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3-PTT并联机器人的误差分析与补偿 被引量:1
1
作者 陈明方 梁鸿键 +1 位作者 魏松坡 何朝银 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第4期290-302,共13页
对并联机器人进行标定是提高位姿精度的有效措施。但传统标定方法存在误差参数多、误差累积及超静定方程组不易获得最优解等问题。为此,本文以3-PTT并联机器人为研究对象,首先,通过正运动学方程建立包含21个误差项的误差模型,细分18种... 对并联机器人进行标定是提高位姿精度的有效措施。但传统标定方法存在误差参数多、误差累积及超静定方程组不易获得最优解等问题。为此,本文以3-PTT并联机器人为研究对象,首先,通过正运动学方程建立包含21个误差项的误差模型,细分18种情况并向其中添加误差值,系统地分析铰链点安装坐标误差及连杆长度误差对动平台位置精度的影响关系。误差分析结果表明,连杆长度和静平台铰链点z坐标误差对末端精度影响显著,3个自由度方向上的误差均已超过1 mm。同时,为克服传统方法中的不足,本文提出一种逆运动学误差补偿算法。该算法利用机器人的逆运动学模型将机构误差转化为关节输入误差,减少了传统算法中的误差参数,大幅降低了优化方程的求解难度,提高了补偿效率。随后,采用改进粒子群算法对误差修正目标函数寻优,以此获得滑块补偿量,将其与理想滑块输入量叠加作为滑块修正量驱动机器人完成误差补偿。仿真结果表明,补偿后动平台位置误差均无限趋于0;实验结果显示:动平台在x、y、z轴自由度方向的误差最大值分别由10.89、12.42、2.12 mm降至0.97、1.14、0.72 mm,距离误差最大值由15.35 mm降至1.36 mm,补偿效果明显;误差均值分别由5.86、8.02、1.12 mm降至0.45、0.46、0.33 mm,距离误差均值降至0.82 mm,运行精度提高92.1%。 展开更多
关键词 并联机器人 误差分析 误差补偿 改进粒子群算法 位姿精度
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4PC-2R并联机构设计及运动分析
2
作者 栾飞 李爱霞 +3 位作者 王晓峰 王子征 门鑫蕊 张博豪 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第3期437-446,共10页
针对电动重卡的换电作业过程,设计了一种以移动副作为输入的新型3T1R并联机构。利用SolidWorks软件完成了2-PCR并联机构的三维建模。基于螺旋理论对机构的自由度进行了深入分析,并通过G-K公式对其分析结果进行了验证,确保了理论分析的... 针对电动重卡的换电作业过程,设计了一种以移动副作为输入的新型3T1R并联机构。利用SolidWorks软件完成了2-PCR并联机构的三维建模。基于螺旋理论对机构的自由度进行了深入分析,并通过G-K公式对其分析结果进行了验证,确保了理论分析的准确性;采用闭环矢量法对其进行运动学求解;针对2-PCR机构X方向移动和绕Z轴转动相互干涉这一不足,对机构进行优化得到4PC-2R并联机构。对4PC-2R并联机构进行了相应的自由度分析和运动学求解,通过2个机构的对比,可知4PC-2R并联机构运动更平稳。运用遗传算法优化机构参数,进一步扩大了4PC-2R机构的工作空间,该机构用于电动重卡的换电装置上,可以有效提高电动重卡的换电效率和安全性。 展开更多
关键词 并联机构 工作空间 运动学分析 结构优化设计
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利用模糊关联规则挖掘和遗传算法的工业产品设计优化方法
3
作者 张晴 李丛 高广银 《西南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期207-218,共12页
在工业产品开发流程的初始阶段,需要处理大量的多维度工业数据。然而,这个过程中的复杂性和不确定性容易导致模糊前端(FFE)问题,增加产品设计的难度。为解决这一问题,避免产品设计中的缺陷,提出一种多层人工智能产品设计方法,该方法结... 在工业产品开发流程的初始阶段,需要处理大量的多维度工业数据。然而,这个过程中的复杂性和不确定性容易导致模糊前端(FFE)问题,增加产品设计的难度。为解决这一问题,避免产品设计中的缺陷,提出一种多层人工智能产品设计方法,该方法结合了多层人工智能技术:大数据分析、基于递归关联规则的模糊推理系统(RAFIS)以及Mamdani模糊推理系统。所提出的方法通过将模糊关联规则挖掘(FARM)和遗传算法(GA)纳入RAFIS,以缩小客户属性和设计参数之间的差距。首先,在FFE阶段,组织数据收集和管理,然后将数据集输入FARM和GA以获取最佳模糊规则和隶属函数。随后,利用这些结果建立用于定制产品设计特征的Mamdani模糊推理系统。通过优化Mamdani推理系统中的参数(包括隶属函数的类型、分区和范围),实现产品定制设计。实验以电动滑板车为例进行应用分析,并采用模糊综合评价方法评估设计方案。结果表明两种设计方案均获得较高满意度,验证了该方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 人工智能 产品设计 模糊关联规则挖掘 遗传算法 大数据分析
