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基于前馈补偿的轮腿式平台多任务复合运动解耦控制
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作者 刘辉 马嘉勇 +1 位作者 杨海洋 郝伟赫 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期26-33,共8页
轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合... 轮腿式平台在执行复杂作战环境载运任务时,由于其动态协调腿部与车轮运动是复杂耦合的,其行驶速度的稳定性、位姿控制的精确性都十分困难.文中基于轮腿式平台通过有限高度场景的动态协调任务,提出了一种基于前馈补偿的多任务优先级复合运动解耦控制框架.首先,分别建立了关节和车轮动力学模型,降低模型复杂度;然后,搭建了基于任务优先级的前馈关节力矩解算,叠加轮端前馈交互力和反馈控制力矩降低实时位姿调整对质心速度的影响;最后,采用转速闭环PI控制器,并引入车轮滚动阻力实现车轮速度到质心速度的有效传递.仿真结果表明,所提出控制方法在受限场景运动过程中平台质心速度最大跟踪误差小于3%,为轮腿式平台复杂环境下执行任务提供了可行控制框架. 展开更多
关键词 轮腿式平台 前馈补偿 任务优先级 解耦控制
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基于统一潮流控制器的负序抑制最优潮流算法
2
作者 陈谦 陈杉桐 +2 位作者 张裕 王姝莼 刘莹 《电力科学与技术学报》 北大核心 2025年第1期47-54,共8页
随着新能源发电比例越来越高,其受电网三相不平衡的影响越来越明显,尤其负序超标是导致电力系统安全性降低的重要原因。统一潮流控制器(unified power flow controller,UPFC)具有调节各序电流输出的能力,可用于提升系统的平衡性。为此,... 随着新能源发电比例越来越高,其受电网三相不平衡的影响越来越明显,尤其负序超标是导致电力系统安全性降低的重要原因。统一潮流控制器(unified power flow controller,UPFC)具有调节各序电流输出的能力,可用于提升系统的平衡性。为此,首先建立基于解耦-补偿原理的UPFC正序最优补偿潮流算法;其次构建UPFC的负序补偿电流控制模型,将电压不平衡补偿的优化求解问题归结为凸二次约束二次规划(quadratically constrained quadratic programming,QCQP)问题,并采用原-对偶内点法求取UPFC的负序电流最优输出值;最后提出计及正序网损与负序电压指标的负序电压补偿最优潮流(optimal power flow,OPF)计算方法以及区域负序电压总体补偿策略。通过算例分析验证所提出方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 统一潮流控制器 二次约束二次规划 原-对偶内点法 解耦-补偿法 负序抑制
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基于自适应电流补偿的VSG增强功率解耦控制策略研究
3
作者 李劲松 许新雨 +3 位作者 李国锋 陈超 王书征 刘健犇 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第4期73-86,共14页
针对虚拟同步发电机(VSG)运行于中低压线路时产生功率耦合,导致变流器输出能力受限的问题。首先探究VSG功率耦合机理,得出其致因在于中低压情况的功角θ和阻抗角θzg不能满足理论假设条件,导致功率输出功率中存在耦合项。然后分析并改... 针对虚拟同步发电机(VSG)运行于中低压线路时产生功率耦合,导致变流器输出能力受限的问题。首先探究VSG功率耦合机理,得出其致因在于中低压情况的功角θ和阻抗角θzg不能满足理论假设条件,导致功率输出功率中存在耦合项。然后分析并改进虚拟电感(VI)控制缺陷,同时考虑功角扰动和电压变化,推导出所需功率补偿量大小对功率环路加以矫正,以消除系统发生扰动时VSG输出无功功率波动,最终提出基于自适应电流补偿(ACC)的VSG增强功率解耦策略,显著提高解耦程度,且进一步提升控制系统在非理想电网下的稳定性。最终在多种工况下进行仿真,证明所提方法可更好地应对功率耦合问题。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 虚拟电感 功率解耦 功角补偿 电压补偿
