基于Douglas-Peucker和Quick Bundles算法的水上交通模式识别 被引量：4

1

作者 陈信强 徐祥龙 +3 位作者 彭静 孙洋 王梓创 阎莹 《上海海事大学学报》 北大核心 2022年第3期1-6,共6页

针对船舶航迹数据量大、数据冗余、航迹特征不明显等问题,提出一种融合道格拉斯-普克(Douglas-Peucker,DP)压缩算法和基于距离的快速捆绑包(Quick Bundles,QB)聚类算法的水上交通模式识别方法。该方法根据航迹数据特征、压缩率和压缩误... 针对船舶航迹数据量大、数据冗余、航迹特征不明显等问题,提出一种融合道格拉斯-普克(Douglas-Peucker,DP)压缩算法和基于距离的快速捆绑包(Quick Bundles,QB)聚类算法的水上交通模式识别方法。该方法根据航迹数据特征、压缩率和压缩误差等指标选择合理的压缩阈值实现大规模船舶自动识别系统(automatic identification system,AIS)数据的压缩。在此基础上,提出一种基于最小直接翻转距离的聚类指标,利用QB算法实现船舶航迹的有效聚类。实验结果表明,提出的方法既可以简化航迹聚类过程,也可准确高效地实现航迹聚类,为水上交通精细化管理与决策提供数据支撑。 展开更多

关键词 船舶航迹聚类 船舶自动识别系统(AIS) DOUGLAS-PEUCKER算法 Quick bundles算法

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不可微规划Bundle法中加权函数计算

2

作者 边馥萍 韩秀芹 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第3期344-347,共4页

研究不可微规划Ｂｕｎｄｌｅ方法中加权函数的构造，利用ｆ（ｘ）的二阶信息，改进加权函数，给出下降方向的计算，并证明ｆ（ｘ）在最优点的近似最优性条件．

关键词 不可微规划 bundle方法 加权函数 极小化问题

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基于机器视觉玻璃纤维束缺陷检测技术的研究

3

作者 徐东亮 薛紫阳 赖九衡 《复合材料科学与工程》 北大核心 2025年第2期145-150,共6页

玻璃纤维束是由成百上千根细小的玻璃纤维组合而成的整体,这种结构导致在纤维缠绕制品生产工艺过程中的断纱缺陷难以识别。针对此难题,提出了一种基于机器视觉检测玻璃纤维束是否有缺陷及缺陷位置定位的方法。利用工业相机实时拍摄纱路... 玻璃纤维束是由成百上千根细小的玻璃纤维组合而成的整体,这种结构导致在纤维缠绕制品生产工艺过程中的断纱缺陷难以识别。针对此难题,提出了一种基于机器视觉检测玻璃纤维束是否有缺陷及缺陷位置定位的方法。利用工业相机实时拍摄纱路上玻璃纤维束的图像,并把图像传输到计算机,由计算机利用OpenCV库对每一帧玻璃纤维束的图像进行处理,得到每根玻璃纤维束的轮廓及缺陷特征,根据缺陷特征通过缺陷检测算法判断玻璃纤维束是否完全断开或部分断开,利用KNN算法判断缺陷所在位置。玻璃纤维束的运动速率为1 m/s,以30 fps的帧率采集600张图像进行实验验证,检测数据表明综合准确率达96.6%,满足玻璃纤维束缺陷检测的要求。 展开更多

关键词 机器视觉 玻璃纤维束 图像处理 缺陷检测 KNN分类算法 复合材料

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基于PSO-BP神经网络模型的浸胶竹束干燥过程含水率预测

