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基于改进NSGA-Ⅲ的多Delta机器人协作食品动态分拣研究
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作者 郭凌岑 王海晖 +1 位作者 赵小霏 王思璐 《食品与机械》 北大核心 2025年第7期72-77,共6页
[目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线,提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送... [目的]探索提升多Delta机器人协作的食品动态分拣准确率和效率的方法。[方法]基于多Delta机器人食品自动化生产线,提出一种结合动态目标跟踪、多机器人任务分类和机器人轨迹规划的多Delta机器人协作食品动态分拣方法。通过精确计算传送带移动距离,并结合相机实时采集的目标坐标信息,实现对食品动态位置的精准捕捉。通过集中控制分配策略,根据各机器人的工作状态与任务优先级,科学合理地进行任务分配。通过改进的第三代非支配排序遗传算法和5次非均匀有理B样条曲线实现多目标综合最优轨迹规划。并通过搭建试验平台对所提方法的性能进行全面验证。[结果]试验所提多Delta机器人协作分拣方法具有优异的性能。在实际运行中,该方法实现了食品分拣的高精度、高效率与高稳定性,分拣成功率为100%,分拣平均时间为0.231 s,平均运行冲击为4.45×10^(3)(°)/s^(3),平均运行能耗为2.45×10^(2)(°)/s^(2),有效满足了食品生产对高效、稳定作业的需求。[结论]通过优化现有动态分拣方法并结合多机器人可以实现食品的准确、高效和稳定分拣。 展开更多
关键词 食品自动化生产线 delta机器人 动态目标跟踪 第三代非支配排序遗传算法 非均匀有理B样条
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Delta势垒结构对CMOS图像传感器表面暗电流抑制仿真研究
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作者 钟荣 闫磊 郝昆 《应用光学》 北大核心 2025年第3期689-694,共6页
在CMOS(complementary metal-oxide-semiconductor)图像传感器表面形成具有Delta结构(delta-doping)的势垒可以有效地解决传统CMOS图像传感器在辐照环境中的性能变化问题,势垒宽度、高度参数直接影响CMOS图像传感器表面暗电流,以及表面... 在CMOS(complementary metal-oxide-semiconductor)图像传感器表面形成具有Delta结构(delta-doping)的势垒可以有效地解决传统CMOS图像传感器在辐照环境中的性能变化问题,势垒宽度、高度参数直接影响CMOS图像传感器表面暗电流,以及表面探测信号的效率。假设电子的总能量和横截隧穿方向满足薛定谔方程,计算了隧穿概率以及隧穿高度与宽度的关系,得出Delta掺杂势垒的最小宽度应该在1 nm以上,进而设计掺杂结构和掺杂浓度。讨论了Delta掺杂的CMOS具有高效、稳定和均匀的量子效率,能够提高低能电子探测,并在微光成像以及太空探测中做出贡献。 展开更多
关键词 CMOS delta掺杂 分子束外延 暗电流 量子隧穿
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基于深度学习与Delta机器人的病损柑橘上料部位初筛系统设计与试验
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作者 陈耀晖 蔡武斌 +3 位作者 孙博瀚 陶国新 林家豪 李善军 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期535-545,共11页
在同一条生产线上完成柑橘清洗、打蜡、分级等系列商品化处理步骤有利于减少果实损伤,提升果实品质,但其中病损柑橘的存在容易造成果间侵染并污染后续产线。为在产线上料部位剔除病损柑橘,本研究设计了一种基于深度学习和Delta机器人的... 在同一条生产线上完成柑橘清洗、打蜡、分级等系列商品化处理步骤有利于减少果实损伤,提升果实品质,但其中病损柑橘的存在容易造成果间侵染并污染后续产线。为在产线上料部位剔除病损柑橘,本研究设计了一种基于深度学习和Delta机器人的病损柑橘初筛系统。首先,通过对不同检测模型对比试验,选出了检测精度最高的YOLO v7模型,并结合DeepSORT跟踪算法实现了对产线上柑橘的快速、精准跟踪与检测;其次,提出了优化后的Delta机器人门型轨迹,依据插补法计算出步进电机精确控制策略;最终,搭建了具备快速定位与抓取能力的筛除装置样机,并将其集成到了生产线上。试验结果表明,YOLO v7模型F1值为90%,相较于YOLO v5和SSD网络分别高出2、4个百分点;设计的Delta机器人具有较高的定位精度,对同一点的平均定位误差为1.5 mm,满足抓取的精度要求;病损柑橘平均筛除成功率可达83.25%。因此,本文设计的设备在柑橘分拣产线上具有出色的自动筛除能力,能够有效减轻病损柑橘果间侵染以及污染产线的情况,从而保障柑橘生产线正常运行。 展开更多