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面向机载脉冲负载的电压补偿型低频脉冲功率主动平抑方法
4
作者 张佐乾 杨帆 +2 位作者 金鑫 邢岩 吴红飞 《电工技术学报》 北大核心 2025年第10期3251-3259,共9页
高峰均比低频脉冲功率负载严重影响机载电源系统安全稳定运行。该文提出基于纹波电压补偿原理的脉冲功率主动平抑电路及其控制方法。利用脉冲平抑电路主动补偿储能电容电压波动,实现了母线电压和储能电容电压解耦,消除了直流母线侧电流... 高峰均比低频脉冲功率负载严重影响机载电源系统安全稳定运行。该文提出基于纹波电压补偿原理的脉冲功率主动平抑电路及其控制方法。利用脉冲平抑电路主动补偿储能电容电压波动,实现了母线电压和储能电容电压解耦,消除了直流母线侧电流脉动。由于脉冲平抑电路只需要补偿电容电压波动,其功率容量和损耗远小于脉冲负载平均功率,大大减小了主动平抑电路的体积、质量和损耗。该文详细分析脉冲平抑电路的工作原理、参数设计方法与控制策略,并通过实验对比验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 机载电源系统 脉冲功率 有源功率解耦 纹波电压补偿 部分功率变换
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电压不平衡下并网逆变器的模型预测功率解耦控制
5
作者 舒涛 董学育 朱建忠 《电力系统及其自动化学报》 北大核心 2025年第4期150-158,共9页
针对不平衡电网电压条件下并网逆变器的模型预测直接功率控制的功率耦合问题,提出一种基于动态前馈功率补偿的功率解耦策略。首先采用新定义的无功功率搭建并网逆变器模型预测直接功率控制的数学模型,不需要进行不平衡电压的正负序提取... 针对不平衡电网电压条件下并网逆变器的模型预测直接功率控制的功率耦合问题,提出一种基于动态前馈功率补偿的功率解耦策略。首先采用新定义的无功功率搭建并网逆变器模型预测直接功率控制的数学模型,不需要进行不平衡电压的正负序提取,在代价函数中使用新定义无功功率,得到正弦的并网电流,并有效消除由不平衡电网电压产生的输出功率2倍基频振荡;然后根据功率误差和电流偏差的关系设计补偿功率,将补偿功率前馈到逆变器功率控制回路,实现良好的解耦性能。最后搭建基于MATLAB/Simulink平台的仿真模型,验证所提策略的有效性。 展开更多
关键词 不平衡电网电压 模型预测直接功率控制 前馈功率补偿 功率解耦
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两桥臂交叉解耦不平衡控制策略研究
6
作者 谢锡锋 孔繁镍 +2 位作者 舒泽亮 左江林 张帅 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期112-122,共11页
由于非不平衡控制策略中没有考虑线电压和相电流的相角差,造成三相电网的有功、无功电流无法完全补偿。为了解决这一问题,根据电压电流相角差,推导出单相补偿器中无功参考补偿电流与负载电流的关系,提出一种两桥臂交叉解耦不平衡控制策... 由于非不平衡控制策略中没有考虑线电压和相电流的相角差,造成三相电网的有功、无功电流无法完全补偿。为了解决这一问题,根据电压电流相角差,推导出单相补偿器中无功参考补偿电流与负载电流的关系,提出一种两桥臂交叉解耦不平衡控制策略,利用多变量滤波器和交叉解耦双复系数滤波器优化锁相环,精确锁定三相不平衡电网的电压频率和相位,对2个单相背靠背变换器的无功电流分别控制,进而利用两桥臂变换器补偿三相不平衡无功。实验结果验证了所提两桥臂交叉解耦不平衡控制策略,可抑制三相有功不平衡及补偿三相不平衡无功,将三相电流的不平衡度从150.0%降低至2.6%,三相电网功率因数从0.257提升至0.997,减少了三相无功补偿器的开关管个数。 展开更多
关键词 单相半桥背靠背变换器 两桥臂变换器 交叉解耦控制 三相无功补偿
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基于自适应前馈补偿的VSG功率解耦控制策略 被引量:5
7
作者 闫来清 邓熙炜 +3 位作者 赵喆 张媛媛 袁源 彭飘飘 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第24期64-73,共10页
