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旋转式电液伺服阀流场动态特性研究
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作者 姜志宏 张晓阳 +1 位作者 余志坚 郭河舟 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期128-134,共7页
基于对典型阀口形状的流场动态特性的研究,提出一种旋转式电液伺服阀,为分析伺服阀旋转过程中阀口流场的分布特性,设计三种不同几何形状的典型阀口。首先阐述电液伺服阀的机理,分别建立三种阀口过流面积数学模型;借助Fluent流体仿真软件... 基于对典型阀口形状的流场动态特性的研究,提出一种旋转式电液伺服阀,为分析伺服阀旋转过程中阀口流场的分布特性,设计三种不同几何形状的典型阀口。首先阐述电液伺服阀的机理,分别建立三种阀口过流面积数学模型;借助Fluent流体仿真软件,通过滑移网格方法(MRF)对电液伺服阀进行流场动态特性模拟分析,得出不同压差和阀口开度下的压力、压力波动、流量、流量系数、射流角的动态曲线;通过流量系数和压力波动来衡量伺服阀的动态特性和阀芯的稳定性,得出B型伺服阀的动态特性优于其他两种;最后对电液伺服阀的流量动态特性进行实验研究,实验证明伺服阀阀流量曲线近似为正弦波,流量的最大仿真值与实验值误差小于6.73%,表明理论结果和实验结果具有较好的一致性。 展开更多
关键词 阀芯旋转式电液伺服阀 典型阀口 动态特性 滑移网格 流场分析
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考虑二次射流速度分布的偏转板电液伺服阀前置级压力特性研究 被引量:2
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作者 程文豪 葛声宏 +2 位作者 杨瀚浩 林文 朱玉川 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第4期724-729,共6页
针对偏转板电液伺服阀前置级传统数学建模认为二次射流出口速度服从均匀分布的不足,提出二次射流出口速度满足高斯分布。基于平面自由紊动射流理论与液体活塞模型,建立了偏转板电液伺服阀前置级压力特性数学模型。通过有限元仿真和断载... 针对偏转板电液伺服阀前置级传统数学建模认为二次射流出口速度服从均匀分布的不足,提出二次射流出口速度满足高斯分布。基于平面自由紊动射流理论与液体活塞模型,建立了偏转板电液伺服阀前置级压力特性数学模型。通过有限元仿真和断载压力特性试验表明:相较于传统模型,偏转板位移越大,该模型求解精度越高;当偏转板位移0.05 mm,求解精度相较传统模型提高了约17%,为偏转板电液伺服阀精确建模与性能分析奠定了基础。 展开更多
关键词 偏转板电液伺服阀 前置级 二次射流 压力特性
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基于SimHydraulics的电液伺服系统实物仿真 被引量:19
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作者 孟亚东 李长春 +1 位作者 刘晓东 张金英 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1596-1598,1601,共4页
针对一个采用阀控对称缸的电液伺服系统进行了SimHydraulics实物仿真,根据仿真结果辨识出系统的数学模型,通过与机理建模和Simulink模型仿真的结果相对比进行了验证。总结了综合应用SimHydraulics与Simulink的新仿真方法,该方法使得电... 针对一个采用阀控对称缸的电液伺服系统进行了SimHydraulics实物仿真,根据仿真结果辨识出系统的数学模型,通过与机理建模和Simulink模型仿真的结果相对比进行了验证。总结了综合应用SimHydraulics与Simulink的新仿真方法,该方法使得电液伺服系统的设计和控制方案的选择可以同步进行,提高了系统设计的效率和准确性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 Simhydraulics仿真 SIMULINK仿真 阀控对称缸
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基于摩擦补偿的多扰动电液位置伺服系统自适应反步-ESO控制
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作者 张新星 饶俊森 +2 位作者 戴开宇 张兵 王雷刚 《机床与液压》 北大核心 2025年第3期20-26,共7页