关键词 柑橘筛选 delta机器人 YOLO v7 多目标跟踪
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基于多模型和改进WOA算法的Delta机器人柔性夹持器抓取方法研究 被引量:2
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作者 张敏 刘翌南 +1 位作者 陈爱群 袁晓红 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第7期68-73,116,共7页
[目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面... [目的]解决Delta机器人柔性夹持器抓取方法存在的控制精度和适应性较差等问题。[方法]以Delta机器人柔性夹持器为研究对象,提出一种多模型和改进鲸鱼算法相结合的Delta机器人柔性夹持器抓取方法。建立稳定抓取优化模型,在抓持对象表面寻求最佳接触位置。建立无损抓取优化模型,在确保稳定抓起物体的前提下使接触力尽可能地小。结合粒子群算法和鲸鱼算法求解模型。通过试验验证了所提抓取方法的优越性。[结果]所提方法不仅具有良好的控制精度,还能够适应不同形状和大小的物体,具有较高的灵活性和适应性,抓取成功率>96%,抓取损伤率为0。[结论]所提方法有效提高了Delta机器人柔性夹持器抓取方法的性能,适用于果蔬和易碎物品的分拣工作。 展开更多
关键词 delta机器人 柔性夹持器 稳定抓取 无损抓取 鲸鱼算法 粒子群算法
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Delta并联机器人运动学性能分析与结构参数优化 被引量:2
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作者 伞红军 杨晓园 +3 位作者 陈久朋 吴兴梅 张号彬 徐贝 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期446-458,共13页
Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩... Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩阵条件数分布规律、结构参数约束关系、运动学性能随结构参数的变化规律及相关性,获得条件数分布特性和失真约束条件,在此基础上得出动静平台半径差和主动臂长度增加和从动杆长度减小能够使得机构性能较优。给定设计工作空间,对原结构进行参数优化设计,通过建立包络惩罚函数,采用多元非线性拟合与线性加权组合法得到运动学性能评价函数,结合条件数分布特性和失真约束条件建立优化模型,利用遗传算法进行优化。相较于优化前,优化后可达工作空间体积减小14.26%,设计工作空间的全局条件数均值和全局条件数标准差分别减小31.20%和11.78%,且设计工作空间各截面条件数分布规律验证了条件数分布特性的可靠性。 展开更多
关键词 delta并联机器人 运动学性能 失真约束条件 条件数分布规律 结构参数优化
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Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病的临床疗效
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作者 陈云生 伍耀宏 +2 位作者 徐灿华 陈荣春 石江友 《中国脊柱脊髓杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期704-710,共7页
目的:探讨Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病的效果。方法:回顾性分析2021年9月~2022年9月我院收治的80例退变性腰椎疾病患者的病历资料,根据患者治疗方式分为观察组(38例,男17例,女21例,年龄61.0... 目的:探讨Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病的效果。方法:回顾性分析2021年9月~2022年9月我院收治的80例退变性腰椎疾病患者的病历资料,根据患者治疗方式分为观察组(38例,男17例,女21例,年龄61.0±4.9岁)和对照组(42例,男20例,女22例,年龄60.5±5.4岁),观察组患者采取Delta大通道内镜下Endo-PLIF治疗,对照组采取开放后路腰椎椎间融合术治疗,记录两组患者术中出血量、术后引流量、手术时间、手术切口长度、住院时间,比较患者并发症发生情况。