无人机群协同作战任务分配方法研究 被引量：23

1

作者 姚敏 王绪芝 赵敏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期723-727,共5页

针对战场环境的多目标、多任务以及无人机能力有限等特点,设计了一种适应于多目标、多无人机、多任务种类的无人机群协同多任务分配模型。结合该模型以及其中的任务偏序约束、协同任务约束、无人机能力约束等约束条件提出了基于任务序... 针对战场环境的多目标、多任务以及无人机能力有限等特点,设计了一种适应于多目标、多无人机、多任务种类的无人机群协同多任务分配模型。结合该模型以及其中的任务偏序约束、协同任务约束、无人机能力约束等约束条件提出了基于任务序列的遗传算法染色体编码方法,和基于同类任务的遗传算法交叉、变异算子。该方法利用遗传算法的全局搜索优化解特点,对无人机群的协同任务分配进行优化。仿真试验表明该方法能够保证满足任务分配约束条件的基础上使任务的分配更加优化。 展开更多

关键词 协同作战 遗传算法 多任务 任务分配 无人机群

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反舰导弹协同攻击近岸目标数据链组网研究 被引量：9

2

作者 邓力 马登武 郭小威 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期28-33,共6页

为实现攻击近岸目标过程中数据链网络高效运行,依据反舰导弹协同攻击的模型,构建了分级网络体系结构。由于建立分级网络的关键在于网络节点的分簇及其维护,为此,提出了一种基于节点地理位置信息的网络管理分簇算法;通过比较簇内节点被... 为实现攻击近岸目标过程中数据链网络高效运行,依据反舰导弹协同攻击的模型,构建了分级网络体系结构。由于建立分级网络的关键在于网络节点的分簇及其维护,为此,提出了一种基于节点地理位置信息的网络管理分簇算法;通过比较簇内节点被赋予的权值,选取分簇簇首;针对数据链网络拓扑经常变化的特点,设计了考虑作战实际的网络管理分簇维护方案。仿真实验表明,与其它分簇算法比较,该算法提高了数据链网络的稳定性和运行效率。 展开更多

关键词 反舰导弹 协同攻击 数据链 网络管理 分簇算法

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用于无线传感器网络的节点间协同定位算法的设计 被引量：3

3

作者 王明 孟赟 +2 位作者 李竞 应可珍 陈庆章 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期709-716,共8页

给出一种无线传感器网络中无锚节点情况下的节点间相互协同定位的算法。它首先将节点进行分簇,把角度测量和距离测量结合起来,通过方位协同,逐步对同步中的节点进行方位调整和坐标调整,从而计算出所有节点的相对坐标。仿真结果表明,在... 给出一种无线传感器网络中无锚节点情况下的节点间相互协同定位的算法。它首先将节点进行分簇,把角度测量和距离测量结合起来,通过方位协同,逐步对同步中的节点进行方位调整和坐标调整,从而计算出所有节点的相对坐标。仿真结果表明,在节点随机分布的情况下,该算法比起业界公认的聚类SPA算法在网络覆盖率、定位误差率和通信开销3个方面都有更好的表现。 展开更多

关键词 无线传感器网络 协同定位算法 无锚节点定位 节点分簇

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基于协作传输的大范围WSNs能耗均衡分簇算法 被引量：3

4

作者 蒋阳 韩飞飞 +1 位作者 闫艺倩 郎保才 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第7期137-140,共4页

由于大范围无线传感器网络(WSNs)节点的数量巨大,网络的能量消耗极不均,提出一种基于协作传输的分簇算法—EBBMCC—LS算法。该算法在保证网络均匀分簇的前提下,能保证网络中簇头节点的均匀分布,在簇间通信时加入协作传输策略,传感器节... 由于大范围无线传感器网络(WSNs)节点的数量巨大,网络的能量消耗极不均,提出一种基于协作传输的分簇算法—EBBMCC—LS算法。该算法在保证网络均匀分簇的前提下,能保证网络中簇头节点的均匀分布,在簇间通信时加入协作传输策略,传感器节点之间通过协作传输构成虚拟多天线系统,改善系统性能,解决了大范围WSNs中的能耗不均现象。实验验证:该算法能够均衡大范围WSNs中的能耗,延长网络寿命,可促进大范围WSNs应用的推广。 展开更多

关键词 无线传感器网络 能耗不均 分簇算法 协作传输 簇头节点

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基于簇加权的协作频谱感知算法 被引量：4

5

作者 吕春英 沈国勤 +1 位作者 袁誉红 吴彪 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2012年第2期72-76,共5页