虚拟同步机(virtual synchronous generator,VSG)因可提高电网中的阻尼和惯量而备受关注。在线路呈现高阻抗比以及大功角工况下,针对VSG输出有功功率与无功功率之间存在严重的功率耦合问题,在前馈补偿策略的基础上,提出自适应前馈补偿... 虚拟同步机(virtual synchronous generator,VSG)因可提高电网中的阻尼和惯量而备受关注。在线路呈现高阻抗比以及大功角工况下,针对VSG输出有功功率与无功功率之间存在严重的功率耦合问题,在前馈补偿策略的基础上,提出自适应前馈补偿控制策略。首先引入VSG的基本控制策略,分析功角对线路功率耦合的影响。然后,在前馈补偿策略的基础上,引入自适应前馈补偿功率解耦控制策略,通过自适应修改前馈补偿系数对功率耦合量进行补偿,消除有功功率和无功功率之间的耦合。建立基于所提自适应前馈补偿的小信号模型,分析所采用解耦策略对系统稳定性的影响。最后,通过Matlab/Simulink仿真验证该解耦控制策略不仅有效消除了功率环之间的耦合,还显著增强了VSG输出功率的暂稳态性能。 展开更多
关键词 VSG 大功角 功率解耦 自适应前馈补偿 小信号模型
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考虑功率解耦的构网型逆变器的低电压穿越控制策略 被引量:11
8
作者 符杨 陈禹瑾 +4 位作者 季亮 李世林 俞紫琳 李振坤 米阳 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期1-13,共13页
构网型控制是提高新型电力系统稳定性的重要手段。构网型逆变器的功率耦合会导致功率、输出电压和电流波动,从而影响新能源的低电压穿越能力。针对该问题,提出了基于功率解耦的构网型逆变器低电压穿越控制策略。首先,分析构网型控制下... 构网型控制是提高新型电力系统稳定性的重要手段。构网型逆变器的功率耦合会导致功率、输出电压和电流波动,从而影响新能源的低电压穿越能力。针对该问题,提出了基于功率解耦的构网型逆变器低电压穿越控制策略。首先,分析构网型控制下的功率耦合机理。通过建立动态功率耦合模型,研究功率耦合对低电压穿越的影响。接着,提出一种基于串联补偿矩阵的功率解耦方法,并基于并网标准提出一种考虑功率解耦的构网型逆变器的低电压穿越控制策略。最后,利用StarSimHiL平台搭建了硬件在环实验平台。通过实验验证了串联补偿解耦控制策略在不同阻抗比下的鲁棒性,以及在不同电压跌落程度下所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 构网型逆变器 功率耦合 低电压穿越 动态耦合模型 串联补偿解耦
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紧凑型多功能单级磁阀式立体磁控变压器研究 被引量:2
9
作者 吴泳中 李亦健 +6 位作者 邸龙 尤德柱 刘永浩 张福增 卢威 周凯 马光晨 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期22-30,共9页
电缆的规模化使用造成电力系统中容性无功功率平衡需求增加,此外高比例新能源接入也会带来无功功率波动问题。现有无功功率补偿及无功功率发生装置占地面积较大、成本较高。通过磁控电抗器与变压器一体化结合提出了一种紧凑型多功能单... 电缆的规模化使用造成电力系统中容性无功功率平衡需求增加,此外高比例新能源接入也会带来无功功率波动问题。现有无功功率补偿及无功功率发生装置占地面积较大、成本较高。通过磁控电抗器与变压器一体化结合提出了一种紧凑型多功能单级磁阀式立体磁控变压器,同时具备传统电力变压器升降压基础功能与灵活调节无功功率的能力,尤其适用于空间有限的城市变电站。对所述磁控变压器进行了有限元仿真,验证了其运行有效性。结果表明该磁控变压器的无功功率调节容量可以达到94.5 kvar,最大变比偏移量为0.439%,谐波含量仅有3.8%,节约占地面积20%,总体性能优异,可以很好地满足城市配电网无功功率补偿的需求。 展开更多
关键词 磁控变压器 磁控电抗器 正交解耦 无功功率补偿 谐波控制
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基于夹持粘贴式的光纤光栅传感器力热耦合测试 被引量:2
10
作者 李鑫 黄薏静 +2 位作者 于纪成 徐赵洁 马冠军 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期27-37,共11页
