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基于DSC和FPGA的运动控制卡设计 被引量:7
1
作者 张从鹏 刘同 赵康康 《机床与液压》 北大核心 2016年第2期156-158,共3页
针对四轴运动控制卡进行研究,设计了一种基于数字信号控制器DSC和FPGA双核架构的四轴数字量和模拟量运动控制卡;开发了数字脉冲输出模块、模拟量模块、标志位模块、编码器接收模块及接口电路等硬件;基于开发的硬件系统,实现了运动控制... 针对四轴运动控制卡进行研究,设计了一种基于数字信号控制器DSC和FPGA双核架构的四轴数字量和模拟量运动控制卡;开发了数字脉冲输出模块、模拟量模块、标志位模块、编码器接收模块及接口电路等硬件;基于开发的硬件系统,实现了运动控制粗精两级插补算法,粗插补采用数据采样算法,精插补采用数字积分法,完成了控制卡软硬件调试。实验结果表明:控制卡实现了步进电机和伺服电机的多轴精确位置控制,性能稳定,可以满足多数工业场合应用。 展开更多
关键词 四轴运动控制卡 dsc FPGA 插补算法
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基于DSC的多参量检测与传输系统设计与实现 被引量:1
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作者 贾晓静 周长林 +1 位作者 潘向峰 高飞 《电子测量技术》 2010年第2期1-4,共4页
多参量检测与传输作为数字测控系统的主要任务,适合采用高性能数字信号控制器(DSC)的解决方案。设计基于TMS320F2407DSC的测控系统,检测多路工作电压、多点温度参数,进行多参量高速AD转换、数据处理,设计RS-485接口与上位机数据传输,实... 多参量检测与传输作为数字测控系统的主要任务,适合采用高性能数字信号控制器(DSC)的解决方案。设计基于TMS320F2407DSC的测控系统,检测多路工作电压、多点温度参数,进行多参量高速AD转换、数据处理,设计RS-485接口与上位机数据传输,实现多参量实时检测、控制功能。该系统具有电路结构简单、数据传输可靠等优点,可用于实时多任务高精度测量与数字化控制。 展开更多
关键词 测控系统 数字信号控制器(dsc) 数据采集 RS-485 多参量传输
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基于DSC控制的数字功率因数校正模块应用 被引量:7
3
作者 陈新 Charlie Wu W.Hutchings 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期98-103,121,共7页
数字控制技术和电力电子应用之间结合逐渐紧密,功率因数校正(PFC)是电力电子技术的一个重要应用,本文利用Freescale公司新数字信号控制器(DSC)MC56F8323,完成了基于DSC的功率因数校正模块应用研究。本文提供了PFC变换器的完整数字控制... 数字控制技术和电力电子应用之间结合逐渐紧密,功率因数校正(PFC)是电力电子技术的一个重要应用,本文利用Freescale公司新数字信号控制器(DSC)MC56F8323,完成了基于DSC的功率因数校正模块应用研究。本文提供了PFC变换器的完整数字控制解决方案,包括改进的数字PFC算法设计、适用于数字控制特点的变换器模型分析和控制参数推导、基于DSC的PFC变换器的系统软件设计、以及PWM控制信号产生策略等,最后用一台500W实验样机验证了数字控制的优良系统性能。 展开更多
关键词 功率因数校正 数字信号控制器 PI控制 数字控制
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DSC平台上创新实验室项目设计 被引量:1
4
作者 李军科 吴建军 杨国华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第8期197-200,共4页
以DSC平台上步进电机细分驱动电机科研项目入手,设计完成用于大学生创新实验室的综合训练项目.并对各个功能模块作教学分解,实现科研项目与教学的相互融合,使高职学生对数字信号控制器有很好的认识,对于未来岗位定位提前作了技术积累。... 以DSC平台上步进电机细分驱动电机科研项目入手,设计完成用于大学生创新实验室的综合训练项目.并对各个功能模块作教学分解,实现科研项目与教学的相互融合,使高职学生对数字信号控制器有很好的认识,对于未来岗位定位提前作了技术积累。该项目设计涵盖了DSC的电流采样、SPWM波产生、信号放大、电流数字PI控制,并成功应用于教学实践。 展开更多
