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基于非色散红外原理的GIS内部SO_(2)含量高精度检测方法 被引量:1
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作者 陈玉坤 褚继峰 +5 位作者 阮卓奕 李浩源 杨爱军 袁欢 荣命哲 王小华 《电工技术学报》 北大核心 2025年第1期241-252,共12页
气体绝缘开关设备(GIS)内部放电会导致SF_(6)气体分解出SO_(2)等特征产物,可以根据SO_(2)含量反演放电故障的严重程度。然而,现有的SO_(2)气体传感器在检测精度、制造成本、设备体积、交叉敏感等方面无法兼顾。而且,GIS运行环境温度复... 气体绝缘开关设备(GIS)内部放电会导致SF_(6)气体分解出SO_(2)等特征产物,可以根据SO_(2)含量反演放电故障的严重程度。然而,现有的SO_(2)气体传感器在检测精度、制造成本、设备体积、交叉敏感等方面无法兼顾。而且,GIS运行环境温度复杂多变,很容易导致传感器漂移失效。因此,该文设计了一种基于非色散红外(NDIR)原理的双通道SO_(2)检测装置,同时提出了一种基于多项式拟合系数修正的宽范围可迁移温度(0~40℃)补偿方法,可在1 000μL/L量程内实现对SF_(6)背景下SO_(2)的准确检测,平均检测误差小于±2.8%。通过模拟不同强度的SF_(6)气体放电,获得了SO_(2)浓度为27~118μL/L的SF_(6)分解产物。根据气相色谱仪的对标检测结果,所设计的SO_(2)检测装置平均检测误差为±3.8μL/L,证明了该SO_(2)检测装置在GIS放电故障在线监测领域应用的巨大潜力。 展开更多
关键词 SF_(6)分解产物 非色散红外 SO_(2)检测装置 温度漂移修正 误差分析
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基于旋转阵列的圆柱阵幅相误差校正方法
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作者 古树星 郭世旭 +2 位作者 焦君圣 赵鹏 王月兵 《声学技术》 北大核心 2025年第1期148-154,共7页
阵列幅相误差校正问题是水声探测系统阵列信号处理中一个重要的研究方向。文章提出了一种基于阵列旋转的圆柱阵幅相误差有源校正方法,以提高实际应用中阵列幅相误差的校正精度,实现高精度和高空间分辨能力的波达角估计。利用阵列旋转的... 阵列幅相误差校正问题是水声探测系统阵列信号处理中一个重要的研究方向。文章提出了一种基于阵列旋转的圆柱阵幅相误差有源校正方法,以提高实际应用中阵列幅相误差的校正精度,实现高精度和高空间分辨能力的波达角估计。利用阵列旋转的方法解除校正信源入射方位角与幅相误差间的耦合,完成校正源的方位校准。再结合改进的有源校正算法,通过特征分解和算术平均的方式计算得出阵列的幅相误差。所提出的方法不需要准确测量校正源的方位角,且校正过程简单,有效地解决了在实际应用中校正源方位角不准确和实验系统搭建复杂的问题。仿真和湖上实测数据分析结果表明,校正后的相位偏差小于1°,归一化电平减小约30 dB,显著提高了阵列幅相误差的校正精度,验证了文中所提方法在工程应用中的有效性。 展开更多
关键词 水声探测 圆柱阵 幅相误差 有源校正 旋转测量
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考虑碾压参数影响的压实质量连续检测结果修正研究 被引量:2
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作者 聂志红 粟欣 +2 位作者 赵鹏鹏 齐群 王学朋 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期129-136,共8页
为降低压路机行驶速度、行驶方向、振动频率等碾压参数引起的压实质量连续检测结果CMV误差,以动态变形模量E_(vd)为修正目标,基于极限梯度提升XGBoost算法和多元线性回归方法分别建立CMV修正模型,对比修正模型的适用性,并分析各碾压参数... 为降低压路机行驶速度、行驶方向、振动频率等碾压参数引起的压实质量连续检测结果CMV误差,以动态变形模量E_(vd)为修正目标,基于极限梯度提升XGBoost算法和多元线性回归方法分别建立CMV修正模型,对比修正模型的适用性,并分析各碾压参数对CMV误差的影响。研究表明,XGBoost修正结果与E_(vd)的相关系数高达0.8且误差仅为1.7%,而多元线性回归修正结果与E_(vd)的相关系数仅为0.65且误差高达9.2%,XGBoost修正模型更适用于降低由碾压参数引起的CMV检测误差。高速行驶会造成CMV存在显著的负误差,行驶方向的不同使CMV产生大小相当但正负相反的误差,振动频率对CMV误差的影响是非线性的且与频率的取值有关。最后根据现场压实检测数据的修正结果验证了XGBoost修正模型对降低CMV检测误差的可靠性。 展开更多