于术前、术后1周、1个月、3个月、6个月使用视觉模拟量表(visual analogue scale,VAS)评分评估患者腰痛情况,并采用Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)评估患者腰椎功能;使用改良Macnab标准对患者进行疗效评估。根据患者术后1年随访时的腰椎影像学复查结果,使用Bridwell椎间融合标准对患者手术节段融合情况进行评估。结果:观察组患者的术中出血量及术后引流量分别低于对照组(88.46±10.98mL vs 112.99±12.01mL、159.73±18.42mL vs 201.36±23.06mL,P<0.05),手术切口及住院时间分别短于对照组(1.54±0.36cm vs 5.43±1.01cm、6.79±1.22d vs 8.03±1.43d,P<0.05),手术时间长于对照组(162.33±19.57min vs 126.87±23.15min,P<0.05)。80例患者术后均获随访,随访时间15~40个月(19.0±6.3个月)。观察组患者术后1周、术后1个月的VAS评分分别为2.46±0.51分、1.21±0.38分,ODI分别为(17.84±4.15)%、(10.69±1.88)%,均低于对照组[VAS评分分别为3.68±0.62分、2.01±0.41分,ODI分别为(21.33±3.48)%、(12.33±2.17)%,均P<0.05],两组患者术后3个月、术后6个月的VAS评分比较无统计学差异(P>0.05)。观察组治疗优良率为92.11%,与对照组的85.71%比较无统计学意义(P=0.487)。两组患者融合分级比较,差异无统计学意义(Z=0.487,P=0.624)。观察组术后并发症发生率为5.26%,与对照组的9.52%比较无统计学差异(P=0.678)。结论:Delta大通道内镜辅助下后路椎管减压椎间植骨融合术治疗退变性腰椎疾病效果良好,可以减少术中出血量,缩短手术切口和住院时间,更快改善患者术后短期内疼痛、腰椎功能,安全性较好。 展开更多
关键词 退变性腰椎疾病 后路内镜下融合术 delta大通道内镜 疼痛 腰椎功能
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基于Delta分位数映射法的青藏高原中东部IMERG卫星降水误差订正 被引量:1
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作者 杜娟 于晓晶 +1 位作者 黎小东 敖天其 《高原气象》 CSCD 北大核心 2024年第2期366-380,共15页
可靠的降水资料对理解青藏高原水量平衡和水循环过程尤为重要。IMERG(Integrated MultisatellitE Retrievals for Global Precipitation Measurement)是新一代卫星降水产品,具有更广的覆盖范围与更高的时空分辨率,但在高原复杂地形条件... 可靠的降水资料对理解青藏高原水量平衡和水循环过程尤为重要。IMERG(Integrated MultisatellitE Retrievals for Global Precipitation Measurement)是新一代卫星降水产品,具有更广的覆盖范围与更高的时空分辨率,但在高原复杂地形条件下仍然存在较大的不确定性。鉴于此,本研究应用Delta分位数映射法(Quantile Delta Mapping,QDM),对IMERG日降水数据进行偏差订正,使用2001-2010年的中国区域地面气象要素数据集(China Meteorological Forcing Dataset,CMFD)降水数据和IMERG日降水产品分季节建立传递函数,对2011-2014年的IMERG逐日降水进行订正。研究结果表明:(1)Delta分位数映射法能够有效订正IMERG的降水频率、数值和空间分布,对极端降水和负偏差较大区域的订正效果更为明显。订正后的IMERG降水概率分布更加接近观测概率分布,降水偏差也更符合正态分布,改进了对全年和季节降水空间分布的刻画,提高了月降水的精度。(2)订正后日降水量均方根误差由1.49 mm·d^(-1)降低到1.26 mm·d^(-1),精度提高了15.44%;订正后的日降水在不同降水量级的临界成功指数CSI、命中率POD、误报率FAR、准确率Precision和F评分Fscore均有提高,降低了微量和暴量降水的空报率。(3)对极端降水的订正效果显著,降水强度SDII以及极强降水量R95p和R99p的均值更接近观测值;有效提高了对极端降水空间分布的表征,极端降水偏差从30%以上降低到5%以内;SDII、R95p和R99p的均方根误差从1.59 mm·d^(-1)、6.54 mm·d^(-1)、14.89 mm·d^(-1)降为0.65 mm·d^(-1)、3.01 mm·d^(-1)、8.99 mm·d^(-1),精度分别提高了59.12%、53.98%和39.62%。本研究验证了Delta分位数映射法在青藏高原的适用性,有利于为青藏高原气象和水文研究获取更精确的降水数据。 展开更多
