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基于改进型野马优化算法的船舶参数辨识方法
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作者 綦志刚 张昊 +1 位作者 李冰 鲁喆 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期85-95,共11页
[目的]传统的参数辨识方法难以完成多维度、多自由度的综合参数辨识,为实时获取船舶的复杂参数和姿态信息,保证船舶在航行时的稳定性和安全性,将改进型野马优化算法(IWHO)引入船舶参数辨识方法,与传统的船舶辨识方法相结合,提高船舶参... [目的]传统的参数辨识方法难以完成多维度、多自由度的综合参数辨识,为实时获取船舶的复杂参数和姿态信息,保证船舶在航行时的稳定性和安全性,将改进型野马优化算法(IWHO)引入船舶参数辨识方法,与传统的船舶辨识方法相结合,提高船舶参数辨识精度。[方法]建立船舶纵向运动模型,引入动态惯性权重设计对野马优化算法进一步优化,完成船舶纵向参数辨识方法设计。[结果]通过对比分析采用不同算法时船舶辨识模型的跟踪效果,以及在不同海浪遭遇角下的船舶参数辨识结果,发现改进型野马优化算法的辨识误差为1%左右,远低于其他算法,表明基于该算法的辨识模型能更精确地跟踪航行时的船舶姿态。[结论]该辨识方法可实时为船舶航行提供精确的参数,提高船舶航行时的可操作性。 展开更多
关键词 船舶运动建模 辨识方法设计 野马优化算法 动态惯性权重 参数辨识
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基于双层模型预测控制的建筑与社区综合能源系统主从博弈协调优化
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作者 张桂红 李俊贤 +2 位作者 张祥成 秦延宇 靳小龙 《全球能源互联网》 北大核心 2025年第3期289-298,共10页
提出了一种基于双层模型预测控制(model predictive control,MPC)的建筑与社区综合能源系统(integrated community energy system,ICES)主从博弈协调优化方法。首先,采用热阻-热容网络对建筑用户采暖负荷的热动态特性进行了建模。其次,... 提出了一种基于双层模型预测控制(model predictive control,MPC)的建筑与社区综合能源系统(integrated community energy system,ICES)主从博弈协调优化方法。首先,采用热阻-热容网络对建筑用户采暖负荷的热动态特性进行了建模。其次,提出了基于双层MPC的建筑与ICES协调优化模型,在兼顾ICES运营商和建筑用户的差异化利益诉求的基础上,进一步考虑了在协调优化过程中面临的风电和光伏出力、ICES运营商向上级能源系统购买能源的价格、室外温度和光照强度等预测数据的不确定性。最后,通过算例验证了所提方法可合理平衡ICES和建筑用户的差异化利益诉求并有效应对协调优化中所面临的不确定性。 展开更多
关键词 社区综合能源系统 建筑用户 热动态特性 主从博弈 模型预测控制 双层优化
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索牵引并联康复机器人索力优化与PD控制
3
作者 赵昆鹏 赵晓通 +1 位作者 杜凯清 杜敬利 《电子机械工程》 2025年第1期58-64,共7页
康复机器人在提高肢体运动障碍患者及老年人的生活质量方面发挥着越来越大的作用。文中提出一种索牵引并联康复机器人协助患者下肢康复训练的解决方案及对应的索力优化和控制策略。针对索力优化的多解问题,引入了备用目标函数作为索力... 康复机器人在提高肢体运动障碍患者及老年人的生活质量方面发挥着越来越大的作用。文中提出一种索牵引并联康复机器人协助患者下肢康复训练的解决方案及对应的索力优化和控制策略。针对索力优化的多解问题,引入了备用目标函数作为索力出现突变时的备选目标函数。在分析患者行进意图的基础上,将根据患者不同的行进意图,实现不同的辅助功能。基于拉格朗日方法构建了八索六自由度索牵引并联机器人的动力学模型,并在此基础上设计了比例微分(Proportional Differentiation,PD)反馈控制器。通过数值仿真,验证了动力学模型、索力优化和控制方法的有效性。 展开更多
关键词 索牵引并联机器人 动力学模型 索力优化 PD控制
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基于ADRC的列车ATO速度优化控制
4
作者 李淑娟 杨越 王世伟 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 2025年第4期139-142,共4页