关键词 铁路路基 连续检测 碾压参数 误差修正 机器学习
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基于计算机视觉的混凝土表观裂缝识别和宽度测量 被引量:3
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作者 王文斌 王啸霆 +1 位作者 王涛 陈曦 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2024年第3期41-51,共11页
对钢筋混凝土(reinforcement concrete, RC)结构表观裂缝的高效识别可以为结构震损快速评估提供佐证。无论在地震现场还是实验室环境,此类工作均表现出量大、重复的特征,适合利用计算机视觉技术完成,以弥补人工方式低效、不确定性强的... 对钢筋混凝土(reinforcement concrete, RC)结构表观裂缝的高效识别可以为结构震损快速评估提供佐证。无论在地震现场还是实验室环境,此类工作均表现出量大、重复的特征,适合利用计算机视觉技术完成,以弥补人工方式低效、不确定性强的劣势。以消费级相机输出图像作为数据源,融合U-Net和VGG-16构造适用于混凝土表观裂缝识别的卷积神经网络(convolutional neuralnetwork, CNN)模型,依托多类型RC构件裂缝图像数据库完成模型训练和测试。利用形态学运算、Otsu阈值分割等技术进一步优化裂缝识别结果作为宽度测量的输入数据。为降低相机光轴与裂缝平面不垂直带来的裂缝宽度测量误差,通过特定靶标对原始图像进行透视误差校正,经检验,透视误差校正后的裂缝宽度测量的平均偏差最大可降低约25%。 展开更多
关键词 表观裂缝 计算机视觉 裂缝识别 裂缝宽度测量 透视误差校正
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基于龙芯LA132软核处理器的宇航级SoPC设计 被引量:1
5
作者 刘珍妮 安军社 胡婉如 《电讯技术》 北大核心 2024年第5期772-777,共6页
针对现有星载计算机主控系统灵活性差和在空间辐射环境中存在单粒子翻转等问题,设计了一种灵活性强、可靠性高、自主可控的宇航级片上可编程系统(System-on-Programmable-Chip,SoPC)。该系统将龙芯LA132软核处理器应用于航天领域,降低... 针对现有星载计算机主控系统灵活性差和在空间辐射环境中存在单粒子翻转等问题,设计了一种灵活性强、可靠性高、自主可控的宇航级片上可编程系统(System-on-Programmable-Chip,SoPC)。该系统将龙芯LA132软核处理器应用于航天领域,降低了星载计算机主控系统的体积。为系统存储单元设计实现了一种基于矩阵算法的RS(8,4)码,可在无延迟的情况下实现错误检测与纠正功能,增强了系统的可靠性。测试结果表明,该SoPC系统在Xilinx KCU105硬件平台上可实现单周期内对两个错误符号的检测与纠正,满足宇航级安全性与可靠性的需求,为星载计算机主控系统的小型化提供了一种新的解决方案。 展开更多
关键词 星载计算机 片上可编程系统(SoPC) 软核处理器 错误检测与纠正(edac)
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动磁式直线电机定位误差检测与校正
6
作者 王玉龙 任德均 +1 位作者 王淋楠 盘龙 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第9期123-126,共4页
提出一种针对动磁式直线电机定位方案的误差检测及校正的方法。首先,通过相位检测算法检测传感器阵列的相位偏差是否符合要求;然后,通过幅值相位纠正算法实现对磁场数据归一化,并对小幅度相位偏差引起的位置误差进行校正;最后,对数据采... 提出一种针对动磁式直线电机定位方案的误差检测及校正的方法。首先,通过相位检测算法检测传感器阵列的相位偏差是否符合要求;然后,通过幅值相位纠正算法实现对磁场数据归一化,并对小幅度相位偏差引起的位置误差进行校正;最后,对数据采集和处理过程中的延时误差进行补偿。对动子运动方向的磁栅尺寸误差补偿后,定位精度达到了±92μm。 展开更多