关键词 青藏高原 IMERG卫星降水 偏差订正 delta分位数映射法
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基于改进NURBS和Delta并联机器人的食品分拣轨迹优化 被引量:2
8
作者 陈广东 邵健 +1 位作者 王菲妮 赵学成 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第10期73-79,共7页
[目的]降低Delta机器人在食品分拣轨迹中的运行时间和冲击,提高Delta机器人运行效率和稳定性。[方法]在分析食品分拣系统(应用Delta机器人)的基础上,提出了一种结合NURBS算法、麻雀搜索算法和蝴蝶优化算法的Delta机器人食品分拣轨迹优... [目的]降低Delta机器人在食品分拣轨迹中的运行时间和冲击,提高Delta机器人运行效率和稳定性。[方法]在分析食品分拣系统(应用Delta机器人)的基础上,提出了一种结合NURBS算法、麻雀搜索算法和蝴蝶优化算法的Delta机器人食品分拣轨迹优化方法。以运行时间和冲击最小化为目标对NURBS曲线规划的Delta机器人运行轨迹进行优化,结合麻雀搜索算法和蝴蝶优化算法求解模型,实现Delta机器人分拣轨迹优化。通过试验对Delta机器人分拣轨迹的运行时间和冲击进行分析。[结果]所提Delta机器人分拣轨迹优化方法可以兼顾运行时间和冲击,运行时间降低6.00%以上,运行冲击降低80.00%以上,系统的动态抓取成功率在99.00%以上,可满足食品分选要求。[结论]通过运行时间和冲击综合最优对NURBS曲线进行优化,可以有效提高Delta机器人食品分拣性能。 展开更多
关键词 食品分拣 规划优化 delta机器人 麻雀搜索算法 NURBS算法 蝴蝶优化算法
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一种具有1~128倍可变增益放大器的低功耗Sigma⁃Delta ADC 被引量:1
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作者 聂勇 吴旦昱 +2 位作者 王丹丹 唐朝 吴霖真 《半导体技术》 CAS 北大核心 2024年第5期476-482,共7页
为满足传感器应用的低功耗需求,设计并实现了一种低功耗Sigma⁃Delta模数转换器(ADC)芯片。该ADC采用一阶全差分开关电容Sigma⁃Delta调制器,且集成了可编程增益放大器(PGA)和Bandgap;使用1.5 bit量化结构,相较于1 bit量化结构减小了3 dB... 为满足传感器应用的低功耗需求,设计并实现了一种低功耗Sigma⁃Delta模数转换器(ADC)芯片。该ADC采用一阶全差分开关电容Sigma⁃Delta调制器,且集成了可编程增益放大器(PGA)和Bandgap;使用1.5 bit量化结构,相较于1 bit量化结构减小了3 dB的量化误差;使用优化的反馈电路,减小了电容失配引入的误差;PGA采用轨到轨的运放电路拓扑,增大了整个芯片的电压适应范围。基于180 nm CMOS工艺对该ADC进行了设计和流片。测试结果表明:该Sigma⁃Delta ADC在采样频率512 kHz、过采样率(OSR)为256时,峰值信噪谐波失真比(SNDR)和有效位数(ENOB)分别为75.29 dB和12.21 bit,芯片功耗仅为0.92 mW。芯片能在2.3~5.5 V宽电源电压范围内正常工作,可实现最大128 V/V的增益。适用于小型传感器的信号测量应用,可以满足小型传感器低功耗、高精度的需求。 展开更多
关键词 模数转换器(ADC) 全差分开关电容器 Sigma⁃delta调制器 1.5 bit量化 低功耗 可编程增益放大器(PGA)
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Non-fragile H∞ Filter Design for Delta Operator Formulated Systems with Circular Region Pole Constraints: an LMI Optimization Approach 被引量:10
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作者 GUO Xiang-Gui YANG Guang-Hong 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1209-1215,共7页