为了实现城市轨道列车自动驾驶系统ATO按最优速度曲线精准控制列车运行,设计了ADRC控制器,实现了对列车ATO速度的优化控制。首先,建立了列车动力学模型,对模型进行了受力分析,进而设计了硬件控制系统结构,并对列车模型进行了三维流场模... 为了实现城市轨道列车自动驾驶系统ATO按最优速度曲线精准控制列车运行,设计了ADRC控制器,实现了对列车ATO速度的优化控制。首先,建立了列车动力学模型,对模型进行了受力分析,进而设计了硬件控制系统结构,并对列车模型进行了三维流场模拟;其次,建立了ADRC控制器模型,模拟了列车速度跟踪过程,并与传统PID控制器进行了对比;最后,搭建了列车ATO实验模型开展实验。仿真与实验结果表明,相较于传统的PID控制器,ADRC控制器的抗干扰能力和速度跟踪控制效果均更优。 展开更多
关键词 ADRC ATO 城市轨道列车 动力学模型 最优速度控制
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高空立面条件下绳驱动并联机器人控制研究
5
作者 朱银锋 张成浩 +1 位作者 方继根 孙文勇 《重庆科技大学学报(自然科学版)》 2025年第2期99-108,共10页
为了提升高空作业的安全性和效率,提出了一种基于绳驱动的并联机器人。利用矢量封闭理论和微分求导法分析运动学逆解,使用Newton-Euler和Lagrange方法构建系统的动力学模型。设计一种模糊力∕位置控制器,通过实时监控并调整绳索张力与... 为了提升高空作业的安全性和效率,提出了一种基于绳驱动的并联机器人。利用矢量封闭理论和微分求导法分析运动学逆解,使用Newton-Euler和Lagrange方法构建系统的动力学模型。设计一种模糊力∕位置控制器,通过实时监控并调整绳索张力与末端位置精准控制张力分布,从而优化系统的稳定性和响应速度。仿真实验结果表明,在外界扰动力和摩擦阻力的影响下,相较于传统PID控制器,模糊力∕位置控制器在精度和稳定性方面表现更优。 展开更多
关键词 绳驱动并联机器人 动力学模型 张力优化 模糊力∕位置控制
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高空风电系统的优化控制研究进展与挑战
6
作者 庞岩 杨禹鹏 杜智伟 《动力学与控制学报》 2024年第6期1-10,共10页
为了实现“碳达峰,碳中和”的战略目标,我国将持续推动可再生能源的高比例发展,构建以新能源为主的新型电力系统.作为可再生的清洁源,风能的开发和利用已成为研究的重要方向.研究表明远离地面的高空中风速更加强劲并且更均匀,风向也更稳... 为了实现“碳达峰,碳中和”的战略目标,我国将持续推动可再生能源的高比例发展,构建以新能源为主的新型电力系统.作为可再生的清洁源,风能的开发和利用已成为研究的重要方向.研究表明远离地面的高空中风速更加强劲并且更均匀,风向也更稳定,因此,风力发电的进一步突破可以通过用风筝捕获高空风能来实现.为了确保高空风能系统安全、经济、高效地运行,对其控制系统设计的要求极高.本文阐述了国际上几种主流高空风电技术的发电原理、发展进程以及现状.通过对典型的Yo-Yo式结构进行动力学建模,分析了各类非线性控制技术的原理和特点,具体描述了非线性模型预测控制原理和轨迹跟踪控制的仿真结果.总结了未来高空风能控制技术面临的控制算法计算量大,控制系统可靠性研究缺乏以及智能化水平不高等关键问题. 展开更多
关键词 高空风能 风筝发电 动力学建模 非线性模型预测控制优化
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基于模型预测控制的高比例可再生能源电力系统多时间尺度动态可靠优化调度 被引量:2
7
作者 罗政杰 任惠 +2 位作者 辛国雨 卢锦玲 王飞 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期150-160,共11页
提出基于模型预测控制的高比例可再生能源电力系统多时间尺度动态可靠优化调度方法,通过日前优化调度、日内滚动优化、运行风险计算及反馈校正几个环节,对可再生能源发电和系统内可调资源进行最优调度。日内实时调度阶段,基于日前调度... 提出基于模型预测控制的高比例可再生能源电力系统多时间尺度动态可靠优化调度方法,通过日前优化调度、日内滚动优化、运行风险计算及反馈校正几个环节,对可再生能源发电和系统内可调资源进行最优调度。日内实时调度阶段,基于日前调度计划和实时运行状况,采用回归预测算法,自适应选择重要变量预测系统未来运行状态,通过吉布斯抽样得到关键变量的概率密度,快速量化系统下一时刻的运行风险,并将风险反馈至日内滚动优化阶段,重复进行可靠优化调度。仿真算例结果验证所提方法的适应性和可行性。 展开更多
关键词 模型预测控制 可再生能源 多时间尺度 动态可靠优化调度 回归预测
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基于DP-MSCAOA算法的梯级水库多目标防洪优化调度研究 被引量:1
8
作者 王必磊 李晓英 周小青 《水电能源科学》 北大核心 2024年第7期193-197,34,共6页