关键词 动磁式 直线电机 位置传感器 误差检测校正
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能源互联网终端用户异常负荷数据辨识与修正 被引量:1
7
作者 张凯 郭威 +2 位作者 魏新杰 杨小龙 罗欣 《电测与仪表》 北大核心 2024年第11期61-67,共7页
随着能源互联网的快速发展,终端用户侧用能数据呈现爆炸式增长。采集到的海量数据因自身设备故障或者外部环境因素影响会出现大量的异常负荷数据。文章提出了基于PSO-BiLSTM神经网络的能源互联网异常负荷数据检测与修正方法。所提方法... 随着能源互联网的快速发展,终端用户侧用能数据呈现爆炸式增长。采集到的海量数据因自身设备故障或者外部环境因素影响会出现大量的异常负荷数据。文章提出了基于PSO-BiLSTM神经网络的能源互联网异常负荷数据检测与修正方法。所提方法首先通过大量正常负荷数据训练双向LSTM模型,并选择粒子群(particle swarm optimization, PSO)优化算法对预测模型的参数进行寻优,将经过参数调优的双向LSTM模型用于负荷预测。基于负荷预测结果,采用误差分析和异常值判定准则来检测负荷曲线中的异常负荷数据,最后将检测出的异常负荷数据应用预测结果对其进行修正。实验证明,所提方法具有较好的异常负荷数据检测效果,且易于训练,异常负荷数据检测错误率较低。 展开更多
关键词 能源互联网 异常负荷检测 异常负荷修正 双向LSTM 误差分析
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基于改进准循环码的FPGA抗辐射容错方法
8
作者 陈夏楠 赵亮 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期80-86,共7页
针对SRAM型FPGA在辐射环境中易受高能粒子影响发生单粒子多位翻转的问题,提出一种基于改进位交织技术的(16,8)准循环码抗单粒子多位翻转容错方法。在分析FPGA的典型多位翻转错误图样的基础上,采用软容错中的错误检测与纠正思想将传统的(... 针对SRAM型FPGA在辐射环境中易受高能粒子影响发生单粒子多位翻转的问题,提出一种基于改进位交织技术的(16,8)准循环码抗单粒子多位翻转容错方法。在分析FPGA的典型多位翻转错误图样的基础上,采用软容错中的错误检测与纠正思想将传统的(16,8)准循环码和改进位交织技术相结合来提高编解码的软容错能力。仿真和硬件平台试验表明,该方法可以实现对FPGA中由于单粒子效应所导致的至多五位突发错误的纠正和两位随机错误的检测,同时具有编解码不额外增加冗余位、实现简单和容错能力强的特点,为增强SRAM型FPGA在应用过程中的抗单粒子翻转能力、提高相关系统的辐照可靠性提供了可行途径。 展开更多
关键词 SRAM型FPGA 单粒子多位翻转 改进准循环码 错误检测与纠正
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基于Kalman滤波思想的接触线高度检测数据粗差修正算法
9
作者 王斌 王婧 +2 位作者 杨志鹏 刘晓峰 曹春生 《中国铁路》 北大核心 2024年第1期162-168,共7页
接触线高度平顺性是评价接触网设备动态运行质量的重要指标。针对接触线高度检测数据中的粗差,基于Kalman滤波思想提出相应的粗差辨识与修正算法。将接触线高度视作一个连续平稳系统,利用矩形窗函数定义系统状态值,实现检测数据的分段... 接触线高度平顺性是评价接触网设备动态运行质量的重要指标。针对接触线高度检测数据中的粗差,基于Kalman滤波思想提出相应的粗差辨识与修正算法。将接触线高度视作一个连续平稳系统,利用矩形窗函数定义系统状态值,实现检测数据的分段线性化;依据系统状态值的回归预测方法和状态差异的量化方案,构建粗差辨识与修正算法,并引入适用于锚段关节处双支接触线采集特征的回溯机制;基于大量实测数据,采用显著性检验等统计方法确定算法参数,并从回溯、修正、运用和实时性等方面,对算法有效性和可行性进行分析验证,结果表明:该算法能够完成各类接触线高度检测粗差的高速实时辨识与修正。 展开更多