关键词 数字信号控制器 细分驱动 PID控制 创新型实验
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基于DSC的数字直流调速系统设计 被引量:1
5
作者 黄良兵 陈富 《机电工程》 CAS 2011年第6期762-765,共4页
模拟直流调整系统具有线路复杂、通用性差、易受器件性能及环境温度影响等缺点。为克服以上不足,设计了一种基于数字信号控制器(DSC)的数字直流调速系统。系统采用了Microchip公司的电机控制DSC芯片dsPIC30F4011为控制核心,采用了电流... 模拟直流调整系统具有线路复杂、通用性差、易受器件性能及环境温度影响等缺点。为克服以上不足,设计了一种基于数字信号控制器(DSC)的数字直流调速系统。系统采用了Microchip公司的电机控制DSC芯片dsPIC30F4011为控制核心,采用了电流内环、速度外环的双闭环控制策略,环路的数字PI校正及脉宽调制(PWM)控制信号的产生全部由DSC软件完成。工程实践结果表明,该系统具有精度高、超调小、抗扰能力强、可靠性高等优点。 展开更多
关键词 直流调速系统 数字信号处理器 电流环 电压环
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DSC控制的SVPWM单相逆变系统研究 被引量:1
6
作者 王磊 刘瑞安 +2 位作者 梁斌 路敦强 张咪咪 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第2期23-27,共5页
由于SVPWM技术具有直流电利用率高、场效应管损耗小且易于数字控制等优点,将其引入到由DSC控制的单相逆变系统中,可以实现高速动、静态响应特性的AC输出.DSC运用ePWM模块产生带死区控制的SVPWM信号,通过高压驱动芯片IR2110调制单相H型... 由于SVPWM技术具有直流电利用率高、场效应管损耗小且易于数字控制等优点,将其引入到由DSC控制的单相逆变系统中,可以实现高速动、静态响应特性的AC输出.DSC运用ePWM模块产生带死区控制的SVPWM信号,通过高压驱动芯片IR2110调制单相H型逆变桥的输出交流电,控制器通过高速PID进行反馈调节,利用eCAP进行相位跟踪调控,使系统达到具有自适应能力的瞬时稳态调节效果. 展开更多
关键词 空间矢量脉宽调制 数字信号控制器 单相逆变系统 IR2110
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快速刀具伺服系统位置域重复控制设计及其数字实现
7
作者 周兰 杨秦 +2 位作者 潘昌忠 肖文彬 李美柳 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1432-1444,共13页
在非圆零件车削过程中,快速刀具伺服(Fast tool servo,FTS)的运动精度直接影响零件的加工质量.主轴变速加工使得FTS的参考目标信号周期时变而不确定,这对实现其渐近跟踪提出了极大的挑战.本文利用FTS的位置域周期特性,提出一种基于位置... 在非圆零件车削过程中,快速刀具伺服(Fast tool servo,FTS)的运动精度直接影响零件的加工质量.主轴变速加工使得FTS的参考目标信号周期时变而不确定,这对实现其渐近跟踪提出了极大的挑战.本文利用FTS的位置域周期特性,提出一种基于位置域重复控制和时域速度反馈镇定的FTS系统复合控制设计方法,并给出位置域改进型重复控制器(Spatial modified repetitive controller,SMRC)的数字实现算法,实现对时变周期参考目标信号的高精度跟踪.首先,建立包含位置相关时变周期参考目标信号内模的SMRC,并引入位置域相位超前装置对镇定补偿器引起的相位滞后进行补偿,在此基础上构建复合控制律.然后应用小增益定理和算子理论,推导出控制系统的稳定性条件,在保持系统采样频率不变的条件下,应用插值法建立SMRC的数字实现算法,确保位置域重复控制和时域镇定控制器的同步执行.最后,通过仿真验证所设计的FTS控制系统具有满意的时变周期跟踪性能和鲁棒性,并通过与其他位置域重复控制方法的比较,说明所提方法同时具有更好的暂态和稳态性能. 展开更多
关键词 快速刀具伺服 时变周期信号 重复控制 位置域 数字实现