关键词 三角算子系统 滤波器 乘法增益 线性矩阵不等式
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油茶果动态抓取Delta机器人正运动学特性研究 被引量:1
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作者 傅雄辉 李立君 +2 位作者 范子彦 李宇航 吕辉 《农机化研究》 北大核心 2024年第3期14-20,29,共8页
针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器... 针对传统D-H参数法求解机械臂运动学时过程比较复杂的问题,为满足油茶果动态抓取的要求,提出了一种基于旋量理论构建3-R(SS)2Delta机器人正运动学方程的方法。针对3-R(SS)2Delta机器人的结构进行分析;通过旋量理论的指数积公式对该机器人的正运动学特性进行研究,获得机器人的位姿变换矩阵;最后,通过搭建的Delta机器人试验平台运行标准门型轨迹,结果表明:Delta机器人末端执行器能够精准地对传送带上移动的油茶果进行抓取。对比分析正运动学方程的计算值和Delta机器人试验平台试验测量值,得到末端执行器位置值的位置误差为±0.3mm,验证了所提出方法对构建油茶果动态抓取Delta机器人正运动学方程的正确性及可行性,旨在为后续进行油茶果动态抓取的轨迹规划研究奠定基础。 展开更多
关键词 delta机器人 油茶果动态抓取 旋量理论 正运动学
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首次从湖南猪源大肠杆菌中检出mcr-1阳性IncI2(Delta)质粒
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作者 黄康溦 周鹏程 +2 位作者 田晨宇 兰怡 孙志良 《畜牧兽医学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期5278-5286,共9页
近年来,由于抗生素耐药基因的广泛传播及多重耐药细菌的出现,导致抗生素的使用面临严峻挑战,致使毒性较强的多黏菌素又重新引起业界的重视,为此对多黏菌素耐药情况的研究也变得十分重要。为了调查畜牧场中多黏菌素耐药基因mcr-1的流行情... 近年来,由于抗生素耐药基因的广泛传播及多重耐药细菌的出现,导致抗生素的使用面临严峻挑战,致使毒性较强的多黏菌素又重新引起业界的重视,为此对多黏菌素耐药情况的研究也变得十分重要。为了调查畜牧场中多黏菌素耐药基因mcr-1的流行情况,本研究选择我国湖南省某猪场240份肠肛拭子样品,培养分离鉴定出含有mcr-1耐药基因的大肠杆菌菌株,选取多黏菌素等10种抗菌药物对分离的菌株进行耐药性试验,对所有含mcr-1耐药基因的大肠杆菌阳性株进行全基因组测序(whole-genome sequencing,WGS),采用多位点序列分型(multi-locus sequence typing,MLST)技术进行大肠杆菌的遗传多样性分析。研究结果表明,在分离出的172株大肠杆菌中,来自不同个体的9株携带mcr-1基因的大肠杆菌均表现出多重耐药现象;MLST分析共鉴定出ST10、ST196、ST46和ST5229共4种分型和4种血清型(O83:H5,O16:H7,O16:H51,O9:H4)。生物信息学分析显示,所有阳性菌株均未发现与mcr-1基因传播有关的典型可移动遗传元件ISApl1,但均检出可能会导致mcr-1传播的IV型分泌系统基因。质粒接合转移试验与单倍型的MLST多态性结果表明,mcr-1基因主要以质粒介导的水平传播为主。本研究是国际上首次在猪源细菌中检出常见于人医临床细菌的携带有mcr-1抗性基因的IncI2(Delta)质粒。 展开更多
关键词 多黏菌素 mcr-1 IncI2(delta)质粒 多重耐药 大肠杆菌
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中国ETF期权Delta对冲收益的日夜特征研究 被引量:1
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作者 刘彦初 汤昊文 钱潮阳 《管理科学学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第2期136-158,共23页