关键词 接触网 接触线高度 检测数据 粗差修正 KALMAN滤波 回溯机制
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基于加速度传感器的倾角仪设计 被引量:37
10
作者 田小芳 陆起涌 熊超 《传感技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期361-363,共3页
在分析加速度传感器ADXL213测量倾角原理和方法的基础上,设计了基于ADXL213的数字化双轴倾角测量仪,并介绍了其软硬件实现。通过选择合适的测量频率和带宽、对初始参数校准和误差补偿等方法提高了测量的精确度,与传统的倾角仪相比具有... 在分析加速度传感器ADXL213测量倾角原理和方法的基础上,设计了基于ADXL213的数字化双轴倾角测量仪,并介绍了其软硬件实现。通过选择合适的测量频率和带宽、对初始参数校准和误差补偿等方法提高了测量的精确度,与传统的倾角仪相比具有很高的灵敏度和响应速度,实验表明可满足实际工程应用要求。 展开更多
关键词 加速度传感器 倾角测量 误差校正 ADXL213 单片机系统
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基于闪存存储的RS码检纠错算法 被引量:7
11
作者 王方雨 何昕 +2 位作者 朱玮 魏仲慧 余辉龙 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期245-247,共3页
针对以闪存为存储介质的存储器设计参数化的实时RS编译码策略,能够适应不同的图像分辨率。给出完整的具有RS编译码的记录系统存储和读出方案,解决闪存数据翻转时系统的可靠存储问题,提高系统的可靠性,实时检纠错效果比较好,每个RS过程... 针对以闪存为存储介质的存储器设计参数化的实时RS编译码策略,能够适应不同的图像分辨率。给出完整的具有RS编译码的记录系统存储和读出方案,解决闪存数据翻转时系统的可靠存储问题,提高系统的可靠性,实时检纠错效果比较好,每个RS过程可纠正3个字节随机错误。在640×480像素的图像分辨率下,最大页纠错能力达72字节,信噪比提高2 dB以上。 展开更多
关键词 闪存 RS码 自适应 检错 纠错
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中文自动校对系统的研究与实现 被引量:12
12
作者 吴岩 李秀坤 +1 位作者 刘挺 王开铸 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期60-64,共5页
提出了一种词匹配和语法分析相结合的中文文本自动校对法 ,采用规则与统计相结合的方法 ,不使用大规模语料库 ;而且根据原文的输入方式 ,用逆向最大匹配和局部语料统计的算法 ,找出散串 ,通过词匹配和语法分析处理散串 ,得到错误串的候... 提出了一种词匹配和语法分析相结合的中文文本自动校对法 ,采用规则与统计相结合的方法 ,不使用大规模语料库 ;而且根据原文的输入方式 ,用逆向最大匹配和局部语料统计的算法 ,找出散串 ,通过词匹配和语法分析处理散串 ,得到错误串的候选串 ,通过人机交互的方法对错误串进行自动校正 .实验表明 ,系统的查错率达 80 %以上 ,误报率在 5 %左右 ,基本满足了应用要求 . 展开更多
关键词 散串 中文自动校对系统 词匹配 语法分析
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特高压用CVT带电误差检测技术分析 被引量:10
13
作者 王欢 王佳颖 +2 位作者 项琼 汪本进 余也凤 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期214-219,225,共7页
电力系统一次设备进行带电检测可以降低运维成本、减少设备故障率,是电网发展的必然趋势。电网系统使用电压互感器数量庞大,不仅难以全部实现离线检测,而且电压互感器中的电容式电压互感器(CVT)电容单元为敞开式结构,其分压比受到变电... 电力系统一次设备进行带电检测可以降低运维成本、减少设备故障率,是电网发展的必然趋势。电网系统使用电压互感器数量庞大,不仅难以全部实现离线检测,而且电压互感器中的电容式电压互感器(CVT)电容单元为敞开式结构,其分压比受到变电站内电磁环境影响,最终反映到离线误差数据与在运误差数据之间存在偏差。为确定磁场干扰对误差影响程度,借助有限元分析离线误差试验状态与在运误状态时电磁环境对CVT内部初始电压单元的改变,结合实际工程选择站内符合误差检测要求的电磁式电压互感器作为参比标准器对在运CVT进行带电误差检测,将在运误差扣除温度及电源频率在CVT误差测量中产生的附加误差后与离线误差带电误差数据进行对比,发现一次导电杆与CVT角度变化产生的杂散电容对CVT误差影响明显。该结论不仅证明CVT误差在离线状态与在运状态存在由电磁场引起的偏差,而且为推广CVT实现带电误差检测提供了理论支撑。 展开更多