4

作者 王晓曼 吕建雄 +5 位作者 李贤军 吴义强 李新功 郝晓峰 乔建政 徐康 《林业科学》 北大核心 2025年第5期187-198,共12页

【目的】利用人工神经网络模型预测浸胶竹束干燥过程含水率变化,揭示干燥温度、干燥时间、铺装方式和初始含水率对浸胶竹束干燥过程含水率变化的影响规律,为浸胶竹束高质高效干燥提供参考依据。【方法】基于浸胶竹束干燥过程含水率实测... 【目的】利用人工神经网络模型预测浸胶竹束干燥过程含水率变化,揭示干燥温度、干燥时间、铺装方式和初始含水率对浸胶竹束干燥过程含水率变化的影响规律,为浸胶竹束高质高效干燥提供参考依据。【方法】基于浸胶竹束干燥过程含水率实测数据,以干燥温度、干燥时间、铺装方式和初始含水率为输入变量,干燥过程含水率为输出变量,制作数据集。将数据集划分为训练集(308个测试数据,占总数据量的70%)、验证集(66个测试数据,占总数据量的15%)和测试集(66个测试数据,占总数据量的15%),采用粒子群优化算法(PSO)优化反向传播(BP)神经网络初始权重与阈值,构建PSO-BP神经网络预测模型,并进行验证分析。【结果】PSO-BP神经网络模型具有较强的预测能力,在模型测试集中,决定系数(R^(2))、均方误差(MSE)、平均绝对误差(MAE)和剩余预测残差(RPD)分别达0.98、1.27、3.73和7.96。相较BP神经网络,PSO-BP神经网络的R^(2)和RPD分别提高6.53%和110.2%,MSE和MAE分别降低54.0%和71.86%。模型验证表明,干燥温度和铺装方式是影响浸胶竹束干燥过程含水率变化的主要因素,二者对PSO-BP神经网络模型预测结果影响显著。干燥温度为60℃时,在4种不同铺装方式下PSO-BP神经网络模型展现出较好预测效果,其R^(2)均超过0.969且MSE均低于3;铺装层数为3时,在4种不同干燥温度下PSO-BP神经网络模型表现最佳,其R^(2)均超过0.99且MSE均低于2。干燥时间和浸胶竹束初始含水率对PSO-BP神经网络模型预测结果影响不显著。【结论】PSO-BP神经网络模型在浸胶竹束干燥过程含水率预测中表现出准确性,可有效解决传统BP神经网络预测误差大、收敛速度慢等问题,为浸胶竹束高质高效干燥提供技术支撑。 展开更多

关键词 浸胶竹束 干燥 含水率 粒子群优化算法 反向传播 神经网络

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基于遗传算法的空投捆绑包装线平衡优化方法研究

5

作者 朱景山 胡涛 +2 位作者 阳静 王进 蔡乐 《包装工程》 北大核心 2025年第9期316-323,共8页

目的优化空投捆绑包装线工序安排,改善工作平衡,并提升保障效率。方法针对按现行空投捆绑包装方法设计的空投捆绑包装线,基于遗传算法建立空投捆绑包装线平衡问题数学模型和设计算法,通过Matlab运行算法对空投捆绑包装线工序进行优化安... 目的优化空投捆绑包装线工序安排,改善工作平衡,并提升保障效率。方法针对按现行空投捆绑包装方法设计的空投捆绑包装线,基于遗传算法建立空投捆绑包装线平衡问题数学模型和设计算法,通过Matlab运行算法对空投捆绑包装线工序进行优化安排,比较优化前后的最小生产节拍、平衡率、平滑指数等指标。结果根据关键指标对比分析,相较于优化前,基于遗传算法改进的空投捆绑包装线的最小生产节拍缩短125 s,平衡率提升12.9%,平滑指数降低134.66。结论基于遗传算法构建的空投捆绑包装线平衡问题数学模型和优化算法可行,优化后较好地改善了工作平衡和提高了保障效率,可为改进空投捆绑包装保障条件提供参考和借鉴。 展开更多

关键词 空投 捆绑包装 数学模型 遗传算法

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基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法