期权市场是现代金融市场的重要组成部分,研究期权市场Delta对冲收益的日夜特征,对于理解期权市场运行机制以及降低金融市场风险具有重要意义.本文使用我国2015年—2021年股票ETF期权数据,研究了期权Delta对冲收益的日夜特征.研究结果表... 期权市场是现代金融市场的重要组成部分,研究期权市场Delta对冲收益的日夜特征,对于理解期权市场运行机制以及降低金融市场风险具有重要意义.本文使用我国2015年—2021年股票ETF期权数据,研究了期权Delta对冲收益的日夜特征.研究结果表明,总体上Delta对冲的隔夜收益为负、日内收益不显著;认购期权和认沽期权的Delta对冲收益具有非对称性,即认购期权日内为负、隔夜为正,而认沽期权恰好相反.即使替换为基于波动率和标的资产价格关系的对冲模型,非对称性异象仍然存在.这些发现不同于美国期权市场的Delta对冲收益日内为正、隔夜为负的特征.本文进一步探讨了可能的成因:从风险溢价看,波动率风险溢价可以解释总体上负的隔夜对冲收益,但是不能解释Delta对冲收益的非对称性;从模型误差看,模型误差与标的资产收益共同作用影响了Delta对冲收益;从交易制度看,T+1交易制度约束造成了标的资产日夜收益反转,进而导致了对冲收益的非对称性,并且T+1交易制度约束越强,对冲收益的非对称性越明显.本文将丰富我国期权市场Delta对冲效率、交易制度对金融市场影响的相关研究,有利于提高投资者的风险管理水平、增进监管者对市场行为的理解,从而推动中国多层次资本市场的高质量发展. 展开更多
关键词 ETF期权 delta对冲收益 日内和隔夜 风险溢价 模型误差 T+1交易制度
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Sound transducer calibration of ambulatory audiometric system utilizing delta learning rule
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作者 KIM Kyeong-seop SHIN Seung-won +3 位作者 YOON Tae-ho LEE Sang-min LEE Insung RYU Keun ho 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2011年第6期2009-2014,共6页
An efficient calibration algorithm for an ambulatory audiometric test system is proposed. This system utilizes a personal digital assistant (PDA) device to generate the correct sound pressure level (SPL) from an audio... An efficient calibration algorithm for an ambulatory audiometric test system is proposed. This system utilizes a personal digital assistant (PDA) device to generate the correct sound pressure level (SPL) from an audiometric transducer such as an earphone. The calibrated sound intensities for an audio-logical examination can be obtained in terms of the sound pressure levels of pure-tonal sinusoidal signals in eight-banded frequency ranges (250, 500, 1 000, 2 000, 3 000, 4 000, 6 000 and 8 000 Hz), and with mapping of the input sound pressure levels by the weight coefficients that are tuned by the delta learning rule. With this scheme, the sound intensities, which evoke eight-banded sound pressure levels by 5 dB steps from a minimum of 25 dB to a maximum of 80 dB, can be generated without volume displacement. Consequently, these sound intensities can be utilized to accurately determine the hearing threshold of a subject in the ambulatory audiometric testing environment. 展开更多
关键词 calibration audiometric system pure-tonal sound sound pressure level heating threshold delta learning rule
