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SVC的2DOF差分进化控制动态性能研究
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作者 张路锋 马家庆 +3 位作者 何志琴 吴钦木 陈昌盛 覃涛 《太阳能学报》 北大核心 2025年第1期472-479,共8页
为提高静止无功补偿器在风电机组进行无功补偿时其整流过程的动态性能和对电网谐波的抑制能力,对系统整流过程中的控制器进行改进。首先将静止无功补偿器的直流侧和风电系统整流后的直流侧并联,然后在电压外环上,基于分数阶微积分理论... 为提高静止无功补偿器在风电机组进行无功补偿时其整流过程的动态性能和对电网谐波的抑制能力,对系统整流过程中的控制器进行改进。首先将静止无功补偿器的直流侧和风电系统整流后的直流侧并联,然后在电压外环上,基于分数阶微积分理论设计分数阶PID控制器,并使用差分进化算法对其参数进行整定,在电流内环上,使用二自由度PID控制器来提高电流的稳定性和抗干扰能力。在此基础上在Matlab/Simulink仿真平台上搭建模型,仿真结果表明:提出的方法不仅是稳定的,而且与传统PI控制器、分数阶PID控制器以及基于差分进化优化算法的分数阶PID控制器相比,在响应速度和超调量等方面显著下降,具有较好的动态响应性能,进入稳态后的总谐波失真因素和纹波系数明显减小,提高电网对谐波的抑制能力。 展开更多
关键词 风电机组 静止无功补偿器 差分进化算法 分数阶微积分 二自由度PID控制器
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融合多层特征的窗口6DoF合成视频质量评价
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作者 唐婷琰 邹文辉 +2 位作者 彭宗举 陈芬 金充充 《电子学报》 北大核心 2025年第1期193-208,共16页
六自由度(Six Degrees of Freedom,6DoF)视频允许用户从全方位、任意视角身临其境体验场景,是下一代沉浸式视频产业的发展方向.部分自由度受限的窗口6DoF视频近年来成为研究热点,本文提出面向窗口6DoF合成视频的主观数据库和客观质量评... 六自由度(Six Degrees of Freedom,6DoF)视频允许用户从全方位、任意视角身临其境体验场景,是下一代沉浸式视频产业的发展方向.部分自由度受限的窗口6DoF视频近年来成为研究热点,本文提出面向窗口6DoF合成视频的主观数据库和客观质量评价方法.在主观数据库方面,构建了包含两种交互路径不适性失真、四种绘制失真和四种压缩失真的窗口6DoF合成视频主观质量数据库Windowed-6DoF,并开展主观质量测试及结果分析.在客观质量评价方法方面,设计了一种融合多层特征的窗口6DoF合成视频无参考客观质量评价方法.采用切比雪夫矩提取视频时域切片上的底层形状特征;采用Resnet-50网络提取视频的时域、空域高层语义特征并进行降维处理;最后采用随机森林将底层形状特征和高层语义特征进行融合,且训练得到窗口6DoF合成视频的客观质量评价模型.在提出的数据库Windowed-6DoF和公共数据库IRCCyN/IVC DIBR的测试结果表明,本文提出的客观质量评价方法预测分数的皮尔逊线性相关系数分别达到0.9327和0.8581,与主观评价分数具有较好的一致性. 展开更多
关键词 视频质量评价 窗口六自由度视频 交互路径 语义特征
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Triad-displaced ULAs configuration for non-circular sources with larger continuous virtual aperture and enhanced degrees of freedom
3
作者 SHAIKH Abdul Hayee DANG Xiaoyu HUANG Daqing 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2024年第1期81-93,共13页
Non-uniform linear array(NULA)configurations are well renowned due to their structural ability for providing increased degrees of freedom(DOF)and wider array aperture than uniform linear arrays(ULAs).These characteris... Non-uniform linear array(NULA)configurations are well renowned due to their structural ability for providing increased degrees of freedom(DOF)and wider array aperture than uniform linear arrays(ULAs).These characteristics play a significant role in improving the direction-of-arrival(DOA)estimation accuracy.However,most of the existing NULA geometries are primarily applicable to circular