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面向HKSEDSPC6713系列DSP的主动噪声控制系统设计 被引量:1
8
作者 孙韩伟 马令坤 王沛 《声学技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期719-725,共7页
微处理器芯片的生态建设是高端装备与智能微系统自主、可控的关键,尽管国产数字信号处理(digital signal processing, DSP)器件及其相关开发应用技术近年来得到了一定的发展,但与需求仍存在较大差距。在主动噪声控制领域,前馈型多通道... 微处理器芯片的生态建设是高端装备与智能微系统自主、可控的关键,尽管国产数字信号处理(digital signal processing, DSP)器件及其相关开发应用技术近年来得到了一定的发展,但与需求仍存在较大差距。在主动噪声控制领域,前馈型多通道控制方案比单通道有较大的控制范围和较好的性能,但对系统的运算能力有较高的要求。文章以多通道FxLMS算法为基础,对多通道降噪系统的运算量进行了分析,依据国产DSP开发板的电路结构,设计了控制系统方案,并进行了实验研究。实验表明,所设计的噪声控制系统运算效率较ARM作为运算器提高了80%,对100~1 000 Hz内的周期性噪声信号衰减达到15~20 dB,证明了该方案的正确性。 展开更多
关键词 主动噪声控制 前馈型 多通道 国产数字信号处理(DSP)开发板
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轻量化音频信号处理算法与FPGA实现 被引量:2
9
作者 龙彪 杨军 +2 位作者 陈惠萍 陈光润 赵培阳 《电子测量技术》 北大核心 2024年第6期157-163,共7页
为了解决语音通信系统中音频信号处理的数据量大,杂散信号多,以及调频接收机在接收到的音频信号忽大忽小的问题,提出了一种轻量化音频信号处理算法,并基于此算法在现场可编程门阵列(FPGA)平台上实现了音频信号的接收与自动增益控制。该... 为了解决语音通信系统中音频信号处理的数据量大,杂散信号多,以及调频接收机在接收到的音频信号忽大忽小的问题,提出了一种轻量化音频信号处理算法,并基于此算法在现场可编程门阵列(FPGA)平台上实现了音频信号的接收与自动增益控制。该算法结合数字下变频技术、多级抽取滤波技术及自动增益控制技术(AGC),应用于音频信号处理系统中,将从上级天线接收的射频模拟信号通过模数转换以及数字下变频转换为基带音频信号,经四级抽取滤波将基带信号中的杂散信号滤除,降低了系统的复杂性和功耗,同时AGC对基带音频信号进行控制调整,输出较为稳定的音频信号。经过实验证明:该算法能够有效地将信息速率从102.4 MHz降至32 kHz、减少计算负担、提高信号质量、降低了FPGA的资源利用率;并且实现音频信号的自动增益控制调整,其调整时间仅为12.8μs,满足接收机的功率稳定时间。 展开更多
关键词 音频信号 数字下变频 多级抽取滤波 自动增益控制
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基于频率和初相角解耦检测的新型锁相环 被引量:7
10
作者 姜齐荣 王亮 +3 位作者 张春朋 洪芦诚 魏应冬 谢小荣 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第18期113-119,共7页
提出了一种由锁频环(FLL)和初相角锁相环(PLL)构成的新型三相PLL。FLL采用了一种新型的微分算法来检测频率误差,可避免由电压相角或幅值突变导致的频率检测误差。该新型PLL采用频率自适应数字滤波器(FADF)滤除输入信号中的谐波和噪声,... 提出了一种由锁频环(FLL)和初相角锁相环(PLL)构成的新型三相PLL。FLL采用了一种新型的微分算法来检测频率误差,可避免由电压相角或幅值突变导致的频率检测误差。该新型PLL采用频率自适应数字滤波器(FADF)滤除输入信号中的谐波和噪声,提高了相角的检测精度。FADF利用多重化延时信号消除算法消除频率较低的谐波,然后通过巴特沃斯低通滤波器滤除高次谐波和噪声,可以在dq域准确、迅速地提取基波正序电压。同时,初相角PLL拥有较高的特征频率,使得新型PLL可以在相角突变后迅速地实现同步。通过仿真和实验对新型PLL的性能进行了验证,且为了适用于计算能力较差的控制器,给出了新型PLL的简化方案。 展开更多
关键词 锁相环 电网同步 锁频环 延时信号消除 数字滤波器