来自摩擦、匹配和不匹配的不确定性的多重干扰使电液伺服系统(EHS)难以获得令人满意的位置跟踪性能。现有的自适应反步控制器无法有效区分机械子系统和液压子系统之间的扰动差异,限制了多重扰动的补偿效果,特别是对于摩擦非线性。因此,... 来自摩擦、匹配和不匹配的不确定性的多重干扰使电液伺服系统(EHS)难以获得令人满意的位置跟踪性能。现有的自适应反步控制器无法有效区分机械子系统和液压子系统之间的扰动差异,限制了多重扰动的补偿效果,特别是对于摩擦非线性。因此,提出复合摩擦补偿的自适应反步-ESO(扩展状态观测器)位置跟踪控制器,实现机械子系统的快变摩擦扰动和液压子系统的慢变匹配扰动的快速补偿。ESO算法被集成到自适应反步控制器中抑制平均跟踪误差的零偏。复合摩擦补偿融合基于LuGre模型的补偿和高阶扰动观测器,显著提高系统的跟踪性能,避免观测器增益过高。为了验证控制器的有效性,在搭建的电液伺服试验平台上进行了大量的对比试验来验证所提出的控制器的有效性。 展开更多
关键词 电液系统伺服 位置控制 多重扰动 摩擦补偿
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基于自耦控制理论的火炮俯仰电液伺服系统技术研究
5
作者 沈凯 韩崇伟 +3 位作者 曾喆昭 李长红 张子雒 耿晓虎 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第2期74-82,共9页
针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题,以角度跟踪为目标,提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动,在外环设计虚拟控制量,... 针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题,以角度跟踪为目标,提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动,在外环设计虚拟控制量,将三阶非线性不确定扰动系统映射为外环二阶线性扰动系统和内环一阶线性扰动系统。据此,分别对外环二阶、内环一阶线性扰动系统设计基于自适应速度因子的自耦PD、自耦PI控制器,在复频域分析了系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。结果表明,相较于PID和ADRC,所设计的控制器具有鲁棒性好、抗扰动强、控制简单等特点,在火炮电液伺服系统中具有重要研究价值。 展开更多
关键词 火炮电液伺服系统 自耦PID 鲁棒控制 虚拟控制器 速度因子 总和扰动
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跟踪微分模糊PID复合控制的结晶器脱模系统分析
6
作者 刘于凯 陈新元 +1 位作者 崔银 程常桂 《液压与气动》 北大核心 2025年第7期21-32,共12页
为解决结晶器脱模系统在非线性和时变负载等复杂条件下运行时所面临的控制挑战,提出了一种结合跟踪微分器和模糊PID的创新控制策略,称为跟踪微分模糊PID复合控制。该控制拥有两个关键特征:误差信号的快速跟踪和PID参数的动态自整定。使... 为解决结晶器脱模系统在非线性和时变负载等复杂条件下运行时所面临的控制挑战,提出了一种结合跟踪微分器和模糊PID的创新控制策略,称为跟踪微分模糊PID复合控制。该控制拥有两个关键特征:误差信号的快速跟踪和PID参数的动态自整定。使用AMESim和Simulink进行联合仿真,结果证明:跟踪微分模糊PID复合控制在多个方面优于传统PID和模糊PID控制。首先,该控制提高了系统的响应速度,同时减少了响应滞后和稳态误差。其次,在存在高频噪声和未知大负载干扰的情况下,该控制表现出卓越的轨迹跟踪性能和更强的抗干扰能力,为结晶器脱模系统的高精度液压伺服控制提供了新的理论支持。 展开更多
关键词 跟踪微分模糊PID 模糊PID 跟踪微分器 机电液伺服控制 结晶器
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基于干扰观测器的某爆破发射平台终端滑模控制
7
作者 闫智聪 童仲志 +2 位作者 侯远龙 李有为 肖顺志 《兵工自动化》 北大核心 2025年第5期80-84,共5页
为解决某爆破发射平台液压随动系统在运行时因液压系统泄漏、元件非线性摩擦及外部负载变化导致的非线性问题,提出一种基于扰动观测器与终端滑模控制结合的控制方法。使用扰动观测器观测系统扰动,降低扰动对系统稳定的影响,使用强鲁棒... 为解决某爆破发射平台液压随动系统在运行时因液压系统泄漏、元件非线性摩擦及外部负载变化导致的非线性问题,提出一种基于扰动观测器与终端滑模控制结合的控制方法。使用扰动观测器观测系统扰动,降低扰动对系统稳定的影响,使用强鲁棒性的滑模控制消除系统内部非线性不确定因素的影响;针对传统滑模控制的跟踪误差无法在有限时间收敛的缺点,采用一种非线性系统的。终端滑模控制,以实现在指定时间内的跟踪。仿真及实验结果表明:设计的控制策略能够有效地提高发射平台的位置精度,并且使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模控制 TERMINAL滑模控制 扰动观测器 电液伺服系统