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基于RBF-PSO算法的浮筏隔振系统性能优化及轻量化设计 被引量:1
4
作者 徐明成 肖邵予 +1 位作者 王汝夯 张冠军 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第4期185-193,共9页
[目的]为了解决工程中浮筏隔振系统轻量化设计过程工作量大、迭代周期长的问题,提出一种基于RBF-PSO多目标优化算法的轻量化设计方法。[方法]以板架式浮筏隔振系统为研究对象,基于ANSYS APDL建立有限元模型并分析其隔振性能和抗冲击性... [目的]为了解决工程中浮筏隔振系统轻量化设计过程工作量大、迭代周期长的问题,提出一种基于RBF-PSO多目标优化算法的轻量化设计方法。[方法]以板架式浮筏隔振系统为研究对象,基于ANSYS APDL建立有限元模型并分析其隔振性能和抗冲击性能。通过试验测试浮筏的隔振性能,并与数值仿真结果进行对比,验证数值仿真结果的准确性;采用完全有限差分法,对浮筏隔振系统进行参数灵敏度分析,通过灵敏度分析结果选择设计变量,并基于RBF-PSO多目标优化算法对浮筏进行轻量化设计。[结果]研究结果表明:轻量化设计后,筏架质量为63.03kg,相较原筏架减重31.92%。与此同时,浮筏隔振系统的隔振性能提升了2.48dB,设备的抗冲击性能也有所提升。RBF-PSO多目标优化算法优化值与数值仿真计算值误差小于1%。[结论]RBF-PSO多目标优化算法可有效应用于浮筏隔振系统的轻量化设计中。 展开更多
关键词 浮筏隔振系统 隔振 灵敏度分析 RBF神经网络 粒子群算法 轻量化设计
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基于遗传算法的新型2-DOF并联机构优化设计 被引量:9
5
作者 陈静 刘强 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第2期21-24,共4页
提出了一种新型2-PRR两自由度并联机构,可应用于并联机床的主轴平台,并介绍了其机构组成及其结构特点。针对该并联机构,建立了运动学方程,给出了机构的雅克比矩阵;详细描述了该机构动平台能够实现A向±90°偏转的机构设计过程,... 提出了一种新型2-PRR两自由度并联机构,可应用于并联机床的主轴平台,并介绍了其机构组成及其结构特点。针对该并联机构,建立了运动学方程,给出了机构的雅克比矩阵;详细描述了该机构动平台能够实现A向±90°偏转的机构设计过程,并基于遗传算法,以机构的灵巧度为目标对机构进行了优化。优化的结果通过仿真验证,表明机构在整个偏转空间中操作性能较好,且无运动干涉现象。 展开更多
关键词 并联机构 雅克比矩阵 优化设计 遗传算法
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低地板电动客车车顶结构多目标优化 被引量:1
6
作者 张步云 邹康 王勇 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期226-230,236,共6页
低地板电动客车常采用电池组置于车顶的布置方式,这使得车辆重心升高而影响其安全性。在保证车顶力学性能需求前提下,进行多目标结构轻量化设计是解决该问题的有效方案之一。首先,针对低地板电动客车承载式车身特点,对车顶参数化模型进... 低地板电动客车常采用电池组置于车顶的布置方式,这使得车辆重心升高而影响其安全性。在保证车顶力学性能需求前提下,进行多目标结构轻量化设计是解决该问题的有效方案之一。首先,针对低地板电动客车承载式车身特点,对车顶参数化模型进行刚、强度分析和模态分析;继而通过灵敏度分析筛选出7组对质量和刚度影响较大的设计变量;根据拉丁超立方试验设计得到的仿真结果数据,利用径向基(RBF)神经网络建立近似模型,以车顶质量最小、载荷作用下位移最小为目标,采用NSGA-III算法进行多目标优化,并对比分析前后模型的结构性能。优化结果表明:在不改变材料的前提下,车顶实现减重11.32kg,降低超过1.5%,而力学性能变化在1%左右。这里研究可为特殊种类电动车辆轻量化结构设计提供参考。 展开更多
关键词 多目标优化 RBF径向基神经网络 NSGA-III优化算法 结构轻量化设计 灵敏度分析 有限元分析