6

作者 邢轲轲 程敬义 +5 位作者 许忠鑫 万志军 薛民体 闫万梓 包阔 易俊杰 《工矿自动化》 北大核心 2025年第3期32-38,共7页

针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台... 针对目前采场支架姿态感知中惯导方法存在漂移误差大、解算精度低,以及视觉方法存在相机易受粉尘与设备遮挡而位姿识别误差大等问题,提出了一种基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法。首先将四特征点红外标靶固定于支架底座凸台,将双目相机分别固定于支架顶梁与掩护梁,采用基于Canny-最小二乘法的靶标识别方法和基于四特征点的BA-PnP算法解算顶梁、掩护梁相对底座的俯仰角、横滚角。然后将惯性测量单元固定于液压支架顶梁、掩护梁、底座,通过惯性测量单元中MEMS陀螺仪和加速度计的互补滤波方法解算顶梁、掩护梁、底座在世界坐标系下的俯仰角、横滚角。最后将视觉系统解算的姿态角与惯导解算的姿态角进行扩展卡尔曼滤波多源信息融合,利用视觉信息的低频稳定性抑制惯性测量单元的累计误差,得到精确的采场支架姿态。采用基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合3种支架姿态感知方法进行对比实验,结果表明:①初始静止状态下,3种方法的精度均较高,但随着支架运行循环次数增加,基于视觉、惯导的感知结果逐渐偏离真值。②基于视觉、惯导和视觉-惯导信息融合方法的顶梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.201,0.190,0.081°,掩护梁相对底座的俯仰角感知均方根误差分别为0.340,0.297,0.162°。③基于视觉-惯导信息融合方法解算的液压支架立柱伸缩长度的均方根误差为13.682 mm,满足现场需求。基于视觉-惯导信息融合的采场支架姿态感知方法可为液压支架智能化控制提供更准确的姿态参数。 展开更多

关键词 液压支架姿态感知 视觉惯导信息融合 惯性测量单元 扩展卡尔曼滤波 光束平差-透视点定位姿态估计算法 IMU

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附加距离约束的导航相机快速标定方法 被引量：1

7

作者 赵洪涛 白金国 左金凤 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2024年第2期70-78,共9页

针对在轨条件下因观测条件匮乏导致巡视器导航相机标定精度受限的问题,提出了一种基于直线特征的导航相机快速在轨自标定方法。首先,利用SAM(segment anything model)对导航影像太阳能板区域进行图像分割,并对太阳能板OCR(optical contr... 针对在轨条件下因观测条件匮乏导致巡视器导航相机标定精度受限的问题,提出了一种基于直线特征的导航相机快速在轨自标定方法。首先,利用SAM(segment anything model)对导航影像太阳能板区域进行图像分割,并对太阳能板OCR(optical control room)直线特征进行提取;然后,构建附加距离约束的导航相机自检校模型;最后,利用Levenberg-Marquardt方法对标定模型进行求解。开展了模拟实验及在轨实验。分析结果表明,相比光束法自标定、CAHVOR及Vanishing Points等标定方法,所提出方法标定参数重建的坐标精度平均值分别提升了20.60%、30.82%和35.92%,对太阳能板OCR距离恢复距离偏差范围在-1.4~1.5 mm之间。该方法可为巡视器导航相机在轨标定技术提供一定的价值参考。 展开更多

关键词 SAM 在轨标定 光束法 LM算法 距离约束

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改进CBBA算法的风电场无人机群巡检任务分配 被引量：3

