“平行船闸”系统的研究

1

作者 刘祖伟 赵一鸣 钟植 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2025年第S1期543-546,共4页

目前船闸工业控制技术在不同系统之间数据交互、系统与系统之间的层次界定、网络安全隐患等方面已经逐步无法满足目前的需求。通过分析三峡河段船舶过闸的服务流程,首次提出一个集智能化管理、智能化运营、智能化监管的“平行船闸”概... 目前船闸工业控制技术在不同系统之间数据交互、系统与系统之间的层次界定、网络安全隐患等方面已经逐步无法满足目前的需求。通过分析三峡河段船舶过闸的服务流程,首次提出一个集智能化管理、智能化运营、智能化监管的“平行船闸”概念。通过构建船舶过闸平行船闸管理系统,将船舶开始申报到最终离开闸区的整个过程显现化和数据化,进而对整个船舶过闸服务进行全面监测和智能化管理,使船闸工业控制技术在现有基础上向通航智能化更进一步。 展开更多

关键词 平行船闸 船闸工业控制技术 智能化管理

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一种开关电源并联系统自动均流技术的研究 被引量：24

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作者 马骏 杜青 +1 位作者 罗军 齐铂金 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期969-971,973,共4页

针对多个开关电源并联时易出现负载电流在各模块间分配不均的现象,提出了一种数字均流方法,以及按平均电流值实现自动均流的算法。其中开关电源模块具有输出电压以及输出电流双反馈控制模式,使得各模块输出电流得到有效控制,从而达到负... 针对多个开关电源并联时易出现负载电流在各模块间分配不均的现象,提出了一种数字均流方法,以及按平均电流值实现自动均流的算法。其中开关电源模块具有输出电压以及输出电流双反馈控制模式,使得各模块输出电流得到有效控制,从而达到负载均流控制的目的。提高了整个电源系统的可靠性,具有较大的实用性。 展开更多

关键词 开关电源 均流技术 并联控制

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3-RRRT型并联机器人自适应神经网络滑模控制 被引量：5

3

作者 刘延斌 张宏敏 赵新华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期3398-3400,3483,共4页

研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进... 研究3-RRRT型搬运并联机器人的一种基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法3-RRRT型并联机器人在有周期干扰的情况下,达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。 展开更多

关键词 并联机器人 滑模控制 自适应技术 神经网络 鲁棒跟踪控制

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基于数字PID的开关电源并联系统实验研究 被引量：7

4

作者 芦守平 国强 刁鸣 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2015年第7期46-48,53,共4页

为了很好地解决开关电源并联时各电源模块间电流不相等的问题,基于数字PID控制算法,提出了多路电源模块并联的均流方案,并收到了良好的负载均流控制效果。在实验中使用的并联系统样机由2个输出电压12V、负载电流2A的电源模块搭建而成。... 为了很好地解决开关电源并联时各电源模块间电流不相等的问题,基于数字PID控制算法,提出了多路电源模块并联的均流方案,并收到了良好的负载均流控制效果。在实验中使用的并联系统样机由2个输出电压12V、负载电流2A的电源模块搭建而成。实验数据表明:均流精度达0.6%以内,输出功率越大,均流效果越好;在动态负载下,输出电压变化小于0.35%。 展开更多

关键词 开关电源 并联控制 均流技术 PID算法

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舰船燃气轮机双机并车控制仿真技术研究 被引量：9

5

作者 张振海 张仁兴 龚建政 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2005年第2期28-32,58,共6页

介绍了功率反馈控制技术的原理和特点,并利用功率反馈控制技术对舰船燃气轮机双机并车控制技术进行了分析.利用C++语言建立了全燃动力装置的仿真模型,并对功率反馈法进行了计算机仿真试验.结果表明,功率反馈控制技术能较好地实现舰船燃... 介绍了功率反馈控制技术的原理和特点,并利用功率反馈控制技术对舰船燃气轮机双机并车控制技术进行了分析.利用C++语言建立了全燃动力装置的仿真模型,并对功率反馈法进行了计算机仿真试验.结果表明,功率反馈控制技术能较好地实现舰船燃气轮机双机并车运行的控制. 展开更多

关键词 舰船燃气轮机 计算机仿真 双机并车控制

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3-RRRT并联机器人鲁棒自适应模糊滑模控制 被引量：3

6

作者 刘延斌 张宏敏 赵新华 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第A01期87-91,共5页

针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后进行了系统控制仿真实... 针对3-RRRT型搬运并联机器人提出了一种直接自适应模糊滑模控制方法。根据机器人的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用模糊逻辑系统与自适应技术相结合,提出了一种控制律,然后进行了系统控制仿真实验。结果表明,采用这种直接自适应模糊滑模控制方法的3-RRRT型并联机器人在周期干扰状况下达到了较高的轨迹控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。 展开更多