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新型在线实时电能质量监测设备的设计 被引量:47
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作者 段成刚 欧阳森 +2 位作者 宋政湘 陈德桂 王建华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期60-63,共4页
详细介绍了电能质量监测的最新发展趋势。从在线监测﹑实时分析和网络化的角度,通过一种用于低压配电系统的电能质量监测仪的设计实例,提出了一种基于数字信号处理的嵌入式实时系统硬件平台的解决方案。这种新型设计符合电能质量监测的... 详细介绍了电能质量监测的最新发展趋势。从在线监测﹑实时分析和网络化的角度,通过一种用于低压配电系统的电能质量监测仪的设计实例,提出了一种基于数字信号处理的嵌入式实时系统硬件平台的解决方案。这种新型设计符合电能质量监测的最新发展要求,和已有设计相比,在性能、体积和成本上也更有优势,更适合大量安装在现场,作为永久性监测设备的设计方案。 展开更多
关键词 电力系统 可靠性 电能质量监测设备 设计 计算机 数字信号处理
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基于确知波形的宽带宽角相控阵发射波束形成方法 被引量:21
12
作者 罗永健 俞根苗 +1 位作者 张守宏 朱敏 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期358-360,共3页
在大孔径宽扫描角情况下 ,利用窄带相控阵发射不出去宽带高分辨信号 ,本文经理论分析说明了这一点 ,并提出两种基于已知波形的宽带宽角相控阵发射波束形成方法 ,给出了实现示意框图 ,通过计算机仿真验证了其可行性 .新方法采用时域数字... 在大孔径宽扫描角情况下 ,利用窄带相控阵发射不出去宽带高分辨信号 ,本文经理论分析说明了这一点 ,并提出两种基于已知波形的宽带宽角相控阵发射波束形成方法 ,给出了实现示意框图 ,通过计算机仿真验证了其可行性 .新方法采用时域数字处理 ,在性能上是最优的 .与时域采用抽头延迟线的FIR滤波器波束形成方法和频域DFT波束形成方法相比 ,文中方法简单 ,所需设备量少 ,易于工程实现 . 展开更多
关键词 宽角 宽带波束形成方法 相控阵雷达 发射波束 计算机仿真
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400Hz 恒压恒频逆变器的一种模糊-重复混合控制方案(英文) 被引量:24
13
作者 李剑 康勇 陈坚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期54-61,共8页
针对400Hz 恒压恒频(CVCF)逆变器,提出了一种模糊-重复混合控制方案。模糊PD 控制器用于改善系统处于振荡或过冲时的动态性能,重复控制器用于稳态时输出高质量的正弦电压。因此模糊PD 控制器和重复控制器的混合可以利用它们各自的优点,... 针对400Hz 恒压恒频(CVCF)逆变器,提出了一种模糊-重复混合控制方案。模糊PD 控制器用于改善系统处于振荡或过冲时的动态性能,重复控制器用于稳态时输出高质量的正弦电压。因此模糊PD 控制器和重复控制器的混合可以利用它们各自的优点,该控制方案采用TI 的DSP 芯片TMS320F240 在一台400Hz、5.5kW 样机上得以实现。实验结果验证了所提出的控制方案不仅能在稳态时获得低THD的输出电压,而且在负载突变时获得了较好的动态性能。 展开更多
关键词 400Hz 控制方案 逆变器 混合 恒频 恒压 TMS320F240 模糊PD控制器 重复控制器 动态性能 DSP芯片 正弦电压 输出电压 THD 稳态 振荡
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基于扩张状态观测器的永磁无刷直流电机滑模变结构控制 被引量:87
14
作者 夏长亮 刘均华 +1 位作者 俞卫 李志强 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第20期139-143,共5页