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基于六自由度并联机构的多节段机器人的结构设计与运动分析
7
作者 岳经纬 贺利乐 +3 位作者 岳枫 窦铭源 贺宁 李赵兴 《机床与液压》 北大核心 2025年第15期43-49,共7页
聚焦于多自由度仿生机器人的结构优化与运动特性分析,提出一种基于六自由度并联机构的多节段机器人设计方案。该机器人通过串联模块化结构实现躯体构建,每个模块由动平台、静平台、6组连杆驱动机构及球铰连接组成,依托舵机驱动实现独立... 聚焦于多自由度仿生机器人的结构优化与运动特性分析,提出一种基于六自由度并联机构的多节段机器人设计方案。该机器人通过串联模块化结构实现躯体构建,每个模块由动平台、静平台、6组连杆驱动机构及球铰连接组成,依托舵机驱动实现独立六自由度运动能力。对该机器人进行机械结构设计与运动学分析,建立动、静坐标系下的逆运动学反解模型与正运动学求解模型,通过坐标变换推导连杆长度与位姿之间的关系,并采用牛顿迭代法解决正解中的非线性优化问题。以工作空间体积最大化、连杆角度平滑性及动平台位置紧凑性为优化目标,引入自适应惯性权重与学习因子改进的粒子群优化算法,对连杆长度、旋转角度等关键参数实施多目标优化。最后,基于ADAMS软件构建虚拟样机模型,通过运动学仿真分析平台质心运动特性,并开展水平爬行、转弯等物理实验,验证了机器人在蜿蜒、蠕动等复杂步态下的运动可行性与可靠性。 展开更多
关键词 六自由度并联机构 多节段机器人 结构设计 运动学分析
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自适应MIMO-OFDM通信系统中基于CPSO-PF的状态优化与性能仿真 被引量:4
8
作者 焦方源 李薇 李佳 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2013年第8期52-59,共8页
针对MIMO-OFDM通信系统状态参数不能随信道干扰噪声适时调整而严重影响通信质量的实际问题,论述了MIMO-OFDM通信系统的传输原理与性能参数,研究了混沌粒子群优化算法(CP-SO)及粒子滤波(PF)的性能特点,提出了基于CPSO粒子滤波(CPSO-PF)... 针对MIMO-OFDM通信系统状态参数不能随信道干扰噪声适时调整而严重影响通信质量的实际问题,论述了MIMO-OFDM通信系统的传输原理与性能参数,研究了混沌粒子群优化算法(CP-SO)及粒子滤波(PF)的性能特点,提出了基于CPSO粒子滤波(CPSO-PF)的自适应MIMO-OFDM通信系统模型;设计了基于CPSO-PF的自适应状态优化算法,并结合典型干扰噪声环境对系统误码率进行了仿真。仿真实验结果表明,基于CPSO-PF的自适应状态优化能够有效抑制噪声干扰,显著改善自适应MIMO-OFDM通信系统的误码性能。 展开更多
关键词 混沌粒子滤波 MIMO—ofDM 自适应优化 算法设计 仿真分析
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基于复模态分析与并行遗传算法的车辆动力参数识别
9
作者 施剑锋 丁勇 +2 位作者 沈伯衡 韩凌霞 谢旭 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第7期42-51,共10页
获取准确的车辆动力参数是车桥耦合振动分析与桥梁健康监测的前提,为此,提出了一种基于复模态分析与多核并行遗传算法的车辆动力参数快速识别方法。首先,改进了复模态理论结合有限元方法获取车辆自振频率、阻尼比、模态振型的算法;然后... 获取准确的车辆动力参数是车桥耦合振动分析与桥梁健康监测的前提,为此,提出了一种基于复模态分析与多核并行遗传算法的车辆动力参数快速识别方法。首先,改进了复模态理论结合有限元方法获取车辆自振频率、阻尼比、模态振型的算法;然后,提出了车辆动力参数识别的多核并行遗传算法,采用多目标适应度评价,以快速、准确地识别车辆刚度、阻尼、转动惯量;最后,采用车轮跌落振动实验和环境激励峰值法实测车辆的模态,获取用于适应度评价的自振频率、阻尼比和振型。通过对轻型汽车、重型卡车的动力参数进行识别进行验证,结果表明:用识别的车辆动力参数计算得到的车辆振动模态,与实测振动模态吻合,其中前3阶固有频率的最大误差为0.8%、阻尼比最大误差为1.3%,计算与实测振型向量之间的夹角余弦接近1;车辆的分析模型有必要增加车体的扭转阻尼,以准确反映实际车辆的扭转振动特性;多核并行算法大大加速了识别过程。16核心CPU在15核心并行时的加速比达到最大值12.5,在复杂车辆的多目标、多参数识别中,采用多核并行算法是非常有效的。 展开更多
关键词 车桥耦合振动 车辆有限元模型 复模态分析 动力参数识别 多核并行计算 遗传算法