针对力热耦合环境中对结构件应变测试的准确获取问题,提出一种基于夹持粘贴式与温度补偿解耦的裸光纤光栅传感器应变测试方法。首先,通过有限元分析对比夹持粘贴式、表面粘贴式两种与基材集成方式的应变传递率,两者应变传递率分别为99.... 针对力热耦合环境中对结构件应变测试的准确获取问题,提出一种基于夹持粘贴式与温度补偿解耦的裸光纤光栅传感器应变测试方法。首先,通过有限元分析对比夹持粘贴式、表面粘贴式两种与基材集成方式的应变传递率,两者应变传递率分别为99.47%与95.8%;然后,以光纤胶粘应变传递理论及有限元仿真分析不同标距比对夹持粘贴式光纤光栅传感器应变传递率的影响,发现随着标距比增加,应变传递率逐渐衰减。基于粘贴形式与标距比分析结果,选取标距比为1的夹持式裸光纤光栅与基材粘贴集成为试验件,同时集联一条裸光纤光栅温度传感器,在完成对光纤光栅温度/应变标定测试后,进行100~250℃、3 000με范围内的试验件梯度高温拉伸测试。实验结果表明,利用温度补偿法解耦出光纤光栅传感器测量的应变结果与标准高温应变片结果的平均相对误差最大值为2.26%。该研究结果对高温下光纤光栅传感器应变测量与集成的工程应用具有一定参考意义。 展开更多
关键词 光纤光栅传感器 应变传递 夹持粘贴式 有限元分析 高温应变测试 温度补偿解耦
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高压级联SVG电流PR控制策略 被引量:1
11
作者 张家涛 刘孟棋 +3 位作者 张文祥 王耀强 万卿 施璇 《现代电子技术》 北大核心 2024年第4期85-90,共6页
对SVG在出现无功阶跃扰动时的补偿控制进行深入研究。SVG在无功功率调节时,如果出现阶跃扰动,无功功率的调节会直接影响有功功率的调节,这是因为传统的旋转坐标系控制方法对于有功功率和无功功率的控制环路之间存在耦合关系。为此,文中... 对SVG在出现无功阶跃扰动时的补偿控制进行深入研究。SVG在无功功率调节时,如果出现阶跃扰动,无功功率的调节会直接影响有功功率的调节,这是因为传统的旋转坐标系控制方法对于有功功率和无功功率的控制环路之间存在耦合关系。为此,文中引入了有功和无功的解耦控制。另外,无功的阶跃信号会引起直流母线电压的突变,故将直流分量引入装置侧输出电流的值,并将这个直流分量滤除,保证控制的稳定性。最后在仿真的基础上,以光伏电站为背景对所提方法进行现场验证,结果充分证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 高压级联SVG PR控制器 解耦控制 补偿控制 控制输出电流 无功功率 有功功率
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单相统一电能质量调节器二次纹波补偿及抑制策略
12
作者 马兰 曹晓琦 +2 位作者 张影 向诗彪 舒泽亮 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第22期7197-7212,共16页
在单相半桥非隔离统一电能质量调节器(UPQC)中,交、直流间瞬时功率不平衡导致直流侧出现二次电压纹波,影响电能质量的补偿效果。该文分别在UPQC并网、离网两种模式下提出二次纹波的补偿及抑制策略。首先,分析UPQC在并网运行条件下直流... 在单相半桥非隔离统一电能质量调节器(UPQC)中,交、直流间瞬时功率不平衡导致直流侧出现二次电压纹波,影响电能质量的补偿效果。该文分别在UPQC并网、离网两种模式下提出二次纹波的补偿及抑制策略。首先,分析UPQC在并网运行条件下直流二次纹波的产生机理及其对电能质量补偿的影响,并提出分别在并、串联侧变换器加入陷波器及特征次谐波控制,以降低网侧电流及串联侧电压谐波。其次,在UPQC离网运行时,为有效抑制直流电压二次纹波,提出一种利用UPQC闲置的串联侧变换器与复用的直流分裂电容构建半桥有源功率解耦电路的方法,控制难度低且无需额外增加解耦电路元件。最后,通过仿真和实验验证了所提方法的可行性。在并网模式中,所提策略减少了74%的电流谐波及42%的电压谐波;在离网模式中,所提策略减少了66.7%直流电压二次纹波。同时,该文所提出的二次纹波的补偿及抑制策略,可优化直流电容参数设计,并进一步减小UPQC体积。 展开更多
关键词 单相统一电能质量调节器 并离网运行 二次纹波电压抑制 特征次谐波补偿 有源功率解耦
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基于对称分量坐标的配电网谐波潮流计算模型 被引量:9
13
作者 顾伟 陈谦 蒋平 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 2004年第1期1-5,73,共6页
在对称分量解耦 -补偿理论基础上对各种电力元件建立了谐波潮流计算时的模型 ,提出了基波 -谐波部分解耦的潮流算法 ;建立了变压器三序模型 ,可以处理变压器的大多数联接形式 ;不但建立了三相不对称线路在对称分量坐标下的解耦 -补偿模... 在对称分量解耦 -补偿理论基础上对各种电力元件建立了谐波潮流计算时的模型 ,提出了基波 -谐波部分解耦的潮流算法 ;建立了变压器三序模型 ,可以处理变压器的大多数联接形式 ;不但建立了三相不对称线路在对称分量坐标下的解耦 -补偿模型 ,而且对三相不对称负荷在谐波潮流计算时的处理做了深入的研究 ,建立了实际可行的模型。该模型的建立为配电网谐波潮流部分解耦算法的实现奠定了基础。与性能良好的 PQ解耦法结合 。 展开更多