为提高梯级水库联合防洪能力,针对不同频率洪水,综合考虑大坝防洪安全和下游防护区防洪安全,以调度期水库最高运行水位最低、下游防洪控制断面最大削峰和下游防护区超额洪量最小为目标,建立梯级水库多目标防洪联合优化调度模型,设计融... 为提高梯级水库联合防洪能力,针对不同频率洪水,综合考虑大坝防洪安全和下游防护区防洪安全,以调度期水库最高运行水位最低、下游防洪控制断面最大削峰和下游防护区超额洪量最小为目标,建立梯级水库多目标防洪联合优化调度模型,设计融合动态规划、多策略协同阿基米德优化算法优势的DP-MSCAOA嵌套优化算法,并以资水某梯级水库为例,针对不同频率洪水进行多目标防洪联合优化调度,与常规调度结果和粒子群优化结果进行对比。结果表明,多目标联合优化调度模型削峰和错峰效果更优,验证了多目标联合优化调度模型的适用性及DP-MSCAOA嵌套优化算法的有效性,可为降低洪灾风险、缓解防洪压力提供技术支撑。 展开更多
关键词 多目标防洪 梯级水库 优化调度模型 多策略协同阿基米德优化算法 动态规划
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基于MPC的球形机器人轨迹跟踪方法研究
9
作者 刘春政 陈志华 +2 位作者 应展烽 靳一聪 葛昊 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期290-297,共8页
单摆驱动式球形机器人运动存在欠驱动和非线性特性,导致轨迹跟踪难度较大。为此,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的球形机器人轨迹跟踪控制方法。该方法首先利用拉格朗日动力学模型和参考运动轨迹,结合泰勒线性展开和时域离散处理,得... 单摆驱动式球形机器人运动存在欠驱动和非线性特性,导致轨迹跟踪难度较大。为此,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的球形机器人轨迹跟踪控制方法。该方法首先利用拉格朗日动力学模型和参考运动轨迹,结合泰勒线性展开和时域离散处理,得到球形机器人运动状态偏差的预测模型。随后,以未来特定时段内轨迹跟踪误差最小为目标,在满足控制量和控制增量约束的条件下,利用二次规划对球形机器人长轴和短轴电机转矩进行滚动优化,同时在特定控制步长下不断根据优化结果进行电机转矩控制,最终实现对机器人参考轨迹的跟踪。仿真结果表明,与传统PID控制方法相比,所提MPC方法横向跟踪最大误差减少了0.664 4 m,纵向跟踪最大误差减少了0.112 1 m,跟踪误差曲线基本在0附近波动,具有明显的轨迹跟踪精度与稳定性优势。 展开更多
关键词 球形机器人 非线性动力学模型 模型预测控制 滚动优化 轨迹跟踪
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基于AMESim数字式座舱压力控制系统建模及优化
10
作者 梁鹏 马刚 +1 位作者 李资浩 王波 《民用飞机设计与研究》 2024年第2期81-86,共6页
当前,在航空环境监控系统中,座舱内的气压大多是通过数字式座舱控制系统来完成的。由于飞机的飞行包线变化,数字式座舱压力控制系统也在不断变化,这对飞机的座舱压力控制系统设计提出了新的要求。针对这一问题,以压力控制的快速响应、... 当前,在航空环境监控系统中,座舱内的气压大多是通过数字式座舱控制系统来完成的。由于飞机的飞行包线变化,数字式座舱压力控制系统也在不断变化,这对飞机的座舱压力控制系统设计提出了新的要求。针对这一问题,以压力控制的快速响应、系统稳定性及控制律优化为研究对象,通过AMESim对某型飞机座舱压力控制系统进行建模,选择具有代表性的飞行包线进行仿真,获得系统稳定性和控制律优化。通过仿真验证,完成了原理性样机的开发,为达到对系统动态特性要求进行了地面上舱实验,并进行了控制律优化。 展开更多
关键词 数字式座舱压力控制 建模 仿真 动态特性 控制律优化
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自适应巡航控制系统的建模与联合仿真 被引量:33
11
作者 李朋 魏民祥 侯晓利 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期622-626,共5页
采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车... 采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化,并对前车的紧急制动有较好的响应。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 纵向动力学模型 最优控制 PID控制 联合仿真
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车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制 被引量:29
12
作者 张亮修 吴光强 郭晓晓 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期547-553,共7页