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6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计 被引量:2
10
作者 张兆印 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第22期5810-5813,共4页
为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模... 为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图。描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计。 展开更多
关键词 并联机器人 控制算法 机器人技术 软件工程 结构化设计
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基于改进热分析和变换器协同设计的大功率高频变压器高速全局优化方法
11
作者 易哲嫄 孙凯 刘增杨 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第1期228-238,I0019,共12页
大功率高频变压器是电力电子变压器中的核心部件,其优化设计的全局最优性和计算速度都是关键问题。文中提出基于改进热分析和变换器协同设计的大功率高频变压器高速全局优化方法。针对优化中耗时占比很高的热分析,提出基于换热-热传导... 大功率高频变压器是电力电子变压器中的核心部件,其优化设计的全局最优性和计算速度都是关键问题。文中提出基于改进热分析和变换器协同设计的大功率高频变压器高速全局优化方法。针对优化中耗时占比很高的热分析,提出基于换热-热传导两步仿真的改进热分析方法,保证热分析精度的同时,提升热分析计算速度。仿真结果表明,提出的热分析方法与传统方法准确度相似,而计算速度大幅提升。此外,优化过程中,将变换器电路参数与变压器参数共同考虑,引入更多优化变量,从而形成全局优化模型,提升设计方案的优异性;并采用改进热分析方法和遗传算法以提升计算速度,保证了全局优化模型的可计算性。综合以上措施,最终形成系统的大功率高频变压器高速全局优化设计方法。通过一个具体的案例设计和实验结果验证提出的优化方法的有效性。 展开更多
关键词 大功率高频变压器 高速全局优化 热分析 变换器协同设计 遗传算法
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基于拆卸信息提取的多零件堆叠结构设备动态干涉分析方法
12
作者 王云帆 朱利斌 +1 位作者 崔创创 黄海鸿 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1269-1279,共11页
针对设备多零件堆叠结构导致零件拆卸干涉检测效率与精度低的问题,提出一种基于拆卸信息提取的多零件堆叠结构设备动态干涉分析(DIA)方法,以提高拆卸信息获取的准确性、缩短零件拆卸时间。通过包容盒与实体相交两阶段干涉检测,提取设计... 针对设备多零件堆叠结构导致零件拆卸干涉检测效率与精度低的问题,提出一种基于拆卸信息提取的多零件堆叠结构设备动态干涉分析(DIA)方法,以提高拆卸信息获取的准确性、缩短零件拆卸时间。通过包容盒与实体相交两阶段干涉检测,提取设计模型中的拆卸信息并将其量化为优先矩阵;结合装配体与零件的双坐标系变换,精确提取动态变化的拆卸信息。为验证该方法的可行性与有效性,通过CAD设计模型实验,分别获得DIA与传统干涉检测方法生成的优先矩阵,并以此作为结构拆卸约束信息,输入蝴蝶-遗传新型混合优化算法寻优以获得最优拆卸序列。实验结果表明,DIA生成优先矩阵的准确性比传统方法提高了28.57%,所获最优拆卸序列的拆卸时间缩短了3.31%。 展开更多
关键词 可拆卸设计 拆卸信息提取 动态干涉分析 蝴蝶-遗传优化算法
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仓库系统冗余并联机器人结构多目标优化研究
13
作者 杨宗能 余琼 +1 位作者 高月仕 车鑫 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期303-309,共7页
针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为R... 针对自动仓库系统中存储/检索操作的任务需求,研究了冗余约束绳驱并联机器人(RA-CDPRs)的几何结构和移动平台参数的优化问题。采用满足约束条件的最大有效载荷目标来确定最优的几何结构,在优化几何结构的基础上,设计了最小绳索张力作为RA-CDPRs移动平台参数优化的另一个目标,从而得到了自动仓库系统中RA-CDPRs的最优几何结构和相应的移动平台参数。通过对六自由度RA-CDPR的仿真,表明优化后的结构能以更少的绳索张力来平衡外力,且显著提高了自动仓库系统的有效载荷质量。 展开更多