8

作者 焦嵩鸣 陈雨溪 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期554-565,共12页

提出一种基于改进的共识捆绑算法(CBBA)的多无人机风电场巡检任务分配方法。首先,根据风电机组基础信息,采用K-均值算法确定无人机数量和安放位置,并构建风电机组巡检价值评估函数,更为合理地评估各风电机组的巡检收益;然后,针对无人机... 提出一种基于改进的共识捆绑算法(CBBA)的多无人机风电场巡检任务分配方法。首先,根据风电机组基础信息,采用K-均值算法确定无人机数量和安放位置,并构建风电机组巡检价值评估函数,更为合理地评估各风电机组的巡检收益;然后,针对无人机的归巢返程问题,提出一种基于CBBA算法的任务包双向构建策略;最后,为克服传统CBBA算法中存在的因个体“贪婪”导致的整体效益下降问题,设计一种基于类别的奖励制度,以提高任务分配的合理性。试验表明,所提方法可根据风速、风向的变化制定相应的巡检任务分配方案,可为无人机群自主巡检风电场的任务分配提供可参考的方案。 展开更多

关键词 风电机组 巡检 无人机 共识捆绑 CBBA算法

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无人化仓库下异构机器人混合任务分配研究

9

作者 王军茹 张菂 孙广彬 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第6期53-60,78,共9页

在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配... 在具有若干个障碍区的码头无人化仓库中,为解决异构机器人系统对混合任务的有效分配问题,文中提出一种模糊聚类融合的扩展一致性束算法。在采用模糊聚类划分任务子区域和利用时间窗设置混合任务执行顺序的基础上,提出机器人分组资源配置策略,以任务分配收益最大、运行时间最短为目标,建立异构机器人系统任务分配的数学模型,通过扩展一致性束算法,在各个子区域内完成任务分配。结果表明:扩展一致性束算法缩短了任务分配时间,得到各子区域内机器人的执行任务序列并且每架机器人所分配到的任务数保持均衡。 展开更多

关键词 无人化仓库 异构机器人系统 混合任务分配 时间窗 机器人分组资源配置策略 一致性束算法

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商业算法自动化决策的私权构建与实现 被引量：2

10

作者 孙跃元 许建峰 《中州学刊》 CSSCI 北大核心 2024年第2期70-78,共9页

商业算法自动化决策的私权建构是算法私人治理中的关键一环,个体赋权的核心在于保护“人”在技术威胁中的主体地位。算法权利能够保护决策相对人的正当利益,捍卫人的独立性与自治,其为概念标准之满足;具体的算法权利或被明文规定于法规... 商业算法自动化决策的私权建构是算法私人治理中的关键一环,个体赋权的核心在于保护“人”在技术威胁中的主体地位。算法权利能够保护决策相对人的正当利益,捍卫人的独立性与自治,其为概念标准之满足;具体的算法权利或被明文规定于法规中,或可用权利推定的方法从基础权利中派生出,并具有实现可能性,其为实证标准之满足。用“权利束”作为分析权利的实用主义方法,算法权利可被视为决策相对人享有的一系列旨在增强个体抵御算法风险能力的权利类型,具有开放特征和规范弹性。然而,权利理论若向实践转化,需借助算法“权利束”中各个权利的制度化实现,从算法知情权、算法解释权和算法决策拒绝权出发,构建权利实现路径。 展开更多

关键词 算法自动化决策 权利证成 算法权利束 私权构建

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水下视觉SLAM分段式光束平差算法

11

作者 白云鹏 徐会希 吕凤天 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第11期7-12,共6页

自主水下机器人(AUV)采用视觉SLAM系统可以实现近距离精确定位,但是面对水下大规模场景时,后端优化采用的光束平差算法(BA)存在内存不足和计算效率低的问题,对此本文提出了一种改进的分段式BA优化算法。首先采用基于运动模式的分段方法... 自主水下机器人(AUV)采用视觉SLAM系统可以实现近距离精确定位,但是面对水下大规模场景时,后端优化采用的光束平差算法(BA)存在内存不足和计算效率低的问题,对此本文提出了一种改进的分段式BA优化算法。首先采用基于运动模式的分段方法,根据相机的直行运动和转弯运动将轨迹分段后对每个子分段分别进行BA优化;然后各子分段采用动态调整优化权重的求解方法,根据不同子分段的运动模式动态调整优化参数;最后针对BA代价函数的求解,采用改进的列文伯格-马夸尔特(L-M)求解算法,将信赖域定义为可调参数,优化由雅克比矩阵非正定性引发的算法稳定性问题,提高运算效率。在数据集上的试验结果表明,在运行时间较长、环境较恶劣的数据集序列上,本文算法相较于ORB-SLAM3算法有更好的精度,同时全局BA的效率有显著提高。 展开更多