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基于扩张状态输出反馈的电液伺服系统的自适应滑模位置控制
8
作者 李蕊 张兵 《机床与液压》 北大核心 2025年第15期96-103,共8页
针对电液伺服系统中存在的非线性、参数不确定性、未知扰动及状态信息缺失导致的位置跟踪性能下降问题,提出一种基于扩张状态输出反馈的自适应滑模位置控制策略(ESMO-ABSMC)。该控制策略通过融合扩张状态滑模观测器、自适应趋近律及输... 针对电液伺服系统中存在的非线性、参数不确定性、未知扰动及状态信息缺失导致的位置跟踪性能下降问题,提出一种基于扩张状态输出反馈的自适应滑模位置控制策略(ESMO-ABSMC)。该控制策略通过融合扩张状态滑模观测器、自适应趋近律及输出反馈补偿机制,有效解决系统状态不可测、伺服阀非线性动态与零偏特性、参数摄动及外部干扰等复合问题,实现液压系统扰动的实时动态补偿,显著提升电液伺服系统的位置跟踪精度。通过仿真与试验对比分析,验证ESMO-ABSM控制器的优越性。结果表明:仿真工况下,ESMO-ABSMC的最大跟踪误差为0.06 mm,较PID控制(1.56 mm)和传统滑模控制(1.21 mm)分别降低96.2%和95.0%;试验工况下,其最大跟踪误差为0.196 mm,较PID控制(1.138 mm)和传统滑模控制(0.871 mm)分别降低82.8%和77.5%。仿真和试验充分证明了ESMO-ABSMC在电液伺服系统位置跟踪控制中的有效性与工程适用性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 位置控制 扩张状态观测器 非线性特性 自适应反步滑模
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电液伺服作动器静压支承的动态性能分析
9
作者 黄文哲 陈新元 《液压与气动》 北大核心 2025年第2期79-86,共8页
为提升电液伺服作动器中恒压式静压支承的抗偏载动态性能,构建支承抗偏载的动力学模型,分析了阻尼孔、环形间隙及支承腔尺寸对支承动态性能的影响。结果表明:支承腔初始压力为供应压力的50%时,支承能力最大,得到固定阻尼孔与可变间隙阻... 为提升电液伺服作动器中恒压式静压支承的抗偏载动态性能,构建支承抗偏载的动力学模型,分析了阻尼孔、环形间隙及支承腔尺寸对支承动态性能的影响。结果表明:支承腔初始压力为供应压力的50%时,支承能力最大,得到固定阻尼孔与可变间隙阻尼的匹配关系。在活塞杆直径40 mm、径向偏载力2000 N条件下,采用直径0.3 mm、长度10 mm的阻尼孔和43μm单边间隙的封油面,可将15 L/min的作动器静压系统流量损耗控制在12%。活塞杆偏心超调量与支承腔体积和无偏心流量的比值呈正相关。当该比值超过11%时,活塞杆与缸壁接触,带来密封失效及运动卡滞的风险。研究结果为电液伺服作动器静压支承的优化设计提供了理论参考与设计依据。 展开更多
关键词 静压支承 电液伺服 作动器 抗偏载
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多喷嘴挡板液压放大器流场仿真与特性影响因素分析
10
作者 葛声宏 王彦文 +2 位作者 杨瀚浩 张鑫宇 朱玉川 《机床与液压》 北大核心 2025年第1期109-115,共7页
多喷嘴挡板单级电液伺服阀是飞机辅助动力装置中的燃油计量部件,其由力矩马达和液压放大器组成,液压放大器采用单侧四喷嘴结构形式,喷嘴的结构参数对液压放大器性能有重要影响。利用Fluent流场仿真,研究喷嘴径向、轴向尺寸及分布方式对... 多喷嘴挡板单级电液伺服阀是飞机辅助动力装置中的燃油计量部件,其由力矩马达和液压放大器组成,液压放大器采用单侧四喷嘴结构形式,喷嘴的结构参数对液压放大器性能有重要影响。利用Fluent流场仿真,研究喷嘴径向、轴向尺寸及分布方式对液压放大器性能的影响。结果表明:径向尺寸中影响程度最大的是喷嘴内径,轴向尺寸中影响程度最大的是喷嘴伸出量,分布方式中影响程度最大的是喷嘴数量。其中,增大喷嘴外径以及减小分布圆直径,均可增大喷嘴总流量并减小挡板受力;当喷嘴外径增大23.4%、分布圆直径减小37.1%时,喷嘴总流量分别增加8%和5.5%,挡板受力分别下降9%和6.6%。 展开更多
关键词 液压放大器 多喷嘴挡板 电液伺服阀
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泵控液压系统RBF滑模控制器设计及性能优化
11
作者 罗来曦 朱渔 +1 位作者 李晓明 张建国 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期194-197,共4页