sources(CSs),while they limitedly improve the DOF and continuous virtual aperture for noncircular sources(NCSs).Toward this purpose,we present a triaddisplaced ULAs(Tdis-ULAs)configuration for NCS.The TdisULAs structure generally consists of three ULAs,which are appropriately placed.The proposed antenna array approach fully exploits the non-circular characteristics of the sources.Given the same number of elements,the Tdis-ULAs design achieves more DOF and larger hole-free co-array aperture than its sparse array competitors.Advantageously,the number of uniform DOF,optimal distribution of elements among the ULAs,and precise element positions are uniquely determined by the closed-form expressions.Moreover,the proposed array also produces a filled resulting co-array.Numerical simulations are conducted to show the performance advantages of the proposed Tdis-ULAs configuration over its counterpart designs. 展开更多
关键词 direction-of-arrival(DOA)estimation sparse array non-circular source(NCS) sum co-array difference co-array degrees of freedom(dof)
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基于赋权偏差传递网络的6Dof-RUS并联机构随机误差分析 被引量:1
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作者 董广宇 杜玉红 杨磊成 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期948-954,共7页
对于已经完成加工装配高精度并联机构,当出现使用精度无法满足设计要求时,需要对产生误差的源头进行追溯,只修复部分构件提高机构精度。以单点激光测距仪检测方法与六条由转动副(R)虎克铰链(U)球面副(S)构成单支链的6自由度并联机构(6Do... 对于已经完成加工装配高精度并联机构,当出现使用精度无法满足设计要求时,需要对产生误差的源头进行追溯,只修复部分构件提高机构精度。以单点激光测距仪检测方法与六条由转动副(R)虎克铰链(U)球面副(S)构成单支链的6自由度并联机构(6Dof-RUS)随机误差模型之间的映射为研究内容。首先构建了6Dof-RUS并联机构赋权偏差传递网络,其次建立了相机坐标系中光斑与平面约束之间的映射方程,通过结构误差雅可比矩阵将结构参数误差映射为可观测的动平台位姿误差。最后进行了实验验证,实验结果表明,在有限次测量次数的情况下可快速对随机误差进行溯源,验证了所提方法的有效性与可靠性,对其他拓扑构型并联机构精度综合具有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 并联机构 随机误差 误差溯源 6自由度并联机构
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一种6-DOF小行星着陆轨迹序列凸优化方法 被引量:1
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作者 初彦峰 穆荣军 +1 位作者 梁浩 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期341-351,共11页
针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度... 针对6自由度的小行星动力着陆多约束轨迹优化问题,提出了一种基于序列凸优化的小行星着陆轨迹优化算法。首先采用多面体引力场模型计算小行星的引力场,其可用于描述任意形状的小行星引力场,且比质点群法和球谐函数展开法等方法计算精度更高。为了在凸约束下解决小行星着陆过程燃料消耗最优问题,通过对探测器动力学模型及其约束进行线性化和离散化,将原来的非凸连续时间优化问题转化为凸化的子问题,即二阶锥规划问题(SOCP);然后引入了虚拟控制项和信赖域,以增强算法的鲁棒性。通过在形状不规则小行星上的着陆模拟,验证了所提出算法的有效性,仿真结果满足各项约束条件,可实现高精度着陆和燃料消耗最优的目标。 展开更多
关键词 小行星着陆 多面体引力场模型 6自由度 序列凸优化
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新型3-DOF 1T2R并联机构的运动学分析与尺度优化 被引量:2