关键词 冗余并联机器人 仓库系统 仿真分析 优化设计
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温室对靶喷施机器人绳驱并联机构的运动学分析与仿真
14
作者 王怡旎 赵栋杰 +2 位作者 石有圣 柳长进 李洪凯 《农机化研究》 北大核心 2025年第11期258-265,共8页
为满足中小型塑料温室大棚作物自动对靶施肥施药的作业需求,设计了一种3自由度绳驱并联对靶喷施机器人。首先,描述了其机构特征,建立运动学模型;其次,根据闭环矢量法构建绳索长度的运动学方程,使其能够精准描述绳索在不同位置下的长度变... 为满足中小型塑料温室大棚作物自动对靶施肥施药的作业需求,设计了一种3自由度绳驱并联对靶喷施机器人。首先,描述了其机构特征,建立运动学模型;其次,根据闭环矢量法构建绳索长度的运动学方程,使其能够精准描述绳索在不同位置下的长度变化,基于差分进化算法对正运动学进行数值求解,对其进行位置正、逆解分析,确保机器人在不同作业条件下的精准定位,并通过5组随机生成的具体算例对正、逆解分析结果进行了初步验证;最后,构建了机构的数值仿真模型,分别对温室对靶喷施作业中3种作业情况进行模拟,结果表明,位置理论分析结果可信,3自由度绳驱并联机构各绳索可协调运动且运动轨迹稳定。研究不仅为深入研究机器人动力学、工作空间和运动控制等问题提供了理论依据,也为机器人的实际应用奠定了基础。 展开更多
关键词 机器人 对靶喷施 并联机构 3自由度 绳驱动 差分进化算法 建模 仿真分析
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基于多目标遗传算法的一种胎架轻量化设计
15
作者 陶美良 于功志 张巧芬 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第3期99-104,共6页
为推进工业绿色发展,引导企业绿色产品设计,以某船舶胎架为研究对象,对其进行轻量化设计。运用UG对胎架进行参数化建模,基于Ansys仿真平台,对胎架进行静力学分析,采用中心复合试验设计方法,以胎架的质量、总变形量、最大等效应力和安全... 为推进工业绿色发展,引导企业绿色产品设计,以某船舶胎架为研究对象,对其进行轻量化设计。运用UG对胎架进行参数化建模,基于Ansys仿真平台,对胎架进行静力学分析,采用中心复合试验设计方法,以胎架的质量、总变形量、最大等效应力和安全系数为性能指标,胎架上的两种板厚尺寸为设计变量,构建了胎架二阶响应面模型,采用遗传算法对胎架进行多目标求解优化,实现胎架的轻量化设计,并对该方法进行鲁棒性验证。胎架的轻量化设计作为一种绿色产品设计,可以为造船企业在辅助工装设计时提供参考方法和依据。 展开更多
关键词 胎架 有限元分析 多目标遗传算法 轻量化 绿色设计
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基于可重构杆件的闭链腿机构足端轨迹分析
16
作者 赵越 秦建军 +3 位作者 李海波 张荣 胡依凡 谢子健 《现代制造工程》 北大核心 2025年第10期47-56,共10页
为解决闭链腿机构地形适应性不足的问题,提出了一种基于可重构杆件的闭链腿机构足端轨迹分析方法。首先,对闭链腿机构进行运动学分析,得到机构输入与输出的足端轨迹映射关系;其次,以预设的足端轨迹点作为求解目标,采用海马算法对闭链腿... 为解决闭链腿机构地形适应性不足的问题,提出了一种基于可重构杆件的闭链腿机构足端轨迹分析方法。首先,对闭链腿机构进行运动学分析,得到机构输入与输出的足端轨迹映射关系;其次,以预设的足端轨迹点作为求解目标,采用海马算法对闭链腿机构杆件进行尺寸优化;接着,以灵敏度为评价指标,分析闭链腿机构各杆长变化对足端轨迹抬腿高度的影响;最后,以支撑直线度和越障跨越度为评价指标,分析可重构杆件长度变化对足端轨迹的影响,并得到杆件最佳调节范围及对应的足端轨迹簇。基于单腿机构搭建多足机器人进行仿真,结果表明杆件可重构设计可为腿式机器人提供有效的足端轨迹,使其适用于不同的地形环境,提高其越障能力。 展开更多
关键词 闭链腿机构 可重构设计 海马算法 灵敏度分析 足端轨迹
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一种并联机构尺寸与拓扑同步轻量化设计方法
17
作者 罗磊 王猛 《机电工程》 北大核心 2025年第8期1563-1572,共10页