关键词 水下视觉SLAM 后端优化 光束平差法 分段式BA L-M算法

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基于LM法的光束法平差巡视器导航定位 被引量：12

12

作者 马友青 贾永红 +1 位作者 刘少创 贾阳 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期489-493,共5页

光束法平差是一种通过高斯牛顿法进行最优估计的方法,在利用相机图像进行巡视器导航定位时起着重要的作用.为获得在缺少足够控制信息的月面环境下的高精度定位信息,提出一种利用列文伯格-马夸尔特算法(LM算法)代替高斯牛顿算法,进行图... 光束法平差是一种通过高斯牛顿法进行最优估计的方法,在利用相机图像进行巡视器导航定位时起着重要的作用.为获得在缺少足够控制信息的月面环境下的高精度定位信息,提出一种利用列文伯格-马夸尔特算法(LM算法)代替高斯牛顿算法,进行图像光束法平差的巡视器导航定位方法.根据LM算法的核心思想和巡视器图像的构网特征,构建光束法平差模型,并给出了合适的阻尼策略和验后权估计方法.实验结果表明,基于LM算法的光束法平差巡视器导航定位,可以克服高斯牛顿算法适用性弱的缺点,具有较高的定位精度和理想的收敛速率. 展开更多

关键词 光束法平差 高斯牛顿法 列文伯格-马夸尔特法 导航定位 验后权估计

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考虑不确定性因素的微电网经济运行的优化 被引量：18

13

作者 靳绍珍 毛志忠 李鸿儒 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期1357-1370,共14页

本文针对微电网经济运行优化问题,考虑分布式可再生能源的输出功率具有随机性特点,提出了一种基于场景分解及场景策略聚合机制的优化方法.该方法针对所提出的优化问题中,统计信息不足以建立一个随机规划模型的难点,首先进行了场景分析,... 本文针对微电网经济运行优化问题,考虑分布式可再生能源的输出功率具有随机性特点,提出了一种基于场景分解及场景策略聚合机制的优化方法.该方法针对所提出的优化问题中,统计信息不足以建立一个随机规划模型的难点,首先进行了场景分析,将原优化问题分解为多个场景子优化问题;其次引入场景束约束,将场景策略分为可容许策略、可实现策略和偶然策略,依照可用信息的进化机制,迭代修正每个场景子优化问题,并且采用动态规划方法求解每个场景子优化问题.然后,统计分析子优化问题最优解的主要特征和趋势,最终得到微电网经济运行优化问题的最优解.通过仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 微电网 经济运行 场景束 动态规划

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多约束融合算法在多摄像机测量系统中的应用 被引量：4

14

作者 张来刚 魏仲慧 +1 位作者 何昕 孙群 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期608-614,共7页

为了提高大视场三维测量精度,克服传统束调整算法对大视场图像校正不理想(控制点集中在视场中心)的缺点,提出了基于多约束融合算法的多摄像机三维测量方法,其基本思想为:将空间控制点的三维坐标与其对应像素点坐标之间的共线方程作为约... 为了提高大视场三维测量精度,克服传统束调整算法对大视场图像校正不理想(控制点集中在视场中心)的缺点,提出了基于多约束融合算法的多摄像机三维测量方法,其基本思想为:将空间控制点的三维坐标与其对应像素点坐标之间的共线方程作为约束条件,利用已知的距离、三点共线和四点共面等信息,建立测量视场中控制点与像点坐标间的约束关系,从而完成三维坐标测量,同时实现了系统参数的在线标定。实验中,通过RMS误差和测距相对精度对测量精度进行了定量分析,测距相对精度达到了1:7 000～1:15 000,相对传统的束调整算法,该算法测量精度提高了一个数量级,是一种可靠的高精度视觉测量方法。 展开更多