为了提高液压系统滑模控制能力,采用RBF网络对系统中的未知干扰因素进行评价,再结合滑模控制原理进行控制器结构设计,并针对抗干扰性能评价开展了仿真分析。研究结果表明:滑模控制器具有优秀的跟踪精度和鲁棒性。在RBF滑模控制器相对PI... 为了提高液压系统滑模控制能力,采用RBF网络对系统中的未知干扰因素进行评价,再结合滑模控制原理进行控制器结构设计,并针对抗干扰性能评价开展了仿真分析。研究结果表明:滑模控制器具有优秀的跟踪精度和鲁棒性。在RBF滑模控制器相对PID控制器的IMSC指标更小时,IAPE和IMSE指标也更小。RBF控制器具备更低稳态误差,可以对阶跃位置进行更精确跟踪的效果。通过不同方法控制结果对比发现,选择RBF网络进行滑模控制时则能够在短时间内恢复至之前误差,可以更高效适应外部外部干扰的影响。本研究对提高电液伺服系统具备快速响应以及抗干扰性能具有和好的实践价值。 展开更多
关键词 电液系统 RBF网络 滑模控制 跟踪精度 鲁棒性
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全状态约束的固定时间电液伺服控制方法
12
作者 李智溢 张聪 +2 位作者 姜思远 杨博翔 赵博 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第4期218-224,共7页
电液伺服系统应用广泛,设计强抗扰、高安全的伺服控制方法,对应对复杂工况具有重要意义。首先,以误差为状态,重构电液系统动力学模型,将状态约束问题转换为误差约束问题。其次,设计误差型未知动态估计器,在估计和补偿未知动态之余,同步... 电液伺服系统应用广泛,设计强抗扰、高安全的伺服控制方法,对应对复杂工况具有重要意义。首先,以误差为状态,重构电液系统动力学模型,将状态约束问题转换为误差约束问题。其次,设计误差型未知动态估计器,在估计和补偿未知动态之余,同步解算虚拟控制量导数。其固有的低通滤波特性,能自然规避控制器设计中的微分爆炸隐患。然后,提出基于时变正割型障碍Lyapunov函数的固定时间控制律,确保系统误差在固定时间内收敛于零点邻域,且始终被限制在预设边界内。最后,通过仿真实验,证实所提控制方法具有高精度、高动态、高安全、强抗扰的显著优势。 展开更多
关键词 电液伺服系统 全状态约束 固定时间 未知动态估计器
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电液位置伺服系统分数阶自抗扰控制建模分析
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作者 孟隆 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 史孬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期115-120,共6页
电液位置伺服系统被广泛应用在大功率、快速、精确反应的控制系统中,但是由于其具有参数不确定性、非线性、时变性、负载扰动和负载突变等问题,造成电液位置伺服系统高精度控制较难。为了提高电液位置伺服系统的控制性能,提出了其分数... 电液位置伺服系统被广泛应用在大功率、快速、精确反应的控制系统中,但是由于其具有参数不确定性、非线性、时变性、负载扰动和负载突变等问题,造成电液位置伺服系统高精度控制较难。为了提高电液位置伺服系统的控制性能,提出了其分数阶自抗扰(FOADRC)控制。由于分数阶ADRC增加了有效的可调参数,参数的整定范围变大,能够更有效地控制非线性时变受扰动的系统。为验证效果,通过对分数阶ADRC、ADRC、分数阶PID三种控制器控制的电液位置伺服系统仿真对比,结果显示:与ADRC和FOPID相比,分数阶ADRC响应速度更快,抗扰动能力更强,性能指数ISE和ITSE更好。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 ADRC 分数阶ADRC 时变非线性
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阀控缸电液伺服系统的反步分数阶滑模控制
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作者 刘靖 孙春耕 程丰浩 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第6期278-285,共8页