因可重构性好和动态性能优良,并联机构(PKM)在多个领域得到了广泛应用,但其现有设计方法多关注尺寸参数,忽视了结构拓扑的影响。为解决上述问题,提出了一种并联机构尺寸与拓扑同步轻量化设计方法。首先,以质量最小和刚度最小为目标函数... 因可重构性好和动态性能优良,并联机构(PKM)在多个领域得到了广泛应用,但其现有设计方法多关注尺寸参数,忽视了结构拓扑的影响。为解决上述问题,提出了一种并联机构尺寸与拓扑同步轻量化设计方法。首先,以质量最小和刚度最小为目标函数和约束条件,通过参数化设计获得了并联机构所有尺寸参数;然后,通过灵敏度分析确定了关键尺寸参数,在有限元分析(FEA)和响应面法(RSM)的基础上,建立了设计变量与各方向刚度之间的改进刚度-质量元模型;最后,将这些映射关系嵌入并联机构刚度和质量模型中,利用粒子群优化算法(PSO)完成了尺寸参数和结构拓扑的同步设计工作;以平面5R并联机构为例开展了验证与对比分析,完成了平面5R并联机构的轻量化设计工作。研究结果表明:在相同刚度约束下,相比参数化设计方法,采用尺寸与拓扑同步轻量化设计方法获得的质量降低了8.84%,从330.4 kg减少到301.2 kg,证明了该方法的有效性和优越性。该方法可为其他并联机构或类似机器人的轻量化设计提供重要参考。 展开更多
关键词 机构学 平面5R并联机构 改进刚度-质量元模型 灵敏度分析 分层轻量化设计 尺寸参数
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基于回归分析的飞机航行灯罩注塑工艺参数多目标优化
18
作者 王韬 王博伦 +4 位作者 许雪婷 葛勇 郎建林 孙琦伟 颜悦 《工程塑料应用》 北大核心 2025年第7期100-107,114,共9页
针对飞机航行灯罩在注射成型过程中产生较大翘曲变形和残余应力,导致产品在二次加工、装配以及使用过程中产生开裂等问题,提出基于回归分析的方法,对灯罩的翘曲变形和残余应力实施多目标优化。选择熔体温度、模具温度、注射时间、注射... 针对飞机航行灯罩在注射成型过程中产生较大翘曲变形和残余应力,导致产品在二次加工、装配以及使用过程中产生开裂等问题,提出基于回归分析的方法,对灯罩的翘曲变形和残余应力实施多目标优化。选择熔体温度、模具温度、注射时间、注射压力、保压时间、保压压力、冷却时间为试验因素,以产品的翘曲变形和残余应力为优化目标,建立7因素21水平均匀设计试验。通过熵权法与改进折中规划法将多目标优化问题转换为综合目标值评价,并建立以综合目标值为响应值的多元回归方程。使用粒子群算法对回归方程进行迭代寻优,求得最小响应值为0.096,对应的最优工艺参数组合为熔体温度306℃、模具温度82℃、注射时间3s、注射压力85MPa、保压时间24s、保压压力138MPa、冷却时间54s。按照最优工艺参数组合对塑件进行模拟,其最大翘曲变形为0.812mm,最大残余应力为1.256MPa,综合目标值为0.103,优化方案的模拟结果与预测值差异较小,表明回归模型预测精度较高。将优化后的工艺参数组合应用于实际试模生产,产品的实测结果与优化模拟趋势一致,满足装配和使用要求。 展开更多
关键词 注塑工艺参数 多元回归分析 均匀试验设计 熵权法 粒子群算法
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Multi-objective optimization of stamping forming process of head using Pareto-based genetic algorithm 被引量:10
19
作者 周杰 卓芳 +1 位作者 黄磊 罗艳 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3287-3295,共9页
To obtain the optimal process parameters of stamping forming, finite element analysis and optimization technique were integrated via transforming multi-objective issue into a single-objective issue. A Pareto-based gen... To obtain the optimal process parameters of stamping forming, finite element analysis and optimization technique were integrated via transforming multi-objective issue into a single-objective issue. A Pareto-based genetic algorithm was applied to optimizing the head stamping forming process. In the proposed optimal model, fracture, wrinkle and thickness varying are a