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Fuzzy-second order sliding mode control optimized by genetic algorithm applied in direct torque control of dual star induction motor 被引量:1
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作者 Ghoulemallah BOUKHALFA Sebti BELKACEM +1 位作者 Abdesselem CHIKHI Moufid BOUHENTALA 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第12期3974-3985,共12页
The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parame... The direct torque control of the dual star induction motor(DTC-DSIM) using conventional PI controllers is characterized by unsatisfactory performance, such as high ripples of torque and flux, and sensitivity to parametric variations. Among the most evoked control strategies adopted in this field to overcome these drawbacks presented in classical drive, it is worth mentioning the use of the second order sliding mode control(SOSMC) based on the super twisting algorithm(STA) combined with the fuzzy logic control(FSOSMC). In order to realize the optimal control performance, the FSOSMC parameters are adjusted using an optimization algorithm based on the genetic algorithm(GA). The performances of the envisaged control scheme, called G-FSOSMC, are investigated against G-SOSMC, G-PI and BBO-FSOSMC algorithms. The proposed controller scheme is efficient in reducing the torque and flux ripples, and successfully suppresses chattering. The effects of parametric uncertainties do not affect system performance. 展开更多
关键词 double star induction machine direct torque control fuzzy second order sliding mode control genetic algorithm biogeography based optimization algorithm
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水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制
2
作者 张扬 夏庆超 +4 位作者 杨灿军 常宗瑜 宋瑞银 吴定泽 张鑫 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期540-549,共10页
针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过... 针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过程进行轨迹跟踪控制研究;考虑机械手末端执行器作业过程中参数变化对机械手拾起和放置物体的全过程进行模拟;通过仿真模拟分析对比例积分微分控制、计算力矩控制、传统滑模控制和双环滑模控制等方法进行对比。结果表明:双环滑模控制方法能够提高本体和机械手的控制精度、减小机械手末端执行器的跟踪误差、降低系统总的能量消耗,并且水下机器人-机械手系统抓取重物时对机械手关节的影响要大于对本体位姿的影响。 展开更多
关键词 水下机器人 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 双环滑模控制 参数变化 拾起与放置 控制精度 跟踪误差