关键词 计算机视觉 束调整算法 条件约束 相机标定 三维测量

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异构型多UAV协同侦察最优化任务决策研究 被引量：15

15

作者 张耀中 谢松岩 +1 位作者 张蕾 张建东 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期385-392,共8页

针对异构型多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同侦察任务决策问题,研究给定一组具有不同侦察载荷能力的UAV对任务场景中的多个任务区进行信息侦察,如何进行非重叠的任务分配从而在给定限制下使UAV获取到的侦察信息增益最大。首... 针对异构型多无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同侦察任务决策问题,研究给定一组具有不同侦察载荷能力的UAV对任务场景中的多个任务区进行信息侦察,如何进行非重叠的任务分配从而在给定限制下使UAV获取到的侦察信息增益最大。首先构建了任务区侦察决策问题的"资源-需求"矩阵,根据多任务区协同侦察的特点,提出了考虑多UAV总飞行航程与UAV到达任务区距离影响因素的UAV到达时间指标与"UAV-任务区"时间指标,建立了多UAV协同多任务区侦察决策模型。最后提出了一种分布式的扩展CBBA(extension consensus-based bundle algorithm,ECBBA)算法并进行了仿真分析。仿真结果表明ECBBA算法能够快速高效的得到各个UAV的任务集以及相应的任务执行路径,仿真运行时间明显优越传统的启发式算法,为多UAV多任务区的遍历侦察问题提供了科学的决策依据。 展开更多

关键词 无人机 任务决策 扩展一致性束算法

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风火打捆外送系统次同步振荡的改进自抗扰直流附加阻尼控制 被引量：14

16

作者 毕悦 刘天琪 +2 位作者 赵磊 李兴源 顾雨嘉 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期174-180,共7页

针对送端电网大规模风电接入可能加剧火电机组次同步振荡的问题,提出一种基于改进遗传算法的自抗扰附加阻尼控制方法。利用基于总体最小二乘法-旋转不变技术的信号参数估计(TLS-ESPRIT)算法对系统进行次同步振荡特性辨识,根据主模比指... 针对送端电网大规模风电接入可能加剧火电机组次同步振荡的问题,提出一种基于改进遗传算法的自抗扰附加阻尼控制方法。利用基于总体最小二乘法-旋转不变技术的信号参数估计(TLS-ESPRIT)算法对系统进行次同步振荡特性辨识,根据主模比指标选择合适的控制反馈信号,得到系统在次同步频段内各振荡模式对应的低阶传递函数;结合时间乘绝对误差积分准则(ITAE)指标与极大极小值原理确定被控系统控制目标,并利用改进遗传算法寻优确定多通道自抗扰控制器参数。在PSCAD上搭建含大规模风电的测试系统模型,仿真结果表明基于改进自抗扰控制的附加次同步阻尼控制器在送端电网多种运行方式和不同故障情况下都能有效抑制汽轮发电机组的次同步振荡,鲁棒性较强,同时低阶自抗扰控制器也具有令人满意的控制效果。 展开更多

关键词 风火打捆 次同步振荡 自抗扰控制 改进遗传算法 附加次同步阻尼控制器

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改进的Vague等价聚类分析 被引量：2

17

作者 张阿红 王治和 +1 位作者 孙亮 吴鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第35期132-134,共3页

