第6期87-93,共7页
为解决难以建立自适应离散变结构控制的受控系统数学模型问题,提出一类改进的基于紧格式离散时间非线性系统的无模型自适应控制(ICF-MFAC)方法。首先,在仅有一项时变积分项的CF-MFAC方法中加入误差反馈输出控制项,使得控制器具有在线整... 为解决难以建立自适应离散变结构控制的受控系统数学模型问题,提出一类改进的基于紧格式离散时间非线性系统的无模型自适应控制(ICF-MFAC)方法。首先,在仅有一项时变积分项的CF-MFAC方法中加入误差反馈输出控制项,使得控制器具有在线整定内部参数的优势,提高系统的动态性能。然后,通过严格的数学推导对ICF-MFAC方法进行收敛性证明,理论分析表明,ICF-MFAC方法提高了伪偏导数估计值的利用率,加快了系统的响应速度。最后,在四旋翼飞行器中进行仿真实验,与CF-MFAC方法相比,改进的控制方法控制误差减小6.12%,且无超调、跟踪误差小,始终保持良好的控制效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 数据驱动控制 无模型自适应控制 误差反馈控制 紧格式动态线性化 收敛性
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基于MIMO-ESO的高速飞行器自抗扰控制
15
作者 樊轶 秦昌茂 +1 位作者 董添 王兴 《导弹与航天运载技术（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第1期64-70,共7页
针对高速飞行器无动力再入过程中具有强耦合、气动参数摄动及不确定性的非线性姿态模型,设计了高速飞行器MIMO-ESO自抗扰姿态控制器。考虑各通道间的耦合影响,结合自抗扰控制中的扩张状态观测器及非线性状态误差反馈律,将不确定性、耦... 针对高速飞行器无动力再入过程中具有强耦合、气动参数摄动及不确定性的非线性姿态模型,设计了高速飞行器MIMO-ESO自抗扰姿态控制器。考虑各通道间的耦合影响,结合自抗扰控制中的扩张状态观测器及非线性状态误差反馈律,将不确定性、耦合及参数摄动等干扰作为“总和干扰”,利用扩张状态观测器进行估计并动态反馈补偿,再利用非线性状态误差反馈律抑制补偿残差。仿真结果表明,MIMO-ESO自抗扰控制器能够克服干扰及气动参数大范围摄动的影响,在获取良好的动态品质和跟踪性能的同时,具有较强的鲁棒性,克服了实际工程中难以建立精确被控模型并获取参数摄动范围的困难,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 高速飞行器 总和干扰 扩张状态观测器 非线性状态误差反馈律 自抗扰控制器
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RV传动机构精度分析 被引量：41
16
作者 杨玉虎 张洁 许立新 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期623-628,共6页
以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分... 以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分析的误差模型.该模型建立了各构件原始误差与机构输出误差的解析对应关系,揭示了机构中共用构件(曲柄轴等)的误差传递过程,以及由于固连输出盘与系杆导致的机构反馈误差与各构件原始误差的耦合关系,为该类机构的精度分析与设计提供了可靠的理论依据.最后,以RV320S型减速器为例,进行实例验算.结果表明,对机构输出转角误差影响最大的是输出盘上曲柄轴孔偏心误差,其次是摆线轮齿廓误差;机构的反馈误差对于高精密RV传动系统也不应忽视. 展开更多
关键词 RV传动机构 误差分析模型 反馈误差 误差传递矩阵
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基于动态递归神经网络的超磁致伸缩驱动器精密位移控制 被引量：11
17
作者 曹淑瑛 郑加驹 +2 位作者 王博文 黄文美 颜威利 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期106-111,共6页