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基于ASM-VSA的纤维增强软体手力控制研究
3
作者 凌政 杨威威 +3 位作者 曾庆军 戴晓强 杨宗璞 张宁 《中国测试》 北大核心 2025年第4期39-45,53,共8页
软体手抓取安全性和适应性强,在工业柔性抓取、人机交互等领域有广泛的应用前景,针对软体手因非线性与强耦合性造成的力控制精准度低、误差大等难题,提出一种自适应滑模变刚度导纳(ASM-VSA)力控制算法,并研制软体手实验装备验证。首先,... 软体手抓取安全性和适应性强,在工业柔性抓取、人机交互等领域有广泛的应用前景,针对软体手因非线性与强耦合性造成的力控制精准度低、误差大等难题,提出一种自适应滑模变刚度导纳(ASM-VSA)力控制算法,并研制软体手实验装备验证。首先,分析并建立基于Neo-Hookean材料模型、力矩平衡与欧拉—伯努利梁理论的软体手力-位置模型;然后,提出一种ASM-VSA力控制算法,该算法主要包括自适应滑模增益、动态刚度调节、卡尔曼滤波,引入期望力模糊调整策略,能自适应环境匹配期望力;最后,研制一款新颖的气动双螺旋纤维增强软体手及其控制系统,该软体手包括形变腔室、底层应变限制层、外围纤维增强层。通过Matlab仿真实验得ASM-VSA相比自适应滑模均方误差降低22%,最大误差降低43%。实物实验结果表明在抓取柔性物体时,能自适应调整期望力,均方误差为0.0048、均绝对误差为0.0402,实现柔顺抓取。该算法具有良好的力控制性能,能有效提升双螺旋纤维增强软体手抓取的平顺性与精准度。 展开更多
关键词 双螺旋纤维增强软体手 自适应滑模 变刚度导纳 模糊控制
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基于改进趋近律的IPMSM滑模NDOB调速控制 被引量:2
4
作者 谷爱昱 庞城洁 乐敏 《控制工程》 北大核心 2025年第1期92-100,共9页
内置式永磁同步电机(interior permanent magnet synchronous motor,IPMSM)调速系统中的传统滑模控制存在抖振严重、响应速度慢和抗扰能力差等问题。为了增强IPMSM调速系统的控制性能,提出了一种基于改进双幂次趋近律与非线性扰动观测器... 内置式永磁同步电机(interior permanent magnet synchronous motor,IPMSM)调速系统中的传统滑模控制存在抖振严重、响应速度慢和抗扰能力差等问题。为了增强IPMSM调速系统的控制性能,提出了一种基于改进双幂次趋近律与非线性扰动观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)的滑模控制方法。改进双幂次趋近律通过在幂次项引入系统状态变量,使趋近律具有变速趋近特性,解决了滑模趋近速度和抖振抑制间的矛盾。为了进一步增强系统的鲁棒性,设计了NDOB,该观测器不仅可以对扰动进行补偿,还可以通过减小趋近律增益系数进一步抑制系统抖振。仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 改进双幂次趋近律 非线性扰动观测器 滑模控制
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基于平坦理论的耦合SIDO Buck变换器改进自抗扰解耦控制
5
作者 皇金锋 章乾 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第1期142-155,共14页
为了解决耦合单电感双输出(CI-SIDO)Buck变换器输出支路间存在交叉影响和系统瞬态响应慢的问题,提出一种基于平坦理论的改进自抗扰解耦控制策略。首先,基于平坦理论将CI-SIDO Buck变换器构建为两个耦合的平坦子系统。其次,内环基于平坦... 为了解决耦合单电感双输出(CI-SIDO)Buck变换器输出支路间存在交叉影响和系统瞬态响应慢的问题,提出一种基于平坦理论的改进自抗扰解耦控制策略。首先,基于平坦理论将CI-SIDO Buck变换器构建为两个耦合的平坦子系统。其次,内环基于平坦模型设计改进型自抗扰控制对系统进行解耦,采用可抑制“微分峰值”现象和含有扰动微分项的增阶变增益扩张状态观测器(IVG-ESO)和超螺旋滑模反馈控制律对内环耦合项以及未建模扰动和不确定扰动进行观测和补偿,以此实现内环的解耦;外环基于平坦模型设计微分平坦控制,采用增阶变增益扩张状态观测器对输出电压和负载电流进行估计,并结合微分平坦控制对外环进行控制。最后,搭建了实验平台对所提控制策略进行了实验验证。实验结果表明,该控制有效抑制了支路间的交叉影响,并提高了系统的响应速度。 展开更多
关键词 耦合单电感双输出 微分平坦系统 超螺旋滑模控制 改进自抗扰控制 解耦控制
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用于无功静补系统的模糊-PID控制方法 被引量:18
6
作者 曾光 苏彦民 +1 位作者 柯敏倩 张静刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期40-44,共5页