关键词 并联机器人 轨迹跟踪控制 滑模控制 自适应技术 模糊控制

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TLD的测量技术及其质量控制 被引量：6

7

作者 侯雪莉 戴军 陈宝维 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期772-777,共6页

介绍了TLD测量系统中的读出器、TL控测器、退火炉、冷却系统、刻度源和刻度方法诸方面的质量控制问题,同时介绍了一些人们在测量中容易忽略但又很重要的测量技术问题,如擦洗加热盘和滤光片,退火温度控制和退火时间的计时方法等,对从事TL... 介绍了TLD测量系统中的读出器、TL控测器、退火炉、冷却系统、刻度源和刻度方法诸方面的质量控制问题,同时介绍了一些人们在测量中容易忽略但又很重要的测量技术问题,如擦洗加热盘和滤光片,退火温度控制和退火时间的计时方法等,对从事TLD测量的工作人员会有一定的帮助。 展开更多

关键词 热释光剂量计(TLD) 测量技术 质量控制 双轨制

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一种3自由度并联拟人机械腿的动力学建模及伺服电机峰值力矩预估 被引量：5

8

作者 李研彪 李景敏 +2 位作者 计时鸣 郑超 赵章风 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1928-1936,共9页

为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建... 为了弥补当前拟人机器人结构的不足之处和改善拟人机械腿的通用性和适应性,对一种3自由度并联拟人机械腿的动力学性能进行了研究。基于该机械腿的结构布局特点,推导出其运动学反解方程,研究了各输入速度的变化规律,利用拉格朗日方法建立该机械腿的动力学模型。在该模型的基础上建立伺服电机的预估模型,主要包括对伺服电机转速的预估和对电机转矩的预估,分析了机械腿伺服电机驱动的角速度、驱动力矩的变化规律,得到了机械腿的动力学特性,并对机械腿伺服电机峰值力矩预估模型进行了验证,得到最大预估峰值力矩值为3.195 N·m.分析结果表明,该机械腿机构的驱动角速度和驱动力矩呈周期性变化。伺服电机峰值力矩预估模型为机械腿伺服电机的选型提供了理论参考依据。 展开更多

关键词 控制科学与技术 并联机构 拉格朗日方法 动力学建模 运动反解 峰值预估模型

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大电网多站点无功补偿协调控制的多目标混合优化方法 被引量：13

9

作者 董萍 徐良德 +1 位作者 刘明波 秦川 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期271-280,共10页

针对大电网中多站点多目标无功协调控制模型收敛难、对离散变量初值敏感和耗时长的不足,提出一种基于分区求解的混合求解方法改善求解的效率和稳定性。首先利用NSGA-II处理离散变量的优势,筛选出无功协调控制问题在目标函数空间的优秀分... 针对大电网中多站点多目标无功协调控制模型收敛难、对离散变量初值敏感和耗时长的不足,提出一种基于分区求解的混合求解方法改善求解的效率和稳定性。首先利用NSGA-II处理离散变量的优势,筛选出无功协调控制问题在目标函数空间的优秀分区,采用NBI+GAMS快速求解所有优秀分区的最优解集,并过滤得到Pareto前沿,求解过程中引入多代理并行技术增加遗传种群和加快求解速度。对南方电网西电东送通道22个500k V枢纽变电站进行无功协调控制仿真,结果表明混合求解方法能够快速有效地求解大规模电网多站点的多目标无功协调控制模型。与单独采用NSGA-II相比,混合求解算法具有更优的收敛速度和Pareto前沿分布性。 展开更多

关键词 500KV变电站 静止无功补偿器 低压电容/电抗器 多目标优化 协调控制 多代理并行技术

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可移动六自由度并联机构的位姿参数辨识及误差分析 被引量：2

10

作者 延皓 李长春 孙会鹏 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1276-1280,共5页

针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题,通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标,构建运动学方程组并进行优化求解,实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识,再根据测量点的目... 针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题,通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标,构建运动学方程组并进行优化求解,实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识,再根据测量点的目标位置,求解出各驱动杆的调整量,从而实现并联机构位姿的运动控制。采用Trust-Region Dogleg优化算法实现了冗余方程的求解,并且通过实验进行了验证。仿真和实验表明,对测量点坐标的辨识精度高于对并联机构自身位置的辨识精度。当并联机构自身运动误差不大于0.02 mm时,运用此方法并联机构在绝对坐标系中的定位误差能够控制在0.3 mm以内。 展开更多