6
作者 李兴瑞 龙有强 姜峰 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第10期1806-1815,共10页
移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T... 移动和转动混合运动的并联机构具有很高的研究和应用价值。基于转移混合输出运动的机构适用范围广,但该类机构的设计比较困难。为了研发和推广转移混合运动的1T2R并联机构,基于平面五杆机构和一条无约束支链,设计了一种一平移两转动(1T2R)的并联机构。首先,根据方位特征(POC)方程对机构进行了拓扑结构分析,并计算了该机构的自由度;然后,对该并联机构进行了运动学建模,推导了其位置正反解的解析表达式,并基于雅可比矩阵分析了机构的奇异性,利用三维离散搜索法计算了机构的工作空间,给出了机构在工作空间中的灵巧度分布情况;最后,利用粒子群算法(PSO)对机构的工作空间和灵巧度进行了双重优化,同时探讨了无约束支链的布置角φ对机构工作空间和灵巧度的影响。研究结果表明:所设计的1T2R并联机构结构简单,具有位置解析解;优化后的机构的工作空间和灵巧度分别提升了93.47%,203.42%;当无约束支链的驱动方向与平面(2P-3R)机构垂直布置时,能够获得更好的运动性能。该结果为3-DOF 1T2R机构的实际应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 五杆机构 自由度验算 并联机构 运动学位置分析 奇异性分析 工作空间 灵巧度分析 机构尺度综合优化
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5-DOF混联机器人设计与运动学分析 被引量:1
7
作者 李岸 杨雪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第5期51-54,59,共5页
针对现有2R1T并联机构并不能很好地满足航空航天工业制孔稳定性的问题,设计了一种全新的两转一移并联机构3SPU-PU,并基于此并联机构设计了2-DOF转头,构造了5-DOF混联机器人,可用于某型飞机座舱盖制孔。首先,利用修正的G-K公式计算了3SPU... 针对现有2R1T并联机构并不能很好地满足航空航天工业制孔稳定性的问题,设计了一种全新的两转一移并联机构3SPU-PU,并基于此并联机构设计了2-DOF转头,构造了5-DOF混联机器人,可用于某型飞机座舱盖制孔。首先,利用修正的G-K公式计算了3SPU-PU并联机构的自由度;其次,利用子结构综合的方法对所设计的五自由度混联机器人进行了逆运动学分析;运用ADAMS仿真分析与MATLAB理论计算对运动学分析理论模型进行了验证;最后,利用有限元分析方法对混联机器人进行了静力学分析。结果表明,所设计的混联机器人刚度大、质量轻,能更好地满足制孔稳定性的需求,研究结果也为混联机器人的样机研制、动力学分析及实时控制打下了理论基础。 展开更多
关键词 3SPU-PU并联机构 运动学分析 自由度 有限元分析
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Dynamic analysis of new type elastic screen surface with multi degree of freedom and experimental validation 被引量:7
8
作者 宋宝成 刘初升 +1 位作者 彭利平 李珺 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第4期1334-1341,共8页
A feasible method was proposed to improve the vibration intensity of screen surface via application of a new type elastic screen surface with multi degree of freedom(NTESSMDF). In the NTESSMDF, the primary robs were c... A feasible method was proposed to improve the vibration intensity of screen surface via application of a new type elastic screen surface with multi degree of freedom(NTESSMDF). In the NTESSMDF, the primary robs were coupled to the main screen structure with ends embedded into the elastomers, and the secondary robs were attached to adjacent two primary robs with elastic bands. The dynamic model of vibrating screen with NTESSMDF was established based on Lagrange's equation and the equivalent stiffnesses of the elastomer and elastic band were calculated. According to numerical simulation using the 4th order Runge-Kutta method, the