为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建... 为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建立包含驱动/制动切换逻辑、发动机逆模型和制动器逆模型的车辆逆动力学模型。最后针对ACC系统的功能需求,应用模型匹配控制理论设计能适应不同工况的鲁棒下层控制器,而上层控制器则通过线性二次最优控制理论获得综合考虑车距、相对速度和自车加速度的期望跟车加速度。仿真结果表明,该ACC系统能使车辆在加速行驶、稳态跟车和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和自适应性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 整车动力学建模 分层控制 鲁棒控制 线性二次最优控制
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打浆过程控制的新进展 被引量:7
13
作者 汤伟 罗斌 +1 位作者 周红 王孟效 《中国造纸学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期122-129,共8页
全面介绍了打浆过程机理模型、打浆过程动态建模、成浆质量软测量技术、打浆过程在线检测仪表,以及打浆过程控制方案及算法的研究进展与应用现状,讨论了亟待解决的关键技术和对策,指出了努力方向及发展趋势。
关键词 打浆过程 动态建模 软测量 优化控制
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压电桁架结构动力学建模与振动控制 被引量:14
14
作者 聂润兔 邵成勋 邹振祝 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期8-14,共7页
考虑叠层压电陶瓷主动杆件的机电耦合效应,建立了压电桁架结构机电耦合有限元动力学模型。给出结构系统检测方程,并分析其动态特性,除位移模态外,得到了系统电势模态。采用独立模态空间控制方法对结构振动进行控制,并进行压电主动... 考虑叠层压电陶瓷主动杆件的机电耦合效应,建立了压电桁架结构机电耦合有限元动力学模型。给出结构系统检测方程,并分析其动态特性,除位移模态外,得到了系统电势模态。采用独立模态空间控制方法对结构振动进行控制,并进行压电主动杆件的多目标最优配置,除控制能量最小化外,对非控模态的控制溢出和观测溢出最小化是另外两个优化配置目标函数。算例表明分析方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 桁架 压电元件 建模 振动控制 结构系统
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模型预测控制工程软件关键技术及其工业应用 被引量:9
15
作者 赵均 李田鹏 钱积新 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2004年第4期341-345,共5页
针对模型预测控制系统工程化的需求,结合自主开发的预测控制软件Frontapc,研制开发了预测控制工程软件稳态优化和动态控制两个层次的关键技术:稳态优化部分基于优先级的稳态多目标优化处理技术、保证唯一优化工作点的技术;动态控制部分... 针对模型预测控制系统工程化的需求,结合自主开发的预测控制软件Frontapc,研制开发了预测控制工程软件稳态优化和动态控制两个层次的关键技术:稳态优化部分基于优先级的稳态多目标优化处理技术、保证唯一优化工作点的技术;动态控制部分增强鲁棒性的基于漏斗约束的区间控制技术。最后以该软件在乙醛生产过程精馏工段先进控制系统中的成功应用为例,说明了该预测控制软件在实际工业过程控制系统应用中的有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 稳态优化 动态控制
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基于TMD的海上浮动风力机结构振动控制研究 被引量:16
16
作者 贺尔铭 胡亚琪 张扬 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期55-61,共7页
将调谐质量阻尼器(TMD)引入海上浮动风力机结构动力学控制领域,建立了浮动风力机的气动.水动一控制.TMD-结构完全耦合动力学模型,对典型5MW驳船型浮动风力机进行了TMD参数优化和振动控制研究;通过对5种典型风浪联合载荷工况、... 将调谐质量阻尼器(TMD)引入海上浮动风力机结构动力学控制领域,建立了浮动风力机的气动.水动一控制.TMD-结构完全耦合动力学模型,对典型5MW驳船型浮动风力机进行了TMD参数优化和振动控制研究;通过对5种典型风浪联合载荷工况、有/无配置TMD的风力机的动态响应仿真,研究了TMD的振动抑制效果。结果表明:优化设计的TMD在100s内使风机塔顶纵向挠度的标准差降低45.7%;TMD使塔根纵向载荷、塔顶纵向挠度标准差降低20%-50%;使叶根纵向载荷、叶尖纵向挠度标准差降低10%-40%。因此,该TMD控制策略可显著减小海上浮动风力机各关键部位的振动响应及载荷。 展开更多
关键词 海上浮动风力机 动力学模型 动态响应 结构控制 参数优化 调谐质量阻尼器(TMD)