目前对于认知无线电分簇协作频谱感知算法的研究,大都认为每个簇均等的参与协作,没有考虑簇所经历的不同衰落对判决结果的影响。为有效解决这一问题,提出簇加权的协作频谱感知算法。该算法采用能量节省的分簇感知机制,充分考虑路径损耗... 目前对于认知无线电分簇协作频谱感知算法的研究,大都认为每个簇均等的参与协作,没有考虑簇所经历的不同衰落对判决结果的影响。为有效解决这一问题,提出簇加权的协作频谱感知算法。该算法采用能量节省的分簇感知机制,充分考虑路径损耗与衰落对检测性能的影响。通过设计权重因子,动态调整各个簇的判决结果,强化权重较大的簇判决,弱化权重较小的簇参与协作的力度。仿真结果表明:该算法实现简单,可以显著提高系统的检测性能,并且明显优于传统的以及分簇的协作频谱感知算法。 展开更多

关键词 认知无线电 协作频谱感知 分簇 加权算法

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中关村高新技术企业合作申请专利网络集聚效应分析 被引量：6

6

作者 关峻 任嘉琪 +1 位作者 邢李志 徐静莹 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2022年第21期56-64,共9页

根据中关村管委会提供的“一区十六园”和11个技术领域合作申请专利数据,构建高新技术企业合作申请专利网络。以模块度作为描述性指标,采用Louvain聚合算法分析社团结构特征及演化趋势。最后,具体分析4个时间截面的五大社团结构,从而揭... 根据中关村管委会提供的“一区十六园”和11个技术领域合作申请专利数据,构建高新技术企业合作申请专利网络。以模块度作为描述性指标,采用Louvain聚合算法分析社团结构特征及演化趋势。最后,具体分析4个时间截面的五大社团结构,从而揭示网络社团结构对企业合作申请专利的推动作用。 展开更多

关键词 高新技术企业 合作申请专利 复杂网络建模 社团聚类分析 Louvain算法

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基于协作MIMO的多跳WSN动态分簇选择算法研究 被引量：11

7

作者 梁平元 刘星成 +1 位作者 石春 罗锡璋 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期1401-1408,共8页

为解决基于协作多输入多输出(Multi-input multi-output,MIMO)的同构无线传感器网络(Wireless sensor net-works,WSN)能量节省与能耗均衡问题,建立了多跳分布式WSN系统模型.对协作MIMO通信中的簇间长传输距离与簇内短传输距离进行了分析... 为解决基于协作多输入多输出(Multi-input multi-output,MIMO)的同构无线传感器网络(Wireless sensor net-works,WSN)能量节省与能耗均衡问题,建立了多跳分布式WSN系统模型.对协作MIMO通信中的簇间长传输距离与簇内短传输距离进行了分析,找到与传统单输入单输出(Single-input single-output,SISO)传输相比更节省能量的距离门限.根据分析提出了一种新的基于剩余能量与距离门限的动态分簇(Dynamic clustering based on remaining energy and distance thres holds,DCREDT)选择算法,在节省能量的前提下,使剩余能量较大的节点优先成为簇首,实现了簇首与其他节点之间的能耗均衡.最后分析了采用DCREDT选择算法进行多跳传输的总能耗,并仿真验证了该算法的合理性与有效性. 展开更多

关键词 无线传感器网络 协作多输入多输出 DCREDT选择算法 能耗均衡

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近邻中继节点在异构网络中的分簇部署策略 被引量：1

8

作者 黎昂 曾利军 谭艳 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第1期45-48,72,共5页

无线异构网络数据传输中过多的协同节点使得蜂窝网络接入环境产生更多的干扰。为了使异构网络环境下的网络干扰最小,提出了一种近邻中继节点在异构网络中的部署策略。该部署策略首先构造异构网络干扰模型,进而分析异构网络下的各种干扰... 无线异构网络数据传输中过多的协同节点使得蜂窝网络接入环境产生更多的干扰。为了使异构网络环境下的网络干扰最小,提出了一种近邻中继节点在异构网络中的部署策略。该部署策略首先构造异构网络干扰模型,进而分析异构网络下的各种干扰情况,最终推导并计算异构环境下的中继节点中断概率和误码率。在实验数据分析中,采用最近邻算法和固定部署策略比较协同网络性能。理论和实验表明,最近邻的解决方案可以有效地提高在异构环境中的蜂窝系统性能,对无线异构网络的干扰达到较好的效果。 展开更多

关键词 协同中继 近邻算法 策略部署 异构网络

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异构集群中CPU与GPU协同调度算法的设计与实现 被引量：8