vibration intensity of screen surface can be enhanced substantially with an averaged acceleration amplitude increasing ratio of 72.36%. The primary robs and secondary robs vibrate inversely in steady state, which would result in the friability of materials and avoid stoppage. The experimental results validate the dynamic characteristics with acceleration amplitude rising by62.93% on average, which demonstrates the feasibility of NTESSMDF. 展开更多
关键词 vibrating screen elastic screen surface multi degree of freedom dynamic analysis mesh stoppage prevention
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3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵 被引量:8
9
作者 姚裕 吴洪涛 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-78,共4页
简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出... 简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状,提出一种新颖的基于5根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论,直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵。最后给出了数值算例,验证了该装置应用于风洞测力试验的有效性,为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。 展开更多
关键词 3-dof转动 柔索驱动并联机构 风洞 运动学逆解 力雅可比矩阵
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2-DOF平面并联机器人结构参数优化的研究 被引量:11
10
作者 孙立宁 楚中毅 +1 位作者 曲东升 崔晶 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期277-280,共4页
提出了一种新颖的高速高精度机器人机构:采用高速精密直线电机驱动-2-DOF平面并联杆机构.在杆机构的设计中,以结构紧凑和抑振为目标,分别采用模拟退火算法和有限元动力仿真进行了几何尺寸和截面尺寸的优化,并提出了一种基于本模型特点... 提出了一种新颖的高速高精度机器人机构:采用高速精密直线电机驱动-2-DOF平面并联杆机构.在杆机构的设计中,以结构紧凑和抑振为目标,分别采用模拟退火算法和有限元动力仿真进行了几何尺寸和截面尺寸的优化,并提出了一种基于本模型特点的新解产生机制.实验测试结果表明:经优化设计后的平面并联杆机构刚度大,高速运动下的残余振动<1 μm,直线电机的稳定时间成为决定机器人稳定时间的关键因素. 展开更多
关键词 平面并联 机器人 模拟退火法 结构优化 稳定时间
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基于传感器的6-DOF并联机构运动学正解 被引量:7
11
作者 裴葆青 韩先国 陈五一 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期421-424,共4页
6 -DOF (DegreesofFreedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法,其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型,并对... 6 -DOF (DegreesofFreedom)并联机构的位姿正解问题复杂而且多解.讨论了处理正解问题的各种不同方法,其中数值迭代法和使用附加传感器的两种方法可以直接找到正解.重点研究了使用附加传感器获取并联机构正解的方法及传感器的类型,并对采用直线位移传感器和旋转传感器及其配置方法进行了比较,不同的配置会影响到正解的计算精度与计算过程.讨论了采用直线位移传感器与旋转传感器联合求解时合理的传感器数量及相应的配置,并针对一种相对通用的配置方法,推导了获得位姿正解的计算过程.根据计算分析,采用4个旋转传感器或者3个直线传感器,经过适当的配置,可以获得并联机构的正解. 展开更多
关键词 机械 机构 自由度 传感器
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基于自适应kalman滤波的机器人6DOF无标定视觉定位 被引量:14
12
作者 辛菁 白蕾 刘丁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期586-591,共6页