function of several factors, such as fillet radius, draw-bead position, blank size and blank-holding force. Hence, it is necessary to investigate the relationship between the objective functions and the variables in order to make objective functions varying minimized simultaneously. Firstly, the central composite experimental(CCD) with four factors and five levels was applied, and the experimental data based on the central composite experimental were acquired. Then, the response surface model(RSM) was set up and the results of the analysis of variance(ANOVA) show that it is reliable to predict the fracture, wrinkle and thickness varying functions by the response surface model. Finally, a Pareto-based genetic algorithm was used to find out a set of Pareto front, which makes fracture, wrinkle and thickness varying minimized integrally. A head stamping case indicates that the present method has higher precision and practicability compared with the "trial and error" procedure. 展开更多
关键词 stamping forming HEADS finite element analysis central composite experimental design response surface methodology multi-objective genetic algorithm
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一种弱耦合5-DOF抛磨机械臂的设计 被引量:1
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作者 张典范 戴士杰 +1 位作者 李红秀 张仕军 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第2期259-265,共7页
为了实现对风机叶片的抛磨加工,提出一种弱耦合5-DOF并联机械臂,它采用2-UPS+((2-UPS)+U)PU并联机构,对机械臂的机构进行了分析与设计。首先,采用闭环矢量链建立了机械臂的位置模型,并绘制了工作空间分布图。接着,建立了机械臂的运动学... 为了实现对风机叶片的抛磨加工,提出一种弱耦合5-DOF并联机械臂,它采用2-UPS+((2-UPS)+U)PU并联机构,对机械臂的机构进行了分析与设计。首先,采用闭环矢量链建立了机械臂的位置模型,并绘制了工作空间分布图。接着,建立了机械臂的运动学传递模型,基于雅可比矩阵结构对机械臂的解耦性进行了分析,并通过定义运动灵活性评价指标,揭示了机械臂的尺寸参数对其运动灵活性影响规律。然后,建立了机械臂的静力学传递模型,通过定义静力承载能力评价指标,揭示了机械臂的尺寸参数对其静力承载能力影响规律。最后,应用基于性能评价指标的蒙特卡罗法对机械臂的尺寸参数进行了概率分析,以概率分析数据为基础对尺寸参数进行了优选。确定了一组最优尺寸参数值:固定平台上分支2万向副分布尺寸为250mm、分支3万向副分布尺寸为450mm、分支1的支链4万向副分布尺寸为300mm、分支1的支链5万向副分布尺寸为350mm;分支1的支链4末端球面副与分支1轴线距离为70mm、分支1的支链5末端球面副与分支1轴线距离为80mm;运动平台上分支2末端球面副分布尺寸为100mm、分支3末端球面副分布尺寸为100mm。采用上述优选尺寸参数,设计出弱耦合5-DOF并联机械臂方案。 展开更多
关键词 弱耦合 抛磨 并联机械臂 运动学分析 静力学分析 优化设计
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