简要分析了静止型无功补偿器(SVC)的补偿原理,针对SVC系统的非线性,提出了一种用于无功静补系统的模糊-PID控制方法。该模糊-PID控制结合了模糊和PID两种控制方式的优点,根据预先设定的偏差范围在两种控制方式下自动切换。在这种混合控... 简要分析了静止型无功补偿器(SVC)的补偿原理,针对SVC系统的非线性,提出了一种用于无功静补系统的模糊-PID控制方法。该模糊-PID控制结合了模糊和PID两种控制方式的优点,根据预先设定的偏差范围在两种控制方式下自动切换。在这种混合控制方法中,采用模糊控制实现动态过程的快速调节;采用PID控制实现稳态过程的精确调节。分别将该模糊-PID控制器与传统的PID控制器应用于实验样机,对不同的负载工况进行反复实验,结果表明该控制器具有更好的控制精度,更快的动态响应速度以及更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊-PID双模控制 控制精度 动态响应 鲁棒性
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基于动态优化周期的风光氢储耦合系统改进能量管理策略 被引量:3
7
作者 王辰 汤奕 郑晨一 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第2期142-153,共12页
电/氢混合储能对离网风光发电系统的功率调节能力起到不可忽视的作用,但未充分考虑能量管理的综合性能。针对上述问题,提出了一种基于动态优化周期的改进能量管理策略。首先,以系统运行成本最小为目标进行日前优化。然后,在日内滚动优... 电/氢混合储能对离网风光发电系统的功率调节能力起到不可忽视的作用,但未充分考虑能量管理的综合性能。针对上述问题,提出了一种基于动态优化周期的改进能量管理策略。首先,以系统运行成本最小为目标进行日前优化。然后,在日内滚动优化的过程中自适应调节权重因子,合理协调短期功率平抑和长期状态优化,并对滚动优化周期进行动态调节,在减少冗余调节的同时,提升控制器的实时响应能力。最后,在实时校正层分别使用逐次变分模态分解和双层模糊控制对混合储能功率进行初次分配和二次分配,充分利用混合储能的运行特性并提升系统鲁棒性。算例分析表明,与传统策略相比,改进能量管理策略可使系统运行成本、能量失衡率和计算时间分别降低38.3%、63.1%和57.9%,提高了系统能量管理的经济性、可靠性和实时性。 展开更多
关键词 电/氢混合储能 能量管理 自适应权重 动态优化周期 逐次变分模态分解 双层模糊控制
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基于双d-q坐标系的并网逆变器控制策略 被引量:16
8
作者 吴云亚 阚加荣 谢少军 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期106-112,共7页
根据三相并网逆变器的数学模型分析了直接电流控制策略和间接电流控制策略的控制机理。忽略线路电阻时,在单位功率因数情况下,逆变器输出电压d轴分量总等于电网电压峰值,据这一特征提出对逆变器d轴电流分量id单闭环的间接电流控制策略... 根据三相并网逆变器的数学模型分析了直接电流控制策略和间接电流控制策略的控制机理。忽略线路电阻时,在单位功率因数情况下,逆变器输出电压d轴分量总等于电网电压峰值,据这一特征提出对逆变器d轴电流分量id单闭环的间接电流控制策略。分析了新方法的并网功率因数受线路阻抗与电网电压检测精度的影响程度,并根据造成功率因数低的原因提出了一种在双d-q坐标下的并网控制策略,将不同的量设定在不同的坐标系中,但双坐标中所有的量仍满足平行四边形法则,实现了单位功率因数并网运行。仿真结果表明,所提控制策略具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 并网 逆变器 间接电流控制 直接电流控制 功率因数 双d-q坐标
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VSC-HVDC双积分滑模解耦控制器设计 被引量:6
9
作者 郑连清 朱蒙 +1 位作者 陆治国 申滔 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期52-58,共7页
针对传统的双闭环矢量电流控制(VCC)动态响应与解耦性能不佳、电流谐波畸变率高等不足,首先建立了VSC-HVDC系统在同步旋转坐标系中的暂态数学模型.然后结合直接功率控制(DPC)和积分滑模控制(ISMC)的特点,提出了双积分滑模直接功率控制(D... 针对传统的双闭环矢量电流控制(VCC)动态响应与解耦性能不佳、电流谐波畸变率高等不足,首先建立了VSC-HVDC系统在同步旋转坐标系中的暂态数学模型.然后结合直接功率控制(DPC)和积分滑模控制(ISMC)的特点,提出了双积分滑模直接功率控制(DISM-DPC)策略,设计以瞬时功率偏差为系统状态的双积分滑模面并推导了相应的解耦控制律.最后在PSCAD/EMTDC中建立系统的仿真模型.结果表明:此方法不仅实现了功率解耦,而且算法高效简捷,提高了系统的动静态品质和鲁棒性,并有效抑制了滑模控制因开关切换动作而产生的抖振现象. 展开更多