9

作者 高原 顾文杰 +3 位作者 丁雨恒 彭晖 陈泊宇 顾雯轩 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第2期592-600,F0003,共10页

为有效提高异构的CPU/GPU集群计算性能,提出一种支持异构集群的CPU与GPU协同计算的两级动态调度算法。根据各节点计算能力评测结果和任务请求动态分发数据,在节点内CPU和GPU之间动态调度任务,使用数据缓存和数据处理双队列机制,提高异... 为有效提高异构的CPU/GPU集群计算性能,提出一种支持异构集群的CPU与GPU协同计算的两级动态调度算法。根据各节点计算能力评测结果和任务请求动态分发数据,在节点内CPU和GPU之间动态调度任务,使用数据缓存和数据处理双队列机制,提高异构集群的传输和处理效率。该算法实现了集群各节点“能者多劳”,避免了单节点性能瓶颈造成的任务长尾现象。实验结果表明,该算法较传统MPI/GPU并行计算性能提高了11倍。 展开更多

关键词 异构 集群 中央处理器 图形处理器 协同调度 算法

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模式识别技术在泥浆浓度反演中的应用 被引量：2

10

作者 李德军 吕艳华 王润田 《中国工程科学》 2007年第5期81-84,共4页

泥浆在建筑工程中使用非常普遍,合理地控制泥浆的物理性能对于建筑工程施工及其质量控制非常重要,通过声学方法可以有效地监测泥浆的体积浓度等物理参数。在通过声衰减和声速等介质的声学参数反演泥浆浓度的过程中,数据拟合的好坏直接... 泥浆在建筑工程中使用非常普遍,合理地控制泥浆的物理性能对于建筑工程施工及其质量控制非常重要,通过声学方法可以有效地监测泥浆的体积浓度等物理参数。在通过声衰减和声速等介质的声学参数反演泥浆浓度的过程中,数据拟合的好坏直接影响到反演的精确程度。通过模式识别技术,利用聚类算法,对数据进行分类、归类处理,能有效的地提高反演的准确度。 展开更多

关键词 模式识别 最近邻法 聚类算法 泥浆浓度

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仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法 被引量：18

11

作者 陈明智 钱同惠 +1 位作者 张仕臻 王嘉前 《现代电子技术》 北大核心 2019年第22期174-177,182,共5页

基于智能机器人的智能仓储系统为解决因电子商务兴起带来的仓储物流压力提供了有效的方案。而机器人集群的避障及路径规划问题是智能仓储系统能否正常运行以及提升其运行效率的关键所在。该文创新地提出一种在交通规则和预约表约束下的... 基于智能机器人的智能仓储系统为解决因电子商务兴起带来的仓储物流压力提供了有效的方案。而机器人集群的避障及路径规划问题是智能仓储系统能否正常运行以及提升其运行效率的关键所在。该文创新地提出一种在交通规则和预约表约束下的基于改进Q Learning算法的仓储物流机器人集群避障及协同路径规划方法。通过改进的Q Learning算法规划出每个机器人完成任务目标的最短路径并形成预约表,利用交通规则和预约表解决仓储物流机器人集群在运行时发生的碰撞和死锁问题,并根据所设定的协同机制,减少机器人无任务的待机状态,平衡各机器人之间的工作量,最终实现在保证系统安全运行的基础上缩短系统运行时间的目的。通过Matlab对该文所设计的算法进行仿真,以系统无碰撞完成所有任务的运行总时间即系统中最后一个完成任务的机器人无碰撞运行的总步数为评价指标,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 智能仓储 机器人集群 交通规则 预约表 改进Q Learning算法 协同路径规划

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美军无人空战装备智能化发展动态及启示 被引量：15

12

作者 董康生 胡伟波 +1 位作者 沈雁鸣 唐上钦 《现代防御技术》 北大核心 2022年第4期28-37,共10页

美军无人机在军事行动中发挥了巨大作用,且数量规模和智能化水平在不断攀升。为抢占无人智能化作战新的制高点,美军开展了一系列新的研究试验。从美军现役无人机装备出发,分析了其主要作战运用特点以及优缺点。针对美军装备无人智能化... 美军无人机在军事行动中发挥了巨大作用,且数量规模和智能化水平在不断攀升。为抢占无人智能化作战新的制高点,美军开展了一系列新的研究试验。从美军现役无人机装备出发,分析了其主要作战运用特点以及优缺点。针对美军装备无人智能化发展新动态,重点分析了自主空中加油“、忠诚僚机”、弹群协同、算法战、先进作战管理等软硬件方面取得的重大进展,并总结了其无人智能化发展呈现出的新规律、新特点。从空战理论、能力技术和装备体系3个方面,提出了应对无人智能化装备发展的思考建议。 展开更多