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RGBD-Delta棉花打顶装置视觉系统标定方法
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作者 彭强吉 赵露强 +3 位作者 陈玉龙 杨茹莎 张敬文 康建明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第19期12-20,共9页
针对RGBD相机和Delta并联机械臂棉花打顶装置视觉系统标定精度低、相机视野区与机械臂工作区分离导致标定难度增加的问题,该研究提出了一种适用于相机视野区与工作区域分离的DAHEC(disjoint area visual calibration)视觉标定方法。搭... 针对RGBD相机和Delta并联机械臂棉花打顶装置视觉系统标定精度低、相机视野区与机械臂工作区分离导致标定难度增加的问题,该研究提出了一种适用于相机视野区与工作区域分离的DAHEC(disjoint area visual calibration)视觉标定方法。搭建搭载RGBD相机和Delta并联机械臂传送带试验台,构建完整视觉关联系统,借助Python/OpenCV视觉程序与TSAI视觉标定法进行对比试验。对试验平均定位误差、离散情况及偏移误差统计分析,结果表明:DAHEC视觉标定法偏移误差为(4.72±0.86) mm,TSAI视觉标定法偏移误差为(7.97±1.46) mm,DAHEC标定法优于TSAI法。依据Box-Behnken设计三因素试验,以光照强度、机械臂累计运动次数、相机标定板距离为试验因素,以偏移误差小于圆盘刀半径为评价指标,分析各因素对偏移误差的影响,确定了棉花打顶刀的工作参数。正交试验结果表明:各因素对偏移误差影响显著性顺序为相机标定板距离、机械臂累计运动次数、光照强度;工作参数最优组合为光照强度为800 lx,机械臂累计运动次数为99次,相机标定板距离(RGBD相机到棉花顶芽的距离)为300~560 mm。最优工作参数下,打顶验证试验的平均偏移误差为9.76 mm,偏移误差在圆盘刀半径范围内,打顶率为93.75%,漏打率为6.25%。该研究结果可为棉花打顶装置视觉系统标定和作业参数设置提供科学依据。 展开更多
关键词 农业机械 视觉标定 delta机械臂 RGBD相机 棉花打顶
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塔北新和地区下白垩统亚格列木组源-汇体系分析及沉积模式
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作者 郝建龙 杨玉芳 +4 位作者 李帅 张莉 孟璐莹 毕小龙 杨沁超 《油气地质与采收率》 北大核心 2025年第3期58-67,共10页
隐蔽岩性圈闭是目前塔里木盆地深层碎屑岩油气勘探的重要领域。碎屑岩有利储集体的地质分布模式是制约高效勘探开发的关键难题。目前塔里木盆地北部(塔北)新和地区下白垩统亚格列木组深层储层油气勘探取得重要进展,但受钻井数量限制,亚... 隐蔽岩性圈闭是目前塔里木盆地深层碎屑岩油气勘探的重要领域。碎屑岩有利储集体的地质分布模式是制约高效勘探开发的关键难题。目前塔里木盆地北部(塔北)新和地区下白垩统亚格列木组深层储层油气勘探取得重要进展,但受钻井数量限制,亚格列木组储层展布规律亟待进一步落实。以塔北新和古隆起及北部断坡带为例,应用岩心分析、地震反射结构识别、古地貌恢复与渠道刻画、地震反演约束等预测方法,基于源-汇体系理论分析亚格列木组物源区、沉积物输送渠道、扇三角洲平面及剖面展布特征。研究结果表明,塔北新和地区亚格列木组发育扇三角洲沉积;基于源-汇体系分析,明确新和扇三角洲沉积物源来自于新和古隆起,多支下切水道发育为扇三角洲沉积提供了有效输送通道。西南部的W1井区上游发育浅且窄的顺直型小流域面积沟谷,下切沟谷发育较小规模的扇三角洲沉积,具有早期不发育、晚期发育的特点。东北部的W2井区上游发育宽且深的多支流大流域面积沟谷体系,发育较大规模的扇三角洲沉积,具有早期发育规模较大,晚期退积发育、早晚期扇体叠置的特征。 展开更多
关键词 扇三角洲 源-汇体系分析 亚格列木组 新和地区 塔里木盆地
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基于改进DBO和多目标模型的食品分拣机器人分拣策略 被引量:1
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作者 傅明娣 李忠 +1 位作者 王倩茹 赵飞 《食品与机械》 北大核心 2025年第3期88-93,共6页