Vague关系作为模糊关系的一种推广,在某些情况下,比直觉模糊关系具有更强的模糊信息表达能力。通过对照关系和模糊关系的传递闭包,把求模糊矩阵的传递闭包算法完整地推广到Vague关系矩阵上,从而可以将相似Vague关系矩阵转换为等价Vague... Vague关系作为模糊关系的一种推广,在某些情况下,比直觉模糊关系具有更强的模糊信息表达能力。通过对照关系和模糊关系的传递闭包,把求模糊矩阵的传递闭包算法完整地推广到Vague关系矩阵上,从而可以将相似Vague关系矩阵转换为等价Vague关系矩阵,进而通过设定肯定、否定双维度阀值αt、αf,将此等价的Vague关系矩阵转化成一个等价的布尔矩阵,最终使得达到聚类分析的目的。最后通过一个实例给出了这种聚类分析方法在模式识别中的应用。 展开更多

关键词 VAGUE集 WARSHALL算法 等价关系 聚类分析 传递闭包

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多尺度熵在棒束通道气液两相流压差信号分析中的应用 被引量：10

18

作者 周云龙 尹洪梅 丁会晓 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期3625-3632,共8页

棒束通道气液两相流的压差信号是非线性的,多尺度熵法在分析非线性信号方面效果较好。运用多尺度熵对压差信号进行分析,在7×7棒束通道的气液两相流实验台上采集压差信号,针对104种流动条件4种流型的压差时间序列分析其多尺度熵特... 棒束通道气液两相流的压差信号是非线性的,多尺度熵法在分析非线性信号方面效果较好。运用多尺度熵对压差信号进行分析,在7×7棒束通道的气液两相流实验台上采集压差信号,针对104种流动条件4种流型的压差时间序列分析其多尺度熵特征。研究发现:小尺度(前8个)下的多尺度熵率可以准确区分棒束通道4种流型;大尺度下的样本熵变化趋势可以揭示4种流型的动力学特性。 展开更多

关键词 气液两相流 多尺度 样本熵 流型识别 棒束通道 算法

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光束平差法中的一种改进LM算法 被引量：8

19

作者 李国民 宿梦瑶 朱代先 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2022年第1期152-159,共8页

针对视觉SLAM后端非线性优化存在计算速度慢、优化效果差等问题,采用BA图优化方法,对其求解策略列文伯格-马夸尔特(LM)算法进行改进,改善LM算法计算过程中雅可比矩阵可能存在的奇异性或病态问题,增强LM算法的稳定性,提高LM算法的效率和B... 针对视觉SLAM后端非线性优化存在计算速度慢、优化效果差等问题,采用BA图优化方法,对其求解策略列文伯格-马夸尔特(LM)算法进行改进,改善LM算法计算过程中雅可比矩阵可能存在的奇异性或病态问题,增强LM算法的稳定性,提高LM算法的效率和BA-SLAM的精度。改进的算法将前一次的迭代结果引入到后一次信赖域半径的计算中,可减小因当前解远离解集时目标函数较大所产生的影响,同时在不假设雅可比矩阵非奇异的条件下,使其具有二阶收敛性,提高算法的稳定性和计算速度,提升光束平差法中LM算法的稳健性与效率。仿真实验结果表明,提出的改进LM算法与传统LM算法和文献[6]提出的改进LM算法相比,在相同精度时使用的迭代次数更少,计算效率高;采用改进LM算法的光束平差法具有更高的优化精度和稳健性。 展开更多

关键词 后端优化 光束平差法 重投影误差 最小二乘 LM算法

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改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法 被引量：10

20

作者 伍锡如 黄榆媛 王耀南 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第14期35-44,共10页

基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成... 基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配。根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Perspective-N-Point)和迭代最近点法求解位姿,获取多次迭代后的准确位姿。采用关键帧进行回环检测,并且基于光速法平差优化位姿图,从而构建全局一致的3D地图,达到减少累积误差的目的。通过TUM数据集和多履带式全向移动机器人进行对比验证,实验结果满足实时性和稳定性要求,证明了算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 RGB-D SLAM算法 四叉树 ORB 关键帧 回环检测 光速法平差

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