关键词 无人机 导弹 智能化 集群化 协同 算法

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分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划 被引量：11

13

作者 李靖 杨帆 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2020年第6期68-75,共8页

针对群智能优化算法易陷入局部最优且单一算法不易解决障碍物空间中多机器人多任务目标遍历的问题,提出一种分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划策略。首先,通过K-Means聚类算法对多任务目标进行分类,随后运用改进的灰狼优化算法... 针对群智能优化算法易陷入局部最优且单一算法不易解决障碍物空间中多机器人多任务目标遍历的问题,提出一种分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划策略。首先,通过K-Means聚类算法对多任务目标进行分类,随后运用改进的灰狼优化算法求解每类任务目标的最优遍历顺序,其中改进的灰狼优化算法引入余弦收敛因子以平衡全局搜索与局部开发的能力,引入布谷鸟搜索算法优化种群更新位置,最后在类内根据遍历顺序运用A*算法避障路径规划。每类的任务目标遍历路径规划的集合即为整个系统的多任务目标遍历路径。仿真实验表明:在规划多任务点遍历路径时,改进的灰狼优化算法比传统灰狼优化算法求解的路径长度缩短了5.08%,且适应度曲线收敛更快、算法稳定性更高;在规划避障路径时,A*算法比模糊逻辑法与RRT法求解的路径长度分别缩短了22.4%、9.8%,同时验证了分布式协同多机器人多任务目标遍历路径规划算法的可行性。 展开更多

关键词 分布式协同 多机器人 路径规划 多任务目标 K-MEANS聚类 布谷鸟搜索算法 灰狼优化算法 A*算法

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基于防御雷达监控的多无人机协同侦察优化模型 被引量：7

14

作者 孙魏 伍度志 《兵工自动化》 2018年第4期5-9,共5页

针对多无人机协同侦察路径优化问题,构建一种分步求解有防御雷达监控的多无人机协同侦察优化模型。通过聚类分析的方法对待侦察目标点进行目标群的划分,运用TSP算法求出目标群内各目标点之间的最优侦察路径并对无人机进行任务分配。根... 针对多无人机协同侦察路径优化问题,构建一种分步求解有防御雷达监控的多无人机协同侦察优化模型。通过聚类分析的方法对待侦察目标点进行目标群的划分,运用TSP算法求出目标群内各目标点之间的最优侦察路径并对无人机进行任务分配。根据相关约束条件,建立以无人机在敌方雷达监控范围内的滞留时间最短为目标的MMTSP优化模型。运用蚁群算法对所建模型进行求解,并进行实例分析。分析结果表明:该模型和方法具有可行性和有效性,可为多无人机协同侦察提供参考。 展开更多

关键词 雷达监控 多无人机 协同侦察 聚类分析 蚁群算法 MMTSP

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基于AHP-熵权分簇算法的多弹协同作战研究 被引量：4

15

作者 陈德江 王君 赵崇丞 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第8期51-55,共5页

分析了几种应用于Ad Hoc网络的典型分簇算法,提出了利用分簇算法来实现多枚导弹动态组网的思想;重点研究了一种基于AHP-熵权的分簇算法在多弹协同作战网络系统中的应用。算法运用AHP和熵值法计算组合权重,增强了权重的可靠性;同时考察... 分析了几种应用于Ad Hoc网络的典型分簇算法,提出了利用分簇算法来实现多枚导弹动态组网的思想;重点研究了一种基于AHP-熵权的分簇算法在多弹协同作战网络系统中的应用。算法运用AHP和熵值法计算组合权重,增强了权重的可靠性;同时考察了多个因素指标,提高了算法的适应性。仿真结果表明,与其他典型算法比较,本算法提高了多弹协同作战组网系统的稳定性。为未来导弹组网作战形式和新一代导弹的研制提供了一定的思路。 展开更多

关键词 动态组网 分簇算法 熵值法 AHP 多弹协同作战

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触发式弹簧表面缺陷多角度光源补偿检测系统 被引量：2

16

作者 樊伟 吴定祥 唐立军 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第4期1173-1180,共8页

为解决触发式弹簧因表面反光特性导致表面缺陷难以检测的问题,提出一种多角度光源补偿的检测方案。设计多光源补偿系统和影像采集处理平台,通过四核ARM实现多核协同控制,研究用于缺陷检测的聚类算法,实现触发式弹簧表面缺陷检测系统。... 为解决触发式弹簧因表面反光特性导致表面缺陷难以检测的问题,提出一种多角度光源补偿的检测方案。设计多光源补偿系统和影像采集处理平台,通过四核ARM实现多核协同控制,研究用于缺陷检测的聚类算法,实现触发式弹簧表面缺陷检测系统。实验结果表明,该系统能有效检测触发式弹簧表面缺陷,缺陷弹簧的识别率在99%以上,单个弹触发式弹簧表面缺陷提取的准确率在85%以上,单个弹簧的处理时间在15 ms内,具有较高的实时性,可实现触发式弹簧的在线检测。 展开更多