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能量函数在高拱坝动力优化设计中的应用 被引量:10
17
作者 谢能刚 王德信 孙林松 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第2期107-109,共3页
针对高地震区高拱坝的抗震设计 ,从高拱坝的动力平衡方程出发 ,导出了基于拱坝体型特征量的状态控制方程 ,提出了拱坝结构抗震动力优化设计的数学模型 ,建立了动力最优化的能量目标函数。应用于小湾拱坝的抗震设计中 ,动力优化方案相对... 针对高地震区高拱坝的抗震设计 ,从高拱坝的动力平衡方程出发 ,导出了基于拱坝体型特征量的状态控制方程 ,提出了拱坝结构抗震动力优化设计的数学模型 ,建立了动力最优化的能量目标函数。应用于小湾拱坝的抗震设计中 ,动力优化方案相对于初始方案 ,在应力指标和大坝体积上均得到改善 ,体现了较好的安全性与经济性 ,表明在动力优化设计中应用能量目标函数对提高拱坝抗震能力有效可行 ,具有综合的“多目标” 展开更多
关键词 拱坝 动力优化 能量函数 状态方程 模态分析 抗震设计
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动力定位系统舵桨组合推力分配研究 被引量:12
18
作者 袁伟 俞孟蕻 朱艳 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期397-404,共8页
针对船舶动力定位系统推力分配中舵桨组合的推力建模及优化分配问题,将舵桨组合的非凸推力区域转化成4个凸区域,采用切换控制理论把非线性最优化问题转换为线性最优化问题。将舵、桨组合起来进行推力建模,以最小推力、舵角变化和推力误... 针对船舶动力定位系统推力分配中舵桨组合的推力建模及优化分配问题,将舵桨组合的非凸推力区域转化成4个凸区域,采用切换控制理论把非线性最优化问题转换为线性最优化问题。将舵、桨组合起来进行推力建模,以最小推力、舵角变化和推力误差为优化目标,对推进器的推力变化率、舵角变化率、推力误差范围和推力大小作了约束,采用多边形的方法把推力范围约束转化为线性不等式约束,基于总功率与总推力误差在不同推力区域设计了切换逻辑,实现了在不同的推力分配器中的切换。实船试验结果表明舵桨组合推力模型及推力分配策略是切实可行的,满足了推力分配的要求,在配备舵的动力定位船上具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 动力定位 推力分配 舵桨组合 推力模型 非线性优化 切换控制
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系统最优的动态交通网络流分配模型的研究 被引量:4
19
作者 叶怀珍 周贤伟 陈常嘉 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期396-400,共5页
智能交通系统是一个复杂的大系统。交通网络配流是智能交通系统的一个关键问题,其中对交通网络配流模型的建立和算法的设计是非常重要的。通过建立系统最优的动态交通网络流分配的最优控制模型,并经过一系列的积分变换转化为一种简单... 智能交通系统是一个复杂的大系统。交通网络配流是智能交通系统的一个关键问题,其中对交通网络配流模型的建立和算法的设计是非常重要的。通过建立系统最优的动态交通网络流分配的最优控制模型,并经过一系列的积分变换转化为一种简单而特殊的非线性规划问题。文中只是局限于对最优控制模型进行化简,目的是为了进一步研究已简化模型的有关性质和算法的设计。 展开更多
关键词 分配问题 最优控制 数学模型 动态系统最优 智能交通系统 非线性规划 交通网络配流模型
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基于位移响应控制时不同激励下MTMD性能的比较研究 被引量:7
20
作者 李春祥 周岱 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期52-54,51,共4页
基于结构的位移响应控制 ,导出了四种类型激励下设置MTMD结构的位移传递函数。于是MTMD的最优参数评价准则可定义为设置MTMD结构最大位移动力放大系数最小值的最小化。MTMD的有效性评价准则定义为设置MTMD结构最大位移动力放大系数最小... 基于结构的位移响应控制 ,导出了四种类型激励下设置MTMD结构的位移传递函数。于是MTMD的最优参数评价准则可定义为设置MTMD结构最大位移动力放大系数最小值的最小化。MTMD的有效性评价准则定义为设置MTMD结构最大位移动力放大系数最小值的最小化与未设置MTMD结构最大位移动力放大系数之比值。数值结果表明 ,四种激励下MTMD的最优平均阻尼比、鲁棒性和有效性近似相同。然而 ,MTMD的最优调谐频率比有明显的不同。 展开更多
关键词 多重调谐质量阻尼器 位移响应控制 激励 MTMD 位移传递函数 评价准则
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