关键词 电压源换流器 直流输电 双积分滑模 直接功率控制 解耦
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模糊-PID控制在SVC中的应用 被引量:4
10
作者 曾光 柯敏倩 张静刚 《西安理工大学学报》 CAS 2005年第3期245-248,共4页
提出了一种采用模糊-PID双模控制的SVC无功补偿控制器的设计方法。模糊-PID控制器综合了模糊和PID两种控制方式的优点,使控制器既具有模糊对非线性系统控制的简单有效,又具有PID控制的精确性。实验结果表明,该控制器具有较高的控制精度... 提出了一种采用模糊-PID双模控制的SVC无功补偿控制器的设计方法。模糊-PID控制器综合了模糊和PID两种控制方式的优点,使控制器既具有模糊对非线性系统控制的简单有效,又具有PID控制的精确性。实验结果表明,该控制器具有较高的控制精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊-PID双模控制 无功补偿控制器 非线性系统 鲁棒性
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电-气比例阀高压驱动与低压PWM的双压控制模式 被引量:5
11
作者 刘志珍 张忠祥 侯延进 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期159-163,共5页
为了保证电-气比例阀具有良好的线性度和提高高速开关阀的响应速度,提出对高速开关阀采用高压驱动与低压双脉宽调制(PWM)相结合的双压控制模式,即通过高压(24V)缩短阀的开启时间,低压PWM(6V)按照PID方法控制脉宽,用于降低阀体功耗和缩... 为了保证电-气比例阀具有良好的线性度和提高高速开关阀的响应速度,提出对高速开关阀采用高压驱动与低压双脉宽调制(PWM)相结合的双压控制模式,即通过高压(24V)缩短阀的开启时间,低压PWM(6V)按照PID方法控制脉宽,用于降低阀体功耗和缩短关断时间。设计了以ATmega8L单片机为控制核心的电-气比例阀,并进行了试验。测试结果表明,高压驱动与低压PWM的控制模式使得高速开关阀的开启时间缩短为0.8ms,关闭时间为0.3ms,调压阀的总功耗仅为2.18W,明显低于国外同类产品。 展开更多
关键词 -气比例阀 高速开关阀 双压控制模式
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双摆桥式起重机的部分状态反馈分层滑模控制
12
作者 刘佳辉 程文明 +1 位作者 谌庆荣 杜润 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期223-228,共6页
以双摆起重机为研究对象,针对在实际工程中实时、准确地测量吊重的摆动状态存在一定难度情况下的防摇控制问题,提出了一种基于部分状态反馈的分层滑模控制方法,该控制器的优点是不需要吊重摆动状态的反馈信息。通过Lyapunov稳定性理论和... 以双摆起重机为研究对象,针对在实际工程中实时、准确地测量吊重的摆动状态存在一定难度情况下的防摇控制问题,提出了一种基于部分状态反馈的分层滑模控制方法,该控制器的优点是不需要吊重摆动状态的反馈信息。通过Lyapunov稳定性理论和Barbalat引理对系统状态的稳定性进行了分析,证明了所提出的控制器在无吊重摆动状态反馈的情况下仍能保证系统全部状态的稳定性。仿真结果表明,该控制方法对系统参数不确定性和未知外部干扰具有良好的鲁棒性,可同时实现小车的准确定位并且有效抑制吊钩和吊重的残余摆动。 展开更多
关键词 部分状态反馈 防摇摆控制 双摆起重机 分层滑模控制 LYAPUNOV稳定性理论
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基于时延估计的桥吊双吊具无模型同步控制 被引量:1
13
作者 宋贤广 徐为民 《控制工程》 北大核心 2025年第2期290-297,共8页
提出一种具有时延估计的无模型控制方案,用于桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步控制。首先,将桥吊双吊具起升电机的复杂动态模型转化为超局部模型,超局部模型只与控制输入和输出动态有关;然后,提出一种PD类型控制的时间延迟估计技术,对桥... 提出一种具有时延估计的无模型控制方案,用于桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步控制。首先,将桥吊双吊具起升电机的复杂动态模型转化为超局部模型,超局部模型只与控制输入和输出动态有关;然后,提出一种PD类型控制的时间延迟估计技术,对桥吊双吊具系统的未建模动态和扰动进行整体估计;接着,为改善延迟补偿估计的跟踪精度问题,提出一种自适应滑模观测器来补偿延迟估计的误差,以实现桥吊双吊具起升电机系统的无模型控制;同时,提出一种具有预置性能的时变滑模控制器,进一步改善桥吊双吊具起升电机的跟踪和同步精度;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论分析了闭环控制系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所提控制方案的有效性。 展开更多