关键词 电力系统 配电网 谐波 潮流计算 计算模型 对称分量坐标 对称分量解耦-补偿理论
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采用对称分量坐标的谐波潮流部分解耦算法 被引量:10
14
作者 顾伟 陈谦 蒋平 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期9-13,共5页
利用建立在对称分量解耦-补偿理论基础上的电力元件模型,提出了适用于谐波潮流计算的网络模型和算法。该算法计及低次谐波潮流对基波潮流的影响,而忽略高次谐波的影响;然后与性能良好的PQ解耦法结合,形成了实用的电力系统三相谐波潮流... 利用建立在对称分量解耦-补偿理论基础上的电力元件模型,提出了适用于谐波潮流计算的网络模型和算法。该算法计及低次谐波潮流对基波潮流的影响,而忽略高次谐波的影响;然后与性能良好的PQ解耦法结合,形成了实用的电力系统三相谐波潮流计算程序。由于潮流可按正序、负序、零序分别求解,在保证求解精度前提下,提高了求解效率。 展开更多
关键词 谐波潮流 对称分量 解耦-补偿 部分解耦
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基于前馈补偿解耦的多变量汽温系统预测函数控制 被引量:28
15
作者 王东风 韩璞 +1 位作者 王国玉 董泽 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期158-162,共5页
针对过程通道可用一阶加纯滞后模型等价描述的多输入多输出系统,提出了基于前馈补偿解耦设计思想的多变量预测函数控制,首先将系统分解为多个多输入单输出系统,在各系统中分别将其它输入量暂视为一种可测干扰,并用预测函数控制原理设计... 针对过程通道可用一阶加纯滞后模型等价描述的多输入多输出系统,提出了基于前馈补偿解耦设计思想的多变量预测函数控制,首先将系统分解为多个多输入单输出系统,在各系统中分别将其它输入量暂视为一种可测干扰,并用预测函数控制原理设计控制器,通过求解多元一 次方程组,实现了多变量系统的预测函数控制设计。采用该方法对国产200MW火电机组带汽—汽换热器的多变量强耦合再热汽温系统进行了控制系统设计和仿真研究,计算机仿真证实了其有效性,达到了动态近似解耦、静态完全解耦和无静差跟踪,各种对象和模型失配情况下的仿真结果显示了该算法较强的鲁棒性和抗干扰能力。因为该方法是基于简化的模型,所推导出的控制算法简单,运算量小,易于工程实现,具有很高的实际应用价值。 展开更多
关键词 前馈补偿解耦 多变量汽温系统 预测函数控制 200MW火电机组 解耦控制 计算机仿真
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结合蓄电池储能系统的STATCOM的电流解耦控制 被引量:23
16
作者 薛畅 王建赜 +1 位作者 纪延超 江滨浩 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期43-48,共6页
FACTS装置若与储能系统相结合可扩大运行范围、提高性能、扩展功能、使输电更为柔性化。针对传统STATCOM只能单一的调节无功功率这一不足,提出一种结合蓄电池储能系统(Battery Energy Storage System,BESS)的STATCOM,可实现无功功率与... FACTS装置若与储能系统相结合可扩大运行范围、提高性能、扩展功能、使输电更为柔性化。针对传统STATCOM只能单一的调节无功功率这一不足,提出一种结合蓄电池储能系统(Battery Energy Storage System,BESS)的STATCOM,可实现无功功率与有功功率的双重调节,即对系统的四象限补偿,同时直流侧电压基本恒定,无需控制。描述了STATCOM/BESS的工作原理,推导了数学模型。为实现无功功率和有功功率的独立调节,采用旋转坐标系下的电流解耦控制方法,并给出了PI参数的整定原则。仿真与实验结果证明了STATCOM/BESS采用该控制方法可获得良好的动稳态特性,具有理论价值和实际意义。 展开更多
关键词 静止同步补偿器 蓄电池储能 四象限补偿 电流解耦控制
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储能型功率补偿系统的无功功率与动态有功功率解耦控制 被引量:21