机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变... 机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变化来表征摄像机与目标之间的相对平动与转动。在不标定摄像机与机器人坐标变换关系的情况下,应用自适应kalman滤波器来在线估计图像雅可比矩阵,并在此基础上设计视觉控制律从而计算出机器人的运动控制量,最后在MATLAB环境下建立了眼固定机器人无标定6自由度视觉定位Simulink模型,实现了机器人6自由度视觉定位。仿真实验结果表明,在噪声的统计特性不完全已知的情况下,所设计的自适应kalman滤波器能使6自由度机器人到达期望的位置,且定位精度高。 展开更多
关键词 图像矩 无标定 自适应kalman滤波器 6自由度视觉定位
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基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法 被引量:2
13
作者 董春 蔡鹤皋 孙立宁 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第7期82-84,27,共4页
提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新... 提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化 ,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩 ,以其构成力反馈控制该冗余关节。将 6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余 6个关节。仿真试验结果表明 ,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果 ,同时简化了逆动力学的求解 。 展开更多
关键词 仿人臂 虚拟力场 逆运动学 超冗余度 虚拟力反馈 机器人
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弹性SDOF体系地震动输入能量的影响因素分析 被引量:2
14
作者 孙国华 顾强 +1 位作者 何若全 方有珍 《建筑科学与工程学报》 CAS 2011年第4期63-68,共6页
按美国抗震设计规范ATC 3-06的分类标准将4种场地类别上的420条地震波记录分为12组,进行了大量的单自由度(SDOF)体系的弹性时程分析;重点研究了场地类别、地震设计分组及阻尼比对地震动输入能量的影响;通过回归分析建立了考虑不同阻尼... 按美国抗震设计规范ATC 3-06的分类标准将4种场地类别上的420条地震波记录分为12组,进行了大量的单自由度(SDOF)体系的弹性时程分析;重点研究了场地类别、地震设计分组及阻尼比对地震动输入能量的影响;通过回归分析建立了考虑不同阻尼比影响的地震峰值等效速度与地震特征周期的相关公式。结果表明:随着阻尼比的增大,地震动输入能量呈降低趋势;地震设计分组及场地类别对地震动输入能量有显著影响。 展开更多
关键词 地震动输入能量 弹性单自由度体系 阻尼比 特征周期 场地类别
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弹性SDOF系统的地震输入能量谱 被引量:13
15
作者 程光煜 叶列平 《工程抗震与加固改造》 2006年第5期1-8,共8页
本文以4种场地土条件下40条强震记录为输入,对弹性单自由度(SDOF)系统的地震输入能量谱进行了研究。首先研究了SDOF系统参数和地面运动参数对弹性地震输入能量谱的影响。结果表明,在中长周期范围,弹性SDOF系统的阻尼比和地面运动强度对... 本文以4种场地土条件下40条强震记录为输入,对弹性单自由度(SDOF)系统的地震输入能量谱进行了研究。首先研究了SDOF系统参数和地面运动参数对弹性地震输入能量谱的影响。结果表明,在中长周期范围,弹性SDOF系统的阻尼比和地面运动强度对能量谱峰值有较大影响;在长周期范围,随弹性SDOF系统阻尼比的增大,能量谱值也有所增大。随后,采用归一化能量谱方法,并根据能量谱曲线的特征,建议了简化三段式地震输入能量谱。在此基础上,根据4种场地土条件下40条强震记录能量谱计算结果的统计分析,建议了能量谱峰值和能量谱曲线参数的确定方法。 展开更多
关键词 地震输入能量谱 弹性单自由度系统 阻尼比 地震动强度
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6-DOF磁悬浮轴承同步数据采集系统设计 被引量:1
16
作者 关新 郭庆鼎 《控制工程》 CSCD 2008年第1期78-81,共4页
以6自由度磁悬浮定位平台控制系统为研究对象,结合被控对象的实际特点,在平面磁悬浮平台(PAMB)数学模型的基础上,介绍了一种用于磁悬浮轴承实时控制的数据采集与处理系统。采用DSP作为主控单元,对传感器信号高速采集。由于A/D集成在DSP... 以6自由度磁悬浮定位平台控制系统为研究对象,结合被控对象的实际特点,在平面磁悬浮平台(PAMB)数学模型的基础上,介绍了一种用于磁悬浮轴承实时控制的数据采集与处理系统。采用DSP作为主控单元,对传感器信号高速采集。由于A/D集成在DSP内部,可以对两路信号精确同步采样。对数据进行运算后,实现D/A转换输出控制电压信号。控制软件采用JTAG接口下载到DSP的内部闪存。为了方便实时改写参数,还设计了DSP与计算机通讯接口。仿真结果表明,这种控制方案有较好的动态和静态特性。 展开更多
关键词 主动磁悬浮轴承平台 数字信号处理 6自由度 同步采样