关键词 桥吊双吊具 无模型控制 时延补偿 同步控制 时变滑模
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基于VMD和MPC的电动汽车-火电机组联合调频控制 被引量:5
14
作者 余洋 王紫阳 +3 位作者 张瑞丰 温波 余宗哲 蔡新雷 《电力工程技术》 北大核心 2023年第2期29-39,共11页
合理的调频指令分配策略以及有效的指令跟踪控制方法是利用集群电动汽车(aggregate electric vehicle,AEV)联合火电机组开展调频控制、改善调频质量、提高调频经济性的关键。基于此,文中提出基于变分模态分解(variational mode decompos... 合理的调频指令分配策略以及有效的指令跟踪控制方法是利用集群电动汽车(aggregate electric vehicle,AEV)联合火电机组开展调频控制、改善调频质量、提高调频经济性的关键。基于此,文中提出基于变分模态分解(variational mode decomposition,VMD)和双层模型预测控制(model predictive control,MPC)的AEV参与系统调频控制策略。首先,设计AEV联合传统火电机组的频率协调优化控制结构,建立火电机组及负荷频率控制模型,同时将AEV转化为虚拟调频单元,构建在AEV参与下系统单区域多机组负荷频率控制模型;然后,利用VMD将电网调频指令信号分解为含不同频率成分的本征模态函数,整合高频分量作为AEV的调频指令,低频分量作为火电机组群的调频指令,并通过双层MPC分别在AEV和火电机组群内部实现调频指令的优化再分配及跟踪控制;最后,对所提控制策略进行仿真验证。结果表明所提控制策略可实现对系统频率的有效调节,且兼顾了调频的经济性和动态性能。 展开更多
关键词 分配策略 指令跟踪控制 集群电动汽车(AEV) 变分模态分解(VMD) 双层模型预测控制(MPC) 负荷频率控制
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基于d-q坐标系的有源电力滤波器双闭环控制策略的研究 被引量:4
15
作者 李莲 林松霖 《电测与仪表》 北大核心 2016年第16期56-61,共6页
一般对于普通工业负荷来说,要求有源电力滤波器滤除50次以内的谐波电流。传统的PI控制只能对直流分量进行无差控制,而且其带宽也不够。为了解决这个问题,文章对在d-q同步旋转坐标下前馈解耦的电流环控制器进行改进,引入重复控制与参数... 一般对于普通工业负荷来说,要求有源电力滤波器滤除50次以内的谐波电流。传统的PI控制只能对直流分量进行无差控制,而且其带宽也不够。为了解决这个问题,文章对在d-q同步旋转坐标下前馈解耦的电流环控制器进行改进,引入重复控制与参数自调节模糊PI控制并联的复合控制策略,对重复控制回路参数进行了优化设计。对于传统的电压外环PI控制策略,因其参数整定复杂,且当系统负荷剧烈变化时无法保持稳定而产生大量纹波,鲁棒性差,对此文章采用模糊-PI双模控制策略。对于上述控制策略,在计算机上搭建其仿真模型,结果表明复合控制策略较PI控制策略具有更快的动态响应速度和更高的谐波补偿精度,而直流侧引入模糊-PI双模控制策略较之传统PI控制鲁棒性更好,且响应迅速。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 双闭环解耦 参数自调节模糊PI控制 重复控制 模糊-PI双模控制
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基于干扰估计的机械腿自适应反步滑模控制
16
作者 孙小钰 周坤 +1 位作者 熊江枫 王斌锐 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1472-1479,共8页
针对双关节机械腿的轨迹跟踪问题,提出了一种基于动态模型简化的自适应反步滑模控制方案,该方案充分考虑了未知的外部干扰和建模误差。首先,建立了双关节机械腿的动力学模型,将其划分为2个相互关联的子系统。然后,针对关节间的相互作用... 针对双关节机械腿的轨迹跟踪问题,提出了一种基于动态模型简化的自适应反步滑模控制方案,该方案充分考虑了未知的外部干扰和建模误差。首先,建立了双关节机械腿的动力学模型,将其划分为2个相互关联的子系统。然后,针对关节间的相互作用、外部干扰和建模误差,设计了一种分散的自适应控制方案,将所有子系统的控制器作为一个整体的控制策略,可抑制子系统间的相互影响。所提方案可精确补偿不确定性的未知影响,而不是将大多数不确定性直接视为干扰。最后,为了验证所设计的控制器对时变非线性系统的有效性,基于一种气动肌肉驱动的双关节机械腿平台,在MATLAB/Simulink中进行仿真和实物验证,结果表明所提控制方案是有效的。 展开更多
关键词 双关节机械腿 反步滑模控制 轨迹跟踪 气动肌肉
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基于泛模型PIDD^(2)因果表达的永磁同步电机无模型预测电流滑模控制策略