由于内在的滞回非线性,超磁致伸缩驱动器(GMA)会在开环系统中引起定位误差,在闭环系统中造成系统不稳定。为了克服这个问题,将动态递归神经网络(DRNN)前馈和PD反馈控制器相结合,提出了一种实时滞回补偿控制策略,以期实现GMA的精密位移... 由于内在的滞回非线性,超磁致伸缩驱动器(GMA)会在开环系统中引起定位误差,在闭环系统中造成系统不稳定。为了克服这个问题,将动态递归神经网络(DRNN)前馈和PD反馈控制器相结合,提出了一种实时滞回补偿控制策略,以期实现GMA的精密位移跟踪控制。DRNN控制器是根据GMA的滞回特性构造的,通过反馈误差学习方案在线学习GMA的逆滞回模型。仿真结果表明该控制策略能适应GMA滞回特性随机械负载、输入信号的变化,在线建立GMA的滞回逆模型,从而消除滞回非线性的影响,实现GMA的精密控制。 展开更多
关键词 超磁致伸缩驱动器 滞回非线性 反馈误差学习 动态递归神经网络 实时补偿控制
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一种光电跟踪复合控制切入反馈控制的误差抑制方法 被引量：6
18
作者 刘小强 芦峰 +2 位作者 梁晓东 邢军智 寿少峻 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期51-55,共5页
针对光电系统跟踪目标时由复合控制模式向反馈控制模式切换过程中出现的误差变大现象,从控制原理、仿真及实验方面进行分析,提出采用模式切换时上一时刻复合控制所使用的一阶微分数据,对切换后的反馈控制在速度环路进行常值补偿,使控制... 针对光电系统跟踪目标时由复合控制模式向反馈控制模式切换过程中出现的误差变大现象,从控制原理、仿真及实验方面进行分析,提出采用模式切换时上一时刻复合控制所使用的一阶微分数据,对切换后的反馈控制在速度环路进行常值补偿,使控制模式切换引起的误差显著减小,同时确保跟踪系统在采用该补偿后不增大反馈控制的稳态误差,并对此方法进行了仿真,最后针对某型光电跟踪仪进行航路实验,结果表明该方法行之有效。 展开更多
关键词 复合控制 二型系统 反馈控制 误差
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加入预测信息的反馈误差学习模型及其仿真研究 被引量：3
19
作者 阮晓钢 丁名晓 +1 位作者 于乃功 刘亮 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期3227-3229,3246,共4页
针对非线性平衡控制问题,提出了一种加入预测信息的反馈误差学习(P-FEL)模型,该模型使用系统状态预测信息和反馈控制器的输出信号共同构成前馈神经网络控制器的教师信号,使用在线BP算法保证运动控制和运动学习同步进行。将P-FEL模型应... 针对非线性平衡控制问题,提出了一种加入预测信息的反馈误差学习(P-FEL)模型,该模型使用系统状态预测信息和反馈控制器的输出信号共同构成前馈神经网络控制器的教师信号,使用在线BP算法保证运动控制和运动学习同步进行。将P-FEL模型应用于倒立摆平衡控制的仿真实验结果表明,P-FEL模型可以有效地减少前馈神经网络控制器对反馈控制器参数的依赖性,同时还具有良好的平衡控制性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 平衡控制 反馈误差学习 状态预测 在线BP算法
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三相电压型脉宽调制整流器的自抗扰控制 被引量：41
20
作者 郭源博 周鑫 +1 位作者 张晓华 陈宏钧 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第16期87-93,共7页
针对传统电压外环控制方法存在的抗扰性能不佳等问题,提出了三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的自抗扰控制策略。基于PWM整流器在同步旋转坐标系下的数学模型,利用反馈线性化控制,设计了电流内环控制器。通过构造新型非线性状态误差反馈函... 针对传统电压外环控制方法存在的抗扰性能不佳等问题,提出了三相电压型脉宽调制(PWM)整流器的自抗扰控制策略。基于PWM整流器在同步旋转坐标系下的数学模型,利用反馈线性化控制,设计了电流内环控制器。通过构造新型非线性状态误差反馈函数,对传统自抗扰控制进行了改进,从理论上证明了该方法收敛速度优于线性状态误差反馈函数,同时解决了控制力抖动问题。设计了基于改进型自抗扰控制的PWM整流器电压外环控制器,并给出了该控制器参数整定方法。实验结果表明,所提出的自抗扰控制策略可确保PWM整流器获得较好的稳态和动态性能,特别是在抵抗电网电压扰动和负载扰动方面具有优越性。 展开更多
关键词 脉宽调制整流器 建模 自抗扰控制 非线性状态误差反馈 电压外环
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