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弹塑性SDOF体系地震输入归一化等效速度谱 被引量:2
17
作者 屠冰冰 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期902-911,共10页
为了确定弹塑性单自由度(single degree of freedom,SDOF)体系地震输入能,分析了中美场地土剪切波速转换关系,将从美国PEER地震记录数据库选取的220条强震记录按中国场地土类型进行分类,基于能量平衡原理,采用归一化方法,建议了一种基... 为了确定弹塑性单自由度(single degree of freedom,SDOF)体系地震输入能,分析了中美场地土剪切波速转换关系,将从美国PEER地震记录数据库选取的220条强震记录按中国场地土类型进行分类,基于能量平衡原理,采用归一化方法,建议了一种基于复合强度指标的弹性SDOF体系三段式等效速度谱.分析了5类场地土条件下SDOF体系系统参数对地震输入等效速度谱的影响.研究结果表明:刚度折减系数对等效速度谱无明显影响;延性系数和阻尼比增大均对等效速度谱峰值和下降段衰减速度有削弱作用.综合考虑各类影响因素,通过参数多次拟合,得出弹性SDOF体系归一化等效速度谱峰值段及下降段修正系数,提出了一种适用于我国场地土类型、可直接供设计使用的弹塑性SDOF体系归一化等效速度谱确定方法,并验证了其有效性. 展开更多
关键词 Sdof体系 等效速度谱 能量
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模糊2-DOF-PID在油管变频加热系统中的应用 被引量:1
18
作者 白山 冯成 贾华茂 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2008年第3期333-337,共5页
为了解决高凝油开采过程中产生的堵井问题,设计了一种针对高凝油开采用的油管变频加热系统.该系统以油管为加热载体,利用油管自身产生的热量对管中高凝油直接加热,达到降凝化蜡的目的.系统采用模糊二自由度PID方法对温度进行智能分时控... 为了解决高凝油开采过程中产生的堵井问题,设计了一种针对高凝油开采用的油管变频加热系统.该系统以油管为加热载体,利用油管自身产生的热量对管中高凝油直接加热,达到降凝化蜡的目的.系统采用模糊二自由度PID方法对温度进行智能分时控制,采用移项PWM技术进行调功,选择C8051F310单片机作为系统主控芯片,设计了硬件电路,进行了MATLAB仿真.仿真结果和现场实测曲线均证明了此方法的可行性.该系统有效地解决了电网扰动。 展开更多
关键词 高凝油 油管 模糊二自由度PID C8051F310单片机 节能
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基于改进迭代学习的并联6-DOF运动平台控制策略研究 被引量:1
19
作者 侯士豪 王勇亮 +1 位作者 武光华 段永胜 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第4期32-35,39,共5页
为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器来处理... 为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法。该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器来处理模型参数不确定性、未知的非线性和外部干扰;在到达滑模面之后,用PD型迭代学习控制器作为第二控制器来消除周期性轨迹跟踪误差。Simulink仿真结果表明,这种组合控制器与其它控制器(如PID控制、滑模控制、迭代学习控制)相比有更高的轨迹跟踪精度和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 动力学控制 非奇异Terminal滑模控制 迭代学习控制
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弹性SDOF体系输入能量谱的设计表达式 被引量:1
20
作者 夏洪流 胡仁杰 《土木与环境工程学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2019年第1期89-94,共6页
合理的地震动设计输入能量谱是推动能量法走向工程应用的重要基础。选取3种场地条件下259条地震动记录,针对弹性单自由度体系(Single Degree of Freedom)的输入能量进行研究。采用归一化方法,将输入能量谱表征为输入能量谱峰值(Elmax)... 合理的地震动设计输入能量谱是推动能量法走向工程应用的重要基础。选取3种场地条件下259条地震动记录,针对弹性单自由度体系(Single Degree of Freedom)的输入能量进行研究。采用归一化方法,将输入能量谱表征为输入能量谱峰值(Elmax)与归一化输入能量谱的乘积;根据相关性分析,提出输入能量谱峰值的影响参数及估算方法;基于3种场地条件下归一化输入能量谱特征,通过拟合建立三段式归一化输入能量谱,提出阻尼比为0.05时,弹性SDOF体系设计输入能量谱的计算方法,并验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 能量谱 单自由度体系 相关性分析 结构抗震设计
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