关键词 电容式电压互感器 准确度等级 离线检测 带电检测 误差修正
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一种自主恢复的高可靠存储控制器设计 被引量:3
14
作者 王党辉 何花 +1 位作者 辛明瑞 安建峰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期429-434,共6页
单粒子效应是星载计算机工作异常和故障的重要诱因之一,国内外多颗卫星遭受到单粒子效应的危害,已造成巨大的经济损失。提出了一种片上自主恢复存储控制器结构,将EDAC技术集成在片内存储器控制器中,通过EDAC电路检测片外存储器中的数据... 单粒子效应是星载计算机工作异常和故障的重要诱因之一,国内外多颗卫星遭受到单粒子效应的危害,已造成巨大的经济损失。提出了一种片上自主恢复存储控制器结构,将EDAC技术集成在片内存储器控制器中,通过EDAC电路检测片外存储器中的数据错误,再通过自动回写机制更新片外存储器,便能保持存储器中数据的正确性。与传统的星载计算机存储器系统设计方案相比,使处理器干预主存储器纠错的频度大幅减少。集成的片上存储控制器也减少了星载计算机系统设计的负担。 展开更多
关键词 可靠性 存储控制器 edac 自主恢复
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改进谐波分次检测结合集中电流环的APF谐波独立控制实现 被引量:32
15
作者 曹武 江楠 +1 位作者 刘康礼 赵剑锋 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期387-396,共10页
有源电力滤波器(active power filter,APF)谐波独立控制的本质是实现3方面功能:1)谐波补偿频次可选;2)各选择次谐波补偿程度可独立设定;3)各选择次谐波可无静差补偿。从谐波控制系统结构的角度,分类对比现有APF谐波控制策略,进一步提出... 有源电力滤波器(active power filter,APF)谐波独立控制的本质是实现3方面功能:1)谐波补偿频次可选;2)各选择次谐波补偿程度可独立设定;3)各选择次谐波可无静差补偿。从谐波控制系统结构的角度,分类对比现有APF谐波控制策略,进一步提出改进谐波分次检测结合集中电流环的选择次补偿和全补偿两种运行模式下结构,并以多同步坐标系谐波分次检测结合采用单PI控制器集中电流环为例,定性和定量分析集中电流环静差,给出校准的具体方法。所提方法利用集中电流环频域特性,通过谐波分次检测后再分次校准集中电流环静差,很好地实现了APF谐波独立控制三方面功能,同时控制系统简单,参数易整定、不易出现稳定性问题。最后通过仿真和实验,验证所提方法的可行性和优越性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 谐波独立控制 谐波分次检测 集中电流环 静差校准
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空间DSP加载系统可靠性设计 被引量:3
16
作者 张路 贺兴华 卢焕章 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期15-17,共3页
在空间环境中,长时间运行的空间飞行器信息处理系统存储器容易发生单粒子翻转现象(SEU),而单粒子翻转现象是导致空间飞行器失效的主要原因之一。基于此,通过分析SEU现象对不同类型存储器的影响,阐述SEU现象对加载可靠性的影响。通过重... 在空间环境中,长时间运行的空间飞行器信息处理系统存储器容易发生单粒子翻转现象(SEU),而单粒子翻转现象是导致空间飞行器失效的主要原因之一。基于此,通过分析SEU现象对不同类型存储器的影响,阐述SEU现象对加载可靠性的影响。通过重新设计加载系统结构,并引入三模冗余、检纠错编码和定时刷新FLASH存储器的方法,降低系统加载时由于SEU而失败的概率,提高系统加载运行的可靠性。 展开更多