[目的]提高Delta机器人在食品自动化分拣系统中的运行效率和稳定性。[方法]在对食品自动化分拣系统进行分析的基础上,提出一种结合机器视觉、多目标模型和改进蜣螂优化算法的Delta机器人分拣策略。通过机器视觉完成食品实时位置获取,建... [目的]提高Delta机器人在食品自动化分拣系统中的运行效率和稳定性。[方法]在对食品自动化分拣系统进行分析的基础上,提出一种结合机器视觉、多目标模型和改进蜣螂优化算法的Delta机器人分拣策略。通过机器视觉完成食品实时位置获取,建立以运行路径和稳定性综合最优为目标的分拣优化模型,通过改进的蜣螂优化算法对模型进行求解,并对试验方法的性能进行验证。[结果]与常规方法相比,试验方法具有更快的平均分拣速度和更小的末端振动冲击,平均分拣速度<0.60个/s,末端加速度均值<16 m/s^(2)。[结论]通过结合机器视觉、多目标模型和智能算法可以有效提高Delta机器人的分拣效率和稳定性。 展开更多
关键词 自动化 分拣系统 delta机器人 机器视觉 多目标模型 蜣螂优化算法
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Delta型并联机器人运动学正解几何解法 被引量:59
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作者 赵杰 朱延河 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期25-27,共3页
并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由... 并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决 ,常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法 ,该方法不足之处是推导过程复杂 ,实际应用过程中存在多解取舍的问题 .为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型 ,求解并联机器人运动学正解 .与基于代数方程组的求解方法相比 ,推导过程简单、直观 ,回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题 。 展开更多
关键词 正解 几何解法 delta机构 并联机器人 运动学
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Delta算子系统D稳定鲁棒容错控制 被引量:17
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作者 刘满 井元伟 张嗣瀛 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期715-718,共4页
研究了Delta算子描述的线性系统基于圆形区域极点配置的鲁棒容错控制(定义作D稳定鲁棒容错控制)问题·利用线性矩阵不等式,给出了Delta算子描述的标称线性系统通过状态反馈实现D稳定容错控制的两个充分条件和D稳定容错控制器的设计... 研究了Delta算子描述的线性系统基于圆形区域极点配置的鲁棒容错控制(定义作D稳定鲁棒容错控制)问题·利用线性矩阵不等式,给出了Delta算子描述的标称线性系统通过状态反馈实现D稳定容错控制的两个充分条件和D稳定容错控制器的设计方法·利用代数Riccati方程,给出了Delta算子描述的不确定线性系统D稳定鲁棒容错控制的充分条件和D稳定鲁棒容错控制器的设计方法·将连续与离散系统有关该问题的结果统一到了Delta算子框架中· 展开更多
关键词 delta算子系统 区域极点配置 容错控制 鲁棒性 D稳定
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基于激光跟踪仪的Delta并联机构运动学误差标定 被引量:26
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作者 张文昌 梅江平 +1 位作者 刘艺 张新 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期257-262,共6页
以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机... 以Delta并联机构为研究对象,建立了Delta并联机构的运动学误差模型,对影响其末端精度的几何误差源进行了分析,并指出这些几何误差源可简化为18项.以激光跟踪仪作为测量工具,提出一种步进迭代的误差参数辨识方法,该方法利用Delta并联机构操作空间与关节空间之间的映射关系,通过优化多个检测点相互之间的理论距离与实际距离的残差,计算出Delta并联机构的各项几何误差参数,进而修正Delta并联机构的运动学模型,标定后机构末端精度由1.0,mm数量级提高至0.1,mm数量级,实验结果表明了文中所述方法的有效性和普遍性. 展开更多
关键词 delta机器人 精度标定 激光追踪仪 迭代法
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