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基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统
1
作者
陈启军
沈悦明
陈辉堂
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第11期1375-1379,共5页
基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微...
基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微机械手关节位置测量采用电容式位置传感器,通过PHS(peripheralhigh speed)总线接口采样关节位置,输出控制力矩。驱动电路采用双极性H桥型脉宽调制(PWM)功放。为了保证机器人运动的安全性,功放电路中设计了过流保护、电流负反馈和电源连锁电路。
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关键词
宏-微机器人
dspace
并行处理平台
控制系统
驱动电路
多冗余系统
系统结构
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职称材料
题名
基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统
1
作者
陈启军
沈悦明
陈辉堂
机构
同济大学信息与控制工程系
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第11期1375-1379,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60005002)
文摘
基于dSPAC并行处理平台研制了四自由度激光作业的宏-微机器人及其控制系统,系统结构开放、运行可靠、计算性能高,并且可以将实时控制与实时仿真相融合,实现了与MATLAB的无缝连接。宏机械手的关节位置测量采用30对级的多级旋转变压器,微机械手关节位置测量采用电容式位置传感器,通过PHS(peripheralhigh speed)总线接口采样关节位置,输出控制力矩。驱动电路采用双极性H桥型脉宽调制(PWM)功放。为了保证机器人运动的安全性,功放电路中设计了过流保护、电流负反馈和电源连锁电路。
关键词
宏-微机器人
dspace
并行处理平台
控制系统
驱动电路
多冗余系统
系统结构
Keywords
macro- micro manipulator
dspace parallel processor network
control system
power amplifier
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于dSPACE并行处理平台的宏-微机器人控制系统
陈启军
沈悦明
陈辉堂
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
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