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基于CSP的配电网大面积断电供电恢复模型和算法 被引量:20
1
作者 刘栋 陈允平 +2 位作者 沈广 樊友平 徐箭 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2006年第10期28-32,共5页
当配电网中发生大规模停电事故时,必须尽快制定供电恢复计划。文中建立了供电恢复的约束满足问题(CSP)模型。配电网恢复中的各种因素被表示为CSP模型中的变量、约束和目标。为提高在线计算速度,与故障模式无关的计算量被转移到离线方式... 当配电网中发生大规模停电事故时,必须尽快制定供电恢复计划。文中建立了供电恢复的约束满足问题(CSP)模型。配电网恢复中的各种因素被表示为CSP模型中的变量、约束和目标。为提高在线计算速度,与故障模式无关的计算量被转移到离线方式下进行。同时,为提高求解效率,对解空间进行排序,使给定的目标函数对单个变量具有局部单调性。使用回溯算法对目标函数进行优化。算例结果证明了所提出的方法的可行性和优越性。 展开更多
关键词 配电网 供电恢复 约束满足问题 二元约束满足问题 回溯算法
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卫星测控资源调度CSP模型研究 被引量:6
2
作者 凌晓冬 武小悦 +2 位作者 刘冰 薛国虎 吴金美 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第11期2275-2279,共5页
对卫星测控调度问题的建模技术进行了研究,分析了问题的特点。首先对场景、需求和任务进行了形式化建模;然后针对测控调度问题中涉及的资源、时间、关系等主要约束类型进行了分析和模型描述,并按照不同类型的测控需求确定了测控调度的... 对卫星测控调度问题的建模技术进行了研究,分析了问题的特点。首先对场景、需求和任务进行了形式化建模;然后针对测控调度问题中涉及的资源、时间、关系等主要约束类型进行了分析和模型描述,并按照不同类型的测控需求确定了测控调度的目标函数;最后在此基础上建立了问题的约束满足问题(constraint satisfied problem,CSP)模型,并针对模型进行了求解方法研究。 展开更多
关键词 卫星测控 资源调度 约束满足问题
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基于属性访问控制的CSP模型 被引量:11
3
作者 盖新貌 沈昌祥 +1 位作者 刘毅 周明 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2011年第11期2217-2222,共6页
从可用性的角度提出一个基于属性的访问控制模型.首先介绍了属性、属性项等相关概念,在此基础之上,通过约束满足问题建立了访问控制规则的形式化模型;其次,证明了在给定属性项值域的前提下,正向规则与负向规则可以互相转化,从而提出一... 从可用性的角度提出一个基于属性的访问控制模型.首先介绍了属性、属性项等相关概念,在此基础之上,通过约束满足问题建立了访问控制规则的形式化模型;其次,证明了在给定属性项值域的前提下,正向规则与负向规则可以互相转化,从而提出一致性策略的概念,并分别根据肯定优先及否定优先规则合成算法,给出了一致性策略的形式化模型,研究了策略可允许访问操作集合;最后,通过实例阐述了基于属性访问控制模型的表达能力. 展开更多
关键词 基于属性的访问控制 约束满足问题 合成算法 可允许操作
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中继卫星调度问题的CSP模型 被引量:28
4
作者 方炎申 陈英武 顾中舜 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期6-10,共5页
中继卫星在地球同步静止轨道上运行,既能直视中、低轨道用户航天器,又能直视地面站,是沟通用户航天器与地面站的桥梁。中继卫星调度问题是一类非常重要的调度问题。基于约束满足理论,通过分析中继卫星调度问题的特点与约束条件,建立了... 中继卫星在地球同步静止轨道上运行,既能直视中、低轨道用户航天器,又能直视地面站,是沟通用户航天器与地面站的桥梁。中继卫星调度问题是一类非常重要的调度问题。基于约束满足理论,通过分析中继卫星调度问题的特点与约束条件,建立了中继卫星调度问题的CSP模型。利用卫星工具箱STK进行模拟仿真,对CSP模型进行了求解。结果表明,所建立的CSP模型是合理的。 展开更多
关键词 跟踪与数据中继卫星系统 活动 资源 约束满足问题 STK
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基于DCSP的煤矿应急救援资源调配方法 被引量:6
5
作者 李卫 张自力 吴华君 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第5期244-248,共5页