17
作者 李伟 吴凤江 +1 位作者 段建东 孙力 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期2165-2172,共8页
为降低柴油发电机组的暂态电压与频率波动,并优化其工作效率,以同步旋转坐标系下的发电机数学模型为基础获得了其输出电压和转速的阶跃响应表达式,证明只对其进行无功补偿难以解决输出电压及转速的动态跌落问题。在此基础上提出储能型... 为降低柴油发电机组的暂态电压与频率波动,并优化其工作效率,以同步旋转坐标系下的发电机数学模型为基础获得了其输出电压和转速的阶跃响应表达式,证明只对其进行无功补偿难以解决输出电压及转速的动态跌落问题。在此基础上提出储能型功率补偿系统与柴油发电机组相并联的联合供电方案,由储能型功率补偿系统提供无功功率和负载动态变化过程的有功功率从而提高系统的动态电能质量。提出了包括无功功率和动态有功功率参考值的产生方法、有功和无功电流闭环解耦控制策略的总体控制方案,给出了相应的仿真和实验结果,结果表明,加入储能型功率补偿系统后,柴油发电机组的功率因数接近1,不输出无功功率,带动阶跃负载时,其输出电压有效值动态跌落远小于5%,动态电能质量得到显著提高。 展开更多
关键词 柴油发电机组 动态电能质量 无功功率 储能型功率补偿 解耦控制 动态有功功率补偿
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抑制次同步振荡的SVC非线性控制方法 被引量:18
18
作者 岑炳成 刘涤尘 +3 位作者 董飞飞 廖清芬 唐昱恒 马文媛 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期129-135,共7页
静止无功补偿器(SVC)是抑制次同步振荡(SSO)的有效措施之一。现有用于抑制SSO的SVC控制策略尚不能适应电力系统非线性的特点。因此,提出一种实用的SVC非线性控制器设计方法,首先对发电机轴系模式进行解耦,然后根据所抑制的效果选取其输... 静止无功补偿器(SVC)是抑制次同步振荡(SSO)的有效措施之一。现有用于抑制SSO的SVC控制策略尚不能适应电力系统非线性的特点。因此,提出一种实用的SVC非线性控制器设计方法,首先对发电机轴系模式进行解耦,然后根据所抑制的效果选取其输出函数,经推导得出SVC的控制规律,并从数学上证明其控制规律的正确性。最后采用时域仿真验证了所提出的非线性控制器设计方法的有效性,能够比传统PI控制方法更有效地抑制SSO,更好地保护发电机的轴系安全。 展开更多
关键词 次同步振荡 静止无功补偿器 轴系模式解耦 非线性控制
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多关节焊接机器人轨迹误差补偿解耦分析 被引量:6
19
作者 李雪琴 蒋红海 +1 位作者 殷国富 胡晓兵 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期63-66,116,共4页
由于多种误差源的影响,机器人焊枪末端往往不能按照预定轨迹运动,提出输入附加运动法对各运动关节进行补偿,使焊枪末端产生相应的微小摄动,从而抵消位姿误差.因为6R焊接机器人各关节运动副间存在一定的耦合关系,通过分析焊接机器人各坐... 由于多种误差源的影响,机器人焊枪末端往往不能按照预定轨迹运动,提出输入附加运动法对各运动关节进行补偿,使焊枪末端产生相应的微小摄动,从而抵消位姿误差.因为6R焊接机器人各关节运动副间存在一定的耦合关系,通过分析焊接机器人各坐标系间位姿变换关系,基于小误差运动假设,建立了误差补偿模型,通过该数学模型可解耦出各关节所需要的补偿摄动量.仿真验证了所提解耦方法以及建立模型的正确性.结果表明,该算法能有效降低焊枪末端位姿误差,为焊接机器人位姿精度控制提供了有效的理论依据. 展开更多
关键词 焊接机器人 解耦 误差补偿 精度
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多变量反馈解耦控制系统研究 被引量:14
20
作者 胡晖 韩朝晖 +1 位作者 刘建国 魏彦 《控制工程》 CSCD 2004年第6期500-502,共3页
针对某燃烧系统中温度、流量耦合的特点,基于两种典型的解耦系统结构,设计了一类前置反馈补偿解耦控制和PID控制相结合的控制系统。仿真结果表明,该解耦方法基本消除了系统间的耦合作用,提高了经典解耦控制系统的动态性能。
关键词 耦合 PID控制 反馈补偿解耦控制 动态性能
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