关键词 自动控制技术 六自由度 可移动并联机构 位姿辨识

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多相并联同步Buck变换器控制技术进展 被引量：2

11

作者 陈亚爱 金雍奥 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1467-1471,共5页

多相并联控制技术适用于高频、低压大电流场合,能满足开关电源日益提高的可靠性、效率和功率密度的要求,已成为开关电源研究领域的重要内容之一,并取得许多成果。对现有的多相并联同步Buck变换器的控制技术进行归纳和分类,分析了各种控... 多相并联控制技术适用于高频、低压大电流场合,能满足开关电源日益提高的可靠性、效率和功率密度的要求,已成为开关电源研究领域的重要内容之一,并取得许多成果。对现有的多相并联同步Buck变换器的控制技术进行归纳和分类,分析了各种控制技术的工作原理、特点、实现方法和适用场合,为进一步应用提供了参考。 展开更多

关键词 多相并联 同步Buck 变换器 控制技术

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新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究 被引量：1

12

作者 冯石柱 徐鸣 +1 位作者 赵丁选 苏波 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1237-1242,共6页

以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系... 以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性。文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值。 展开更多

关键词 自动控制技术 液压并联遥操纵手 力反馈 伺服控制 广义预测控制

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两逆变器并联IPT系统的环流消除方法研究 被引量：11

13

作者 麦瑞坤 陆立文 李勇 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期8-15,共8页

采用一种基于相量调节的环流消除方法,用以解决高频逆变器并联时产生的环流问题。首先详细分析了LCCL型两逆变器并联感应电能传输(IPT)系统的拓扑结构以及环流产生的原因;其次,以一次绕组电流为参考,计算出支路的虚拟有功无功分量,并分... 采用一种基于相量调节的环流消除方法,用以解决高频逆变器并联时产生的环流问题。首先详细分析了LCCL型两逆变器并联感应电能传输(IPT)系统的拓扑结构以及环流产生的原因;其次,以一次绕组电流为参考,计算出支路的虚拟有功无功分量,并分析其与相量调节控制目标的对应关系,给出环流消除的控制策略;最后,以两个并联高频逆变器的IPT系统进行实验验证,实验结果表明,此IPT系统的直流电源最大输出总功率约为1.4 kW,系统整体效率(DC-DC)可达89.82%,且两个高频逆变器之间的环流得以有效控制,证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 高频逆变器并联技术 感应电能传输 相量调节 环流消除 虚拟有功无功

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6-DOF并联机器人并行控制算法与优化 被引量：3

14

作者 张兆印 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第13期3182-3183,3282,共3页

为了实现对6-DOF并联机器人实时在线控制,并能取得良好的控制效果,对其运动控制算法的结构进行了深入剖析与研究,尤其对上平台中心的运动速度和角速度的计算及液压缸各杆的伸长速度计算矩阵进行了细致的研究,提出了并行算法及CPU的优化... 为了实现对6-DOF并联机器人实时在线控制,并能取得良好的控制效果,对其运动控制算法的结构进行了深入剖析与研究,尤其对上平台中心的运动速度和角速度的计算及液压缸各杆的伸长速度计算矩阵进行了细致的研究,提出了并行算法及CPU的优化分配策略,大大提高了并联机器人的实时控制质量。 展开更多

关键词 并联机器人 并行计算 计算机控制 控制算法 机器人技术

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火电站多目标负荷调度及其算法的研究 被引量：19

15

作者 冯士刚 艾芊 《动力工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期404-407,共4页

对传统意义下负荷调度模型进行修正,同时考虑最小化燃料费用和污染排放量,提出了火电站多目标负荷调度模型;并将强度Pareto进化算法(SPEA2)与并行遗传算法(PGA)相结合对其求解.结果表明:该算法求得的Pareto最优解分布均匀、收敛速度快... 对传统意义下负荷调度模型进行修正,同时考虑最小化燃料费用和污染排放量,提出了火电站多目标负荷调度模型;并将强度Pareto进化算法(SPEA2)与并行遗传算法(PGA)相结合对其求解.结果表明:该算法求得的Pareto最优解分布均匀、收敛速度快、寻优能力强,决策者可根据不同的侧重点在Pareto解集中选择最终的满意解.应用该算法对某电厂进行多目标负荷调度,验证了其可行性和有效性. 展开更多

关键词 自动控制技术 火电站 多目标负荷调度 强度Pareto进化算法 并行遗传算法 PARETO最优解

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并联坐标测量机神经网络滑模控制 被引量：1

16

作者 刘延斌 韩秀英 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期125-128,共4页

研究了6-TPS型并联坐标测量机的基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据测量机的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,设计了一种控制律,然后利用MATLAB进行... 研究了6-TPS型并联坐标测量机的基于RBF神经网络的直接自适应滑模控制方法。根据测量机的系统动力学模型特点,基于Lyapunov函数的综合设计方法和滑模控制理论,利用RBF神经网络与自适应技术相结合,设计了一种控制律,然后利用MATLAB进行了系统控制仿真。结果表明,测量机在有周期干扰的情况下,采用这种直接自适应神经网络滑模控制方法达到了较高的控制精度,其闭环系统具有较强的自适应性和鲁棒稳定性。 展开更多