根据无刷直流电机的数学模型和滑模变结构控制的特点,把换相引起的相电流变化当作外界对电机的干扰,建立了一个模型。根据此模型,构造了滑模变结构控制器,运用其对各种扰动不敏感的特性来抑制各种干扰对电机的影响。扩张状态观测器是一... 根据无刷直流电机的数学模型和滑模变结构控制的特点,把换相引起的相电流变化当作外界对电机的干扰,建立了一个模型。根据此模型,构造了滑模变结构控制器,运用其对各种扰动不敏感的特性来抑制各种干扰对电机的影响。扩张状态观测器是一种性能良好的观测器,它不仅能得到不确定对象的状态,还能获得对象模型中内扰和外扰的实时控制量。电机的负载转矩用扩张状态观测器来准确估计,所以把它当作一个已知扰动来控制,这样提高了系统的控制精度。MATLAB仿真表明,与经典PID控制器相比,用滑模变结构控制器控制无刷直流电机,超调量小,速度响应快,且速度响应受电机参数变化影响小,各种外界干扰也得到了很好的抑制。用TMS320LF2407ADSP来搭建硬件电路,证明本控制器在实时控制中取得了很好的实验性能。 展开更多
关键词 无刷直流电机 滑模变结构控制 扩张状态观测器 数字信号处理器
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一种基于DSP的PMSM转子位置及速度估计新方法 被引量:39
15
作者 张剑 温旭辉 +1 位作者 刘钧 华旸 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期144-148,共5页
在分析永磁同步电机数学模型的基础上,针对永磁电机无位置传感器运行的需要,提出了一种全数字化的基于估计坐标系的永磁同步电动机(PMSM)位置估算方法,并应用这种方法建立了永磁同步电机无位置传感器的矢量控制系统,在DSP芯片TMS320LF24... 在分析永磁同步电机数学模型的基础上,针对永磁电机无位置传感器运行的需要,提出了一种全数字化的基于估计坐标系的永磁同步电动机(PMSM)位置估算方法,并应用这种方法建立了永磁同步电机无位置传感器的矢量控制系统,在DSP芯片TMS320LF2407A上得到了具体验证和实现。该方案将电气稳态操作概念引入电机的状态估计中,有效解决了暂态过程中转子速度、位置估计不精确的问题。在讨论状态估计算法对电机参数依赖性的基础上,给出了估计误差补偿算法。该状态估计算法简单,计算量小,易于数字化实现。实验结果表明,所提出的PMSM无传感器控制方法具有较强的鲁棒性和令人满意的性能。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 数字信号处理器 无位置传感器控制 误差补偿
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DSP电机控制综合实验平台研制 被引量:23
16
作者 卢慧芬 林斌 +1 位作者 孙丹 潘再平 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2014年第10期97-102,共6页
随着数字信号处理技术的发展和数字信号处理器(DSP)的广泛应用,熟练使用DSP已成为电气类专业学生的必备技能之一。为满足教学需求,研发了基于DSP的创新实验平台,设计了包含直流电机调速、无刷直流电机调速、三相交流永磁同步电机调速实... 随着数字信号处理技术的发展和数字信号处理器(DSP)的广泛应用,熟练使用DSP已成为电气类专业学生的必备技能之一。为满足教学需求,研发了基于DSP的创新实验平台,设计了包含直流电机调速、无刷直流电机调速、三相交流永磁同步电机调速实验的DSP电机控制综合实验。该DSP电机控制综合实验平台已批量生产,并成功运用到实际教学中,取得了良好的教学效果。 展开更多
关键词 电机控制 综合实验 DSP
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三相三线有源电力滤波器滞环电流控制策略 被引量:29
17
作者 范小波 张代润 +2 位作者 孙茜 郑照红 李萍 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第18期57-60,76,共5页
滞环电流控制是三相四线有源电力滤波器(APF)常用的电流控制方法,但在三相三线APF中应用不够成熟。分析了三相三线APF滞环电流控制策略的原理及可行性,给出了滞环控制中关键参数的设计和选择方法。通过对开关模态及三相电流关系的分析,... 滞环电流控制是三相四线有源电力滤波器(APF)常用的电流控制方法,但在三相三线APF中应用不够成熟。分析了三相三线APF滞环电流控制策略的原理及可行性,给出了滞环控制中关键参数的设计和选择方法。通过对开关模态及三相电流关系的分析,推导出了三相三线APF直流侧电压选择的理论参考公式。在此基础上提出一种基于双数字信号处理器的APF数字滞环电流控制方法,实现了全数字化三相三线APF的滞环电流控制,实验结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器(APF) 三相三线 滞环电流控制 数字滞环 数字信号处理器(DSP)