关键词 弹簧表面缺陷 聚类算法 多核协同控制 ARM处理器 光源补偿

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有人/无人机协同打击航路智能规划 被引量：4

17

作者 罗维尔 魏瑞轩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1090-1095,共6页

随着航空技术的发展,战机朝着高速化、隐身化、无人化、智能化的发展,有人机-无人机协同作战是当前的发展方向。本文针对战场环境中目标的不规则分布特点,建立了战场要素模型,将自适应增类的聚类思想和二次聚类模型应用到航路规划中。... 随着航空技术的发展,战机朝着高速化、隐身化、无人化、智能化的发展,有人机-无人机协同作战是当前的发展方向。本文针对战场环境中目标的不规则分布特点,建立了战场要素模型,将自适应增类的聚类思想和二次聚类模型应用到航路规划中。通过仿真验证,本文提出的方法能够很好的避免传统算法的局限,能够在在满足协同作战条件的同时,减小航路代价,简化规划复杂度。 展开更多

关键词 无人机 K-均值算法 自适应增类 二次聚类 有人/无人机协同 目标智能分配

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基于合作协同进化的多回收站点垃圾收运问题求解 被引量：5

18

作者 张玉州 张子为 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期695-704,共10页

随着经济的持续发展和城镇化进程的快速推进,城市生活垃圾的产出量越来越多,垃圾处理成本不断增大,其中垃圾收运成本占据相当大的比例,为此分析了一种实际生活中复杂的垃圾收运问题——多回收站点的垃圾收运问题(multi-station refuse c... 随着经济的持续发展和城镇化进程的快速推进,城市生活垃圾的产出量越来越多,垃圾处理成本不断增大,其中垃圾收运成本占据相当大的比例,为此分析了一种实际生活中复杂的垃圾收运问题——多回收站点的垃圾收运问题(multi-station refuse collection problem,MSRCP),并将其映射为多中心车辆调度问题,从而建立了以最小车辆运输费用为目标的多回收站垃圾收运问题模型.依据MSRCP的特点,设计了一种基于协同进化(cooperative co-evolutionary,CC)作为外部框架的问题求解方法.首先使用改进聚类算法,将各垃圾收集点分配至合适的回收站点,从而将MSRCP转换成若干单回收点的垃圾收运问题.以各回收站点为中心,采用一种混合遗传算法(hybrid genetic algorithm,HGA)进行车辆路径规划.最后,以安庆市大观区生活垃圾收运为例进行了上述模型及其算法的验证,结果表明,该算法在降低复杂垃圾收运的运输费用时,具有良好的性能. 展开更多

关键词 垃圾收运问题 多回收站点 合作协同进化 聚类算法 遗传算法

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基于AC-DSDE进化算法多UAVs协同目标分配 被引量：19

19

作者 黄刚 李军华 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期173-184,共12页

多无人机协同目标分配最优问题(Multi-UAV cooperative target allocation optimal problem,MUCTAOP),旨在求解组合分配问题的最小代价值,是最具有挑战性的多约束组合优化问题之一.结合进化算法解决MUCTAOP需要考虑两个关键因素:1)在进... 多无人机协同目标分配最优问题(Multi-UAV cooperative target allocation optimal problem,MUCTAOP),旨在求解组合分配问题的最小代价值,是最具有挑战性的多约束组合优化问题之一.结合进化算法解决MUCTAOP需要考虑两个关键因素:1)在进化过程中保持覆盖问题空间的“探索性”和“开发性”平衡;2)建立符合实际战场复杂环境的多约束条件.为解决这两个关键因素,本文提出一种新的近似聚类混合双策略差分进化算法(Approximate clustering dualstrategy differential evolution algorithm,AC-DSDE).首先,根据父代种群适应度值将个体分成“探索类个体”与“开发类个体”;然后根据混合双策略变异方案平衡后代多样性与收敛性;最后,结合无人机自身性能约束、协同约束和实际三维复杂环境构建约束函数.实验结果表明,本文所提出的AC-DSDE算法能够快速地找到合理的分配方案. 展开更多

关键词 AC-DSDE 混合双策略 差分进化算法 多无人机协同目标分配最优问题

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