为进一步提高阀控缸电液伺服系统的位置跟踪精度,基于分数阶微积分理论提出了一种反步分数阶滑模控制方法。首先考虑到阀控缸电液伺服系统的压力流量非线性以及未建模动态等非线性特性,建立了阀控缸电液伺服系统的非线性数学模型。其次... 为进一步提高阀控缸电液伺服系统的位置跟踪精度,基于分数阶微积分理论提出了一种反步分数阶滑模控制方法。首先考虑到阀控缸电液伺服系统的压力流量非线性以及未建模动态等非线性特性,建立了阀控缸电液伺服系统的非线性数学模型。其次,将分数阶微积分理论与反步滑模控制方法相结合,提出了一种反步分数阶滑模控制器。然后通过Lyapunov理论验证了在反步分数阶滑模控制器下系统的稳定性。最后,在Matlab/Simulimk环境中搭建了阀控缸电液伺服系统的非线性数学模型以及反步分数阶滑模控制器并进行仿真。通过与PID控制器和反步控制器相比较,仿真结果表明:反步分数阶滑模控制器不仅可以提高系统的跟踪精度,还具有较好的响应性能。通过跟踪误差平均值计算,与PID控制器和反步控制器相比,反步分数阶滑模控制器的跟踪精度分别提高了96.57%和84.53%。 展开更多
关键词 阀控缸 电液伺服系统 分数阶 滑模控制 位置跟踪
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电液伺服加载系统改进自抗扰控制方法
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作者 张均利 陈传俊 +1 位作者 李正洋 陆宝春 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期58-63,共6页
为了提升电液伺服加载系统的控制精度并解决自抗扰控制器参数调节的难题,提出一种基于新型的fal函数的改进自抗扰控制器,并利用遗传粒子群优化算法解决自抗扰控制器参数难以调节的问题。为了验证改进自抗扰控制器的性能,建立电液伺服加... 为了提升电液伺服加载系统的控制精度并解决自抗扰控制器参数调节的难题,提出一种基于新型的fal函数的改进自抗扰控制器,并利用遗传粒子群优化算法解决自抗扰控制器参数难以调节的问题。为了验证改进自抗扰控制器的性能,建立电液伺服加载系统的AMESim/Simulink联合仿真模型,并采用遗传粒子群算法调节改进自抗扰控制器的参数,通过对目标信号进行性能仿真,验证改进自抗扰控制器的性能。仿真结果表明:改进自抗扰控制器相较于自抗扰控制器、PID控制器具有响应速度快、加载精度高、抗干扰能力强等优势。 展开更多
关键词 电液伺服加载系统(EHSLS) 自抗扰控制(ADRC) 遗传粒子群优化算法 非线性控制
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阀控非对称缸电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制
16
作者 史孬 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 孟隆 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期57-63,共7页
由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自... 由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC),通过对外部扰动、负载突变、参数变化等内外扰动进行观测和补偿,来实现整个系统的高精度控制;通过模糊自整定来解决ADRC参数较多、相互耦合、整定困难的难题。最后对Fuzzy-PID、ADRC、Fuzzy-ADRC 3种算法控制的阀控非对称电液位置伺服系统进行对比。结果表明:Fuzzy-ADRC控制器相比ADRC控制器,当输入加载带扰动的阶跃信号时,调整时间缩短29.7%、误差减小50%,当输入加载的正弦信号时,相位滞后降低56%,精度提高41.3%,Fuzzy-ADRC具有参数调整简单、动态响应快、鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC) 阀控非对称缸
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高水基数字比例阀控电液位置伺服系统建模与控制
17
作者 张阳 刘英豪 +3 位作者 高强 刘骅毅 周如林 乔子石 《液压与气动》 北大核心 2025年第1期124-131,共8页
针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统... 针对我国煤矿液压装备底层执行机构存在控制精度差与数字化程度低的问题,提出了基于高水基数字比例阀和换向阀组合控制液压缸的方案。首先,对高水基数字比例阀控电液位置伺服系统的结构与工作原理进行深入分析,在此基础上构建了伺服系统AMESim仿真模型,并对步进电机子模型、高水基数字比例阀子模型进行验证。其次,提出了液压缸位移/速度双闭环、液压缸位移/主阀位移双闭环两种控制方法,并基于Simulink和AMESim搭建了系统机电液联合仿真模型,仿真结果验证了所提方法的有效性。进一步,搭建了高水基数字比例阀控电液位置伺服系统试验平台,试验表明,液压缸位移/速度双闭环控制方法存在抖动现象,且液压缸位置的最大误差达到了1.5 mm,液压缸位移/主阀位移双闭环控制下的液压缸跟踪误差在0.4 mm内,超调量为0,满足控制精度需求。研究结果对提升我国煤矿液压装备的控制精度和数字化水平具有实际意义。 展开更多