在大规模群体突发事件发生后,如何实时及有效地调配资源,是保障应急救援快速实施的关键。以煤矿应急救援为背景,探讨合适的资源调配方法。分布式约束满足问题(DCSP——Distributed Constraint Satisfaction Pro-blem)擅于表示及求解分... 在大规模群体突发事件发生后,如何实时及有效地调配资源,是保障应急救援快速实施的关键。以煤矿应急救援为背景,探讨合适的资源调配方法。分布式约束满足问题(DCSP——Distributed Constraint Satisfaction Pro-blem)擅于表示及求解分布式环境下以协作性为主的问题,是一种解决具有信息分布、需求随环境动态变化等特点的资源调配问题的有效方法,而煤矿应急救援问题正好具有这样的特征。因此,采用DCSP方法来解决煤矿应急救援中的资源调配问题,抽取并构建了煤矿应急救援资源调配的模型,讨论了Agent模型和约束模型的定义,改进了MAWS(MAWS——Multiple Asynchronous Weak-commitment Search)算法。经实验验证,采用DCSP方法可在事故发生后的较短时间内做出有效的资源调配决策,减少资源送达到事故点的时间,为应急救援争取了大量救援时间,从而减少了煤矿事故发生后的人员伤亡和经济损失。 展开更多
关键词 煤矿 应急救援 资源调配 AGENT 分布式约束满足问题
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E-CARGO模型在CSP问题中的描述 被引量:2
6
作者 滕少华 张红 +3 位作者 刘冬宁 朱海滨 张巍 梁路 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2015年第2期241-246,共6页
基于角色的协同RBC(Role-Based Collaboration)是一套研究角色及它们之间复杂关系的方法、理论和技术。在RBC中,群组角色分配GRA(Group Role Assignment)既是一个关键问题,也是一个难题。已有许多研究探讨了基于Q(Qualification)矩阵来... 基于角色的协同RBC(Role-Based Collaboration)是一套研究角色及它们之间复杂关系的方法、理论和技术。在RBC中,群组角色分配GRA(Group Role Assignment)既是一个关键问题,也是一个难题。已有许多研究探讨了基于Q(Qualification)矩阵来处理GRA问题,但仅利用Q矩阵难以描述问题中的复杂约束关系。因此,将约束集(Constraint)引进E-CARGO模型,提出了带约束的EC-CARGO模型,研究了RBC、GRA、SAT(SATisfaction)和CSP(Constraint Satisfaction Problem)之间的联系,建立了RBC-GRA-SAT-CSP问题求解转换关系;提出应用EC-CARGO模型求解经典CSP约束满足问题的方法,进而描述了应用GRA求解CSP约束满足问题的通用框架。最后以N皇后问题为例,验证了通过GRA的约束指派求解CSP问题的有效性。 展开更多
关键词 基于角色的协同 群组角色指派 约束满足问题 EC-CARGO模型 N皇后
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支持复杂系统设计的架构决策求解与权衡方法
7
作者 黄禹 王国新 +4 位作者 王儒 魏竹琴 张文丰 刘振东 阎艳 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第6期1961-1977,共17页
针对复杂系统架构设计面临的设计空间庞大、备选项多、评估指标复杂导致架构方案难以权衡的问题,提出一种支持复杂系统架构设计的求解与权衡方法,通过约束满足问题(CSP)和基于理想点法(TOPSIS)的权重敏感性分析方法,生成满足多方利益相... 针对复杂系统架构设计面临的设计空间庞大、备选项多、评估指标复杂导致架构方案难以权衡的问题,提出一种支持复杂系统架构设计的求解与权衡方法,通过约束满足问题(CSP)和基于理想点法(TOPSIS)的权重敏感性分析方法,生成满足多方利益相关者的满意架构方案。通过识别系统架构的决策项以构建形态矩阵,确定架构决策的衡量指标;基于约束信息构建CSP模型以约简架构空间,并通过多目标优化确定Pareto前沿;结合权重敏感性分析和TOPSIS方法对方案进行排序筛选,从而选出满意的架构方案。最后,通过运载火箭一二级分离系统设计案例验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 复杂系统 架构决策 约束满足问题 多目标优化 权衡 一二级分离系统
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利用CSP技术辅助汽车驾驶室内布置方案设计 被引量:3
8
作者 袁苗龙 周济 高三德 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1996年第6期338-342,共5页
本文将约束满足问题(Constraint Satisfaction Probolem缩写CSP)用于驾驶室内布置方案设计问题求解,提出了驾驶室内各对象之间的约束描述及分层,建立了约束网络及求解策略。
关键词 约束满足问题 驾驶室 布置 汽车 设计 方案
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装配序列规划问题的CSP模型及其符号OBDD求解技术 被引量:8
9
作者 徐周波 古天龙 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期803-810,共8页