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基于数字信号处理器控制的新型全桥移相式零电压零电流开关PWM DC-DC变换器 被引量:34
18
作者 孙铁成 王高林 +1 位作者 汤平华 张学广 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第18期46-50,共5页
针对传统的全桥移相式零电压零电流开关(ZVZCS)PWM DC-DC变换器在实现滞后桥臂开关管零电流开关(ZCS)的过程中,存在着辅助谐振电路附加损耗较大、软开关实现方式复杂以及功率开关管电压和电流应力高等缺点,提出了一种通过辅助无源钳位... 针对传统的全桥移相式零电压零电流开关(ZVZCS)PWM DC-DC变换器在实现滞后桥臂开关管零电流开关(ZCS)的过程中,存在着辅助谐振电路附加损耗较大、软开关实现方式复杂以及功率开关管电压和电流应力高等缺点,提出了一种通过辅助无源钳位网络来实现软开关的新型全桥ZVZCS PWM DC-DC变换器。分析了变换器的软开关实现原理,并采用TMS320F240 DSP作为控制芯片,设计了变换器数字控制系统。通过一台0.8kW,60kHz的样机验证了这种基于数字控制的软开关变换器相关理论的正确性。 展开更多
关键词 电力电子 DC-DC变换器 零电压零电流开关 无源钳位 数字控制 数字信号处理器
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能量回馈式PWM整流器并网的工程设计方法 被引量:34
19
作者 刁利军 刘志刚 +1 位作者 郝荣泰 沈茂盛 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第11期75-79,共5页
论述了能量回馈式PWM整流器并网时的同步电流PI控制技术,提出改善馈网电流质量的几种关键的工程设计方法,包括软件滤波、防积分饱和PI控制、简单死区补偿和单位功率因数控制等。基于DSP和CPLD设计了控制系统,实现了上述设计方法,并应用... 论述了能量回馈式PWM整流器并网时的同步电流PI控制技术,提出改善馈网电流质量的几种关键的工程设计方法,包括软件滤波、防积分饱和PI控制、简单死区补偿和单位功率因数控制等。基于DSP和CPLD设计了控制系统,实现了上述设计方法,并应用于2.5kW的能量回馈式电子负载。实验结果表明,所提出的工程设计方法有效地改善了馈网的电流质量,使电流波形近似为正弦波且功率因数接近?1。 展开更多
关键词 PWM整流器 能量回馈 同步电流PI控制 DSP
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精密光电跟踪转台的设计与伺服控制 被引量:24
20
作者 姬伟 李奇 +1 位作者 杨海峰 许波 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期11-16,72,共7页
以某型号电视制导导引头为背景,针对载体上光电跟踪系统的特点,设计研制了一种新型四轴精密光电跟踪转台。在介绍转台主要性能指标的基础上,从系统机械谐振、结构建模、元部件选型计算方面进行了详细分析和设计,给出了基于高速DSP控制... 以某型号电视制导导引头为背景,针对载体上光电跟踪系统的特点,设计研制了一种新型四轴精密光电跟踪转台。在介绍转台主要性能指标的基础上,从系统机械谐振、结构建模、元部件选型计算方面进行了详细分析和设计,给出了基于高速DSP控制器和数字滤波的复合闭环伺服控制策略和实现方案。实验测试结果达到预先制定的设计指标和精度要求,表明了系统设计方案的实用性和有效性。所设计转台能够在实验室条件下模拟弹、箭制导导引头和机载光电成像跟踪系统等的动力学特性和各种运动姿态,为实际系统的研制和改进提供重要参考依据和实验数据。 展开更多
关键词 光电跟踪转台 机械谐振 闭环伺服控制 数字信号处理器 数字滤波
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