17
作者 魏尧 谢昊天 +1 位作者 柯栋梁 汪凤翔 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第14期5669-5678,I0029,共11页
在高端应用场景中,对电机系统控制性能有严格要求。然而,由于系统运行环境恶劣、工况复杂以及物理参数非线性变化等因素,模型参数和因果关系的适配性下降,致使系统运行可靠性和控制精度受到影响。针对这一问题,该文提出一种基于泛模型... 在高端应用场景中,对电机系统控制性能有严格要求。然而,由于系统运行环境恶劣、工况复杂以及物理参数非线性变化等因素,模型参数和因果关系的适配性下降,致使系统运行可靠性和控制精度受到影响。针对这一问题,该文提出一种基于泛模型比例积分导数-二重导数(proportional-integral-derivative-double derivative,PIDD^(2))因果表达的永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)无模型预测电流滑模控制策略。所提策略结合系统采样数据建立泛模型,实时更新以精准描述PMSM系统运动状态;采用无模型思想,消除对物理参数的依赖,实现系统的强鲁棒性;同时,设计超局部化方法,并根据因果表达形式分别设计控制律预测和滑模成分,改善系统收敛速率。通过零极点分布确定稳定性和合理参数选取范围,并通过实验验证所提方法的有效性以及在模型精度、电流质量和鲁棒性的优越性。 展开更多
关键词 无模型滑模控制 永磁同步电机 数据驱动模型 PIDD^(2)因果表达
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基于微处理器的FM-CW无线电高度表的研究与设计
18
作者 陈家尧 陈高平 +1 位作者 闫鹏 潘勃 《电光与控制》 北大核心 2008年第11期92-96,共5页
阐述了调频连续波(FM-CW)体制无线电高度表的测高原理,分析了影响单一调频体制高度表测高精度的因素,提出一种以微处理器控制系统为核心,两种调频体制兼容的无线电高度表设计方案,给出了设计参数和测试数据。实验表明,通过微处理器的控... 阐述了调频连续波(FM-CW)体制无线电高度表的测高原理,分析了影响单一调频体制高度表测高精度的因素,提出一种以微处理器控制系统为核心,两种调频体制兼容的无线电高度表设计方案,给出了设计参数和测试数据。实验表明,通过微处理器的控制,依据高度的不同,无线电高度表能够动态地选择适合该高度的调频工作模式,验证了设计的正确性。 展开更多
关键词 微处理器 调频连续波 无线电高度表 控制系统 双调频模式
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基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量:7
19
作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页
为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数
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桥式起重机分布式质量吊重系统双摆滑模控制 被引量:3
20
作者 靳国良 孙茂凱 +3 位作者 王生海 黄哲 王丙昱 孙玉清 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期494-503,共10页
随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方... 随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方法。首先,综合考虑了桥式起重机吊装对象的结构特征、小车电机的驱动特性、摩擦阻力以及环境中的随机扰动对吊装作业的影响,建立了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学模型;然后,设计了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学普通滑模控制器(OSMC)和分层滑模控制器(HSMC),采用Lyapunov函数和Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性;最后,利用数值仿真研究了OSMC和HSMC在分布式质量吊重减摆控制方面的性能差异。仿真及研究结果表明:与OSMC相比,采用HSMC不仅可以在12 s内实现小车精确定位目的,而且可以实现对分布式质量吊重在5°~9°摆动范围下的快速抑制目的,完成了对系统状态变量的有效控制;同时,对比结果表明HSMC对起重机系统内部和外部扰动变化有很强的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 起重机械 桥式起重机 防摆控制 分布式质量吊重 普通滑模控制器 分层滑模控制器 非线性双摆动力学模型
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