关键词 并联坐标测量机 滑模控制 自适应技术 神经网络 鲁棒跟踪控制

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6-DOF并联机器人控制算法结构化分析与设计 被引量：2

17

作者 张兆印 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第22期5810-5813,共4页

为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模... 为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制,针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析,并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析,提出位置反解的控制策略,给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图。描述了算法的详细设计及实现,采用结构化语言表达工具,并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究,其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计。 展开更多

关键词 并联机器人 控制算法 机器人技术 软件工程 结构化设计

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基于自适应虚拟阻抗的逆变器并联控制策略 被引量：2

18

作者 李永刚 王业朋 姜玉霞 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2023年第1期12-19,共8页

低压微网中,各并联逆变器之间的连接线路因长度、损耗等不同导致各逆变器并联线路阻抗存在明显差异,在常规下垂控制下,各并联逆变器间有功功率存在无法均分的问题。针对上述问题,提出了一种基于虚拟阻抗的自适应控制策略。首先,以逆变... 低压微网中,各并联逆变器之间的连接线路因长度、损耗等不同导致各逆变器并联线路阻抗存在明显差异,在常规下垂控制下,各并联逆变器间有功功率存在无法均分的问题。针对上述问题,提出了一种基于虚拟阻抗的自适应控制策略。首先,以逆变器功率传输特性与阻性下垂控制方程为基础,分析并联逆变器在线路呈阻性时有功功率分配不均的原因;其次,在传统定值虚拟阻抗基础上,通过引入并联逆变器的输出功率差构造虚拟阻抗,自适应地补偿线路阻抗差异,在不获取本地线路阻抗参数的情况下实现功率均分;最后,在MATLAB/Simulink仿真平台上建立逆变器并联系统的仿真模型,进行验证和分析。结果表明,所提方法能有效实现逆变器间有功和无功功率的均匀分配,且适用于本地负载不同的情形。基于自适应虚拟阻抗的控制策略改善了并联逆变器间功率的均分水平,可为低压微网中并联逆变器功率控制的优化设计提供参考。 展开更多

关键词 电力电子技术 自适应虚拟阻抗 下垂控制 逆变器并联 功率均分 低压微网

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三维动画技术应用于6自由度并联机器人的运动解耦

19

作者 徐雷麟 王越 +1 位作者 王立荣 李恩光 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第2期56-59,共4页

如何在系统实时控制时间限制范围内精确、快速地实施解耦计算 ,是并联机器人实时控制中急待解决的一个关键问题。以往一般采用解析法 (先建立复杂的数学模型 ,然后计算机编程求解 ) ,但是这种解耦方法实际可行性较差。因此 ,寻求解耦新... 如何在系统实时控制时间限制范围内精确、快速地实施解耦计算 ,是并联机器人实时控制中急待解决的一个关键问题。以往一般采用解析法 (先建立复杂的数学模型 ,然后计算机编程求解 ) ,但是这种解耦方法实际可行性较差。因此 ,寻求解耦新思路、新方法已成为并联机器人研究工作中急待解决的问题。这里就此问题 ,提出了利用三维动画技术进行运动解耦的新思路、新方法。该方法简捷方便 ,开发周期短 。 展开更多

关键词 并联机器人 运动解耦 三维动画技术 解析法 仿真技术 控制

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超高斯随机振动试验系统及其并行测控技术

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作者 杜太行 王雨 孙曙光 《中国测试》 CAS 北大核心 2018年第2期93-97,共5页

针对传统随机振动试验技术不能够精确模拟实际超高斯随机振动环境的问题,设计一种超高斯随机振动试验系统,并给出其并行测控技术。首先构建超高斯随机振动试验的硬件系统;然后对振动加速度信号的峭度与功率谱密度两项指标采用并行修正... 针对传统随机振动试验技术不能够精确模拟实际超高斯随机振动环境的问题,设计一种超高斯随机振动试验系统,并给出其并行测控技术。首先构建超高斯随机振动试验的硬件系统;然后对振动加速度信号的峭度与功率谱密度两项指标采用并行修正的控制方法,其中峭度采用均衡算法,功率谱密度采用自适应逆控制的迭代算法;最后利用泊松过程将修正后的峭度与功率谱密度信号合成超高斯驱动信号,以驱动振动试验台。实际振动试验测试表明:驱动信号具有典型的超高斯特性,响应功率谱密度符合±3 dB的允差要求,响应峭度控制在±7%的误差范围,达到更符合实际振动环境的试验要求。 展开更多

关键词 振动试验 测控技术 并行控制 超高斯 自适应逆控制 泊松过程

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