关键词 差错检测和纠正 数字信号处理器 加载 单粒子翻转
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超声波流量检测误差的流体力学修正研究 被引量:8
17
作者 李芳 冯永葆 +1 位作者 蒋涛 李艾华 《机床与液压》 北大核心 2005年第8期162-164,共3页
运用流体力学原理,分析了利用时差法进行超声波流量检测时误差产生的相关原因,并提出了修正方法。
关键词 超声波 误差 修正 流量检测 流体力学
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飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与修正方法 被引量:6
18
作者 陈磊 黄翔 +1 位作者 赵乐乐 李泷杲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1589-1594,共6页
针对因厂房地基下沉等因素引起的飞机数字化装配体系中公共基准点产生偏差的问题,提出一种飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与校正方法.该方法通过泰勒展开布尔沙-沃尔夫空间坐标转换模型形成了适用于大旋转角的坐标系转换线性模型,并... 针对因厂房地基下沉等因素引起的飞机数字化装配体系中公共基准点产生偏差的问题,提出一种飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与校正方法.该方法通过泰勒展开布尔沙-沃尔夫空间坐标转换模型形成了适用于大旋转角的坐标系转换线性模型,并结合拟准检定法检测并估算偏差较大的基准点,进而给出了公共基准点在装配全局坐标系下的坐标修正模型.采用激光跟踪仪对公共基准点进行测量并用上述方法修正公共基准点坐标.实验证明,该方法能有效检测粗差并修正,提高飞机装配坐标系的精度. 展开更多
关键词 飞机装配 坐标系 泰勒展开 粗差检测 坐标修正
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用于片上网络的容错通信算法 被引量:18
19
作者 张磊 李华伟 李晓维 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期508-514,共7页
提出一种带有端到端反馈的随机路由算法.随机路由可以有效地处理传输过程中的随机错误,并具有较高的转发速度.端到端的反馈机制保证了传输的正确性,同时降低了传输功耗.实验结果表明,该算法具有较短的延迟,较低的功耗,并能提供高可靠的... 提出一种带有端到端反馈的随机路由算法.随机路由可以有效地处理传输过程中的随机错误,并具有较高的转发速度.端到端的反馈机制保证了传输的正确性,同时降低了传输功耗.实验结果表明,该算法具有较短的延迟,较低的功耗,并能提供高可靠的片上通信. 展开更多
关键词 容错 可靠性 片上网络 扩散算法 随机走动 检错纠错 随机路由
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管道内检测导航定位技术 被引量:15
20
作者 杨理践 李瑞强 +1 位作者 高松巍 杨洋 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2012年第4期427-432,共6页
针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存... 针对管道内检测器在管道运行中的定位问题,提出了一种利用导航定位系统进行管道内检测器定位的辅助方法.当管道内检测器进行管道检测时,在管道内检测器上加装惯性导航器件(IMU)构成导航定位系统,将获得的导航定位信息和速度修正信息存储在存储器中.利用导航算法对数据进行处理,采用卡尔曼滤波器对误差进行修正,分析得出管道内检测器的姿态变化和位置变化信息.实验结果表明,通过计算能够获得实验模型运行的姿态变化信息,描绘出实验模型的行进轨迹,分析出实验模型对于初始位置的地理坐标变化情况,为工程实验提供了更多的参考信息. 展开更多
关键词 管道内检测 惯性导航 导航定位 卡尔曼滤波 误差修正 数据分析 惯性器件 地理坐标
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