关键词 高水基数字比例阀 电液位置伺服系统 步进电机 动态特性 双闭环控制
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基于FTA的某飞行器液压伺服机构振荡故障分析
18
作者 钱占松 《机床与液压》 北大核心 2025年第5期152-159,共8页
以某飞行器液压伺服机构振荡故障为研究对象,利用FTA分析法找出问题原因并解决了该问题。建立故障树,完成对系统级、伺服阀级的故障定位;利用仿真手段说明伺服阀超调与否对伺服机构的影响,将机制表述清楚;将不同伺服阀调整至超调状态,... 以某飞行器液压伺服机构振荡故障为研究对象,利用FTA分析法找出问题原因并解决了该问题。建立故障树,完成对系统级、伺服阀级的故障定位;利用仿真手段说明伺服阀超调与否对伺服机构的影响,将机制表述清楚;将不同伺服阀调整至超调状态,开展联试,伺服机构振荡,充分完成了故障复现工作;将无超调的阀与伺服机构进行联试,在振动量值逐步增大的情况下,仍未谐振,验证措施有效;将同样的经验推至其他型号、其他单位,解决了同类质量问题隐患,大大提升了装备质量。 展开更多
关键词 液压伺服机构 FTA 电液伺服阀 振荡故障
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电液伺服减震阻尼器加载试验台自适应三状态控制策略研究
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作者 强红宾 程章剑 +2 位作者 刘凯磊 康绍鹏 杨力 《农业机械学报》 北大核心 2025年第2期544-554,共11页
针对电液伺服减震阻尼器加载试验台受系统参数变化、外部干扰的影响,导致对被控模型精度要求较高的三状态控制器跟踪精度降低等问题,本文提出了一种先利用模型参考自适应控制将加载系统补偿为理想稳定参考模型,再对该理想参考模型进行... 针对电液伺服减震阻尼器加载试验台受系统参数变化、外部干扰的影响,导致对被控模型精度要求较高的三状态控制器跟踪精度降低等问题,本文提出了一种先利用模型参考自适应控制将加载系统补偿为理想稳定参考模型,再对该理想参考模型进行三状态控制的自适应三状态控制策略。依据减震阻尼器电液伺服加载系统理论模型,推导了考虑被测减震阻尼器阻尼的加载系统传递函数;基于Diophantine方程多项式设计了模型参考自适应控制系统,将加载系统补偿为非最小实现理想参考模型,提高系统稳定性;通过三状态反馈补偿具有稳定理想参考模型的加载系统固有频率和阻尼比,再利用三状态前馈实现极点配置,提高系统动态特性。通过对三状态控制与自适应三状态控制进行位置阶跃和正弦响应试验,在2.0 mm/10 Hz的位置方波加载信号作用下,超调量分别为13.5%、9.6%,减小28.9%,上升时间分别为7.4、5.8 ms,减少21.6%,稳态误差分别为0.030、0.018 mm,减小40.0%;在1.5 mm/30 Hz的位置正弦加载信号作用下,位移误差分别为0.29、0.18 mm,减小37.9%。自适应三状态控制够明显提高电液伺服加载试验台的瞬态性能指标及位移跟踪精度。 展开更多
关键词 电液伺服 加载试验台 三状态控制 自适应控制
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基于双积分鲁棒的多自由度液压机械臂预设性能控制
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作者 郑玉艳 米君杰 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2025年第6期102-111,共10页
多自由度液压机械臂存在关节耦合特性强、动力学模型误差大等突出问题,导致控制性能易降级。为实现高精度位姿控制,提出了一种双积分鲁棒预设性能控制器,基于预设性能函数得到转换误差信号,同时限制误差收敛的速率与范围,结合反步法设... 多自由度液压机械臂存在关节耦合特性强、动力学模型误差大等突出问题,导致控制性能易降级。为实现高精度位姿控制,提出了一种双积分鲁棒预设性能控制器,基于预设性能函数得到转换误差信号,同时限制误差收敛的速率与范围,结合反步法设计双积分鲁棒控制器,使匹配与不匹配不确定性得到抑制,提升系统鲁棒性。结合Lyapunov稳定性理论证明系统是半全局稳定的,且所有信号均有界。结果表明,该控制策略显著提升了多自由度液压机械臂关节跟踪精度与误差收敛速率,充分验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 液压机械臂 积分鲁棒控制 预设性能函数 电液伺服系统
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