完全、正确的可行装配序列的表示和生成是装配序列评价、优化和选择的前提,为此建立了单调非线性装配意义下的可行装配序列规划问题的约束满足问题(CSP)模型,并给出了基于有序二叉决策图(OBDD)的符号求解算法.首先以装配联接图和移动向... 完全、正确的可行装配序列的表示和生成是装配序列评价、优化和选择的前提,为此建立了单调非线性装配意义下的可行装配序列规划问题的约束满足问题(CSP)模型,并给出了基于有序二叉决策图(OBDD)的符号求解算法.首先以装配联接图和移动向量函数为装配体模型,给出了装配联接图模型的共享二叉决策图(SBDD)表示、移动向量函数的OBDD表示,以及装配序列规划问题的CSP描述;然后将生成所有可行装配序列的问题转化为对CSP求解所有可能解的问题,利用回溯算法对CSP问题进行符号OBDD求解,得到了满足几何可行性约束的所有可行装配序列.最后通过装配体实验验证了基于CSP模型和OBDD推理的装配序列生成技术的正确性和可行性. 展开更多
关键词 装配序列生成 装配联接图 约束满足问题 有序二叉决策图
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基于UML与CCSP的产品配置方法 被引量:1
10
作者 袁际军 黄敏镁 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第14期1-9,24,共10页
为了有效开发易维护可重用的产品配置模型以及实现配置问题的快速求解,提出了结合面向对象建模技术与条件约束满足问题理论的产品配置方法。给出了条件约束满足问题理论模型;提出了基于统一建模语言和条件约束满足问题的产品配置建模与... 为了有效开发易维护可重用的产品配置模型以及实现配置问题的快速求解,提出了结合面向对象建模技术与条件约束满足问题理论的产品配置方法。给出了条件约束满足问题理论模型;提出了基于统一建模语言和条件约束满足问题的产品配置建模与求解方法;通过定义统一建模语言表示的产品配置概念模型与条件约束满足问题之间的映射规则集,建立了基于条件约束满足问题的产品配置模型。以某可配置医用监测器为应用实例,阐述了所提方法应用于配置模型构建与求解的可行性和有效性。 展开更多
关键词 产品配置 大规模定制 条件约束满足问题 统一建模语言
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XML数据查询的CSP实现和算法改进
11
作者 徐德智 吴敏 陈学工 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第7期52-54,共3页
XML犤1犦正在迅速成为WWW上采用的信息交换、表示和存储手段之一,该文简单介绍了基于OEM数据模型犤2犦的离散XML数据模式概念和在此思想上发展起来的基于模式匹配的数据查询概念;通过将模式匹配转换到约束满足问题(CSP)来具体求解匹配实... XML犤1犦正在迅速成为WWW上采用的信息交换、表示和存储手段之一,该文简单介绍了基于OEM数据模型犤2犦的离散XML数据模式概念和在此思想上发展起来的基于模式匹配的数据查询概念;通过将模式匹配转换到约束满足问题(CSP)来具体求解匹配实例,从而使WWW基于内容的查询转变为更为精确的基于结构的查询;接下来,从理论上证明了这种模式匹配到CSP转换的可行性;最后,讨论了求解CSP的算法的改进问题。 展开更多
关键词 XML 0EM 数据模型 csp 数据查询 算法改进 数据库系统 模式匹配
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基于知识图谱的机加工艺路线推荐方法研究
12
作者 王辉 雷学林 邱世广 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第4期151-158,共8页
为了解决航空制造过程中顶层工艺技术文件来源多、类型多、机型多、工艺路线规划过度依赖工艺员技术水平等问题,满足适应范围更广的工艺路线生成方法,以流程模型和工艺路线知识图谱为研究对象,提出构建一种系统化的大型无人机(unmanned ... 为了解决航空制造过程中顶层工艺技术文件来源多、类型多、机型多、工艺路线规划过度依赖工艺员技术水平等问题,满足适应范围更广的工艺路线生成方法,以流程模型和工艺路线知识图谱为研究对象,提出构建一种系统化的大型无人机(unmanned aerial vehicles,UAVs)机加工艺路线流程知识图谱,并基于约束满足问题(constraint satisfaction problem,CPS)模型进行工艺路线规划。通过“工序”“工序组”“模块”“路线组”及相关规则等元素,构建了一个流程知识图谱。基于工艺特征筛选,建立了一个基于子图同构的约束满足问题模型,并采用回溯算法求解,实现工艺路线的推荐。以30CrMnSiA材料的零件加工为例进行了验证。 展开更多
关键词 机加工艺 工艺路线 知识服务 知识图谱 约束满足问题
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基于耦合约束满足的雷达抗干扰试验样本空间特征分析
13
作者 龙志涛 程志君 封琛 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第7期2136-2145,共10页
针对雷达抗干扰试验中试验因子多、样本空间大、全面试验成本高等问题,引入约束满足的方法对雷达抗干扰试验样本空间进行特征分析,实现对有限样本空间的约简。提出一种雷达抗干扰试验样本空间的分析框架,将对样本空间的分析从电磁领域... 针对雷达抗干扰试验中试验因子多、样本空间大、全面试验成本高等问题,引入约束满足的方法对雷达抗干扰试验样本空间进行特征分析,实现对有限样本空间的约简。提出一种雷达抗干扰试验样本空间的分析框架,将对样本空间的分析从电磁领域映射到数学领域,建立一种耦合约束满足模型。结合图论和基于孪生变量法的耦合约束求解算法以及弧相容算法对试验样本空间中的耦合约束进行求解。结果表明,经过求解后的空间比初始试验样本空间压缩了约76760.76倍,可较好地解决后续试验设计中样本集选取困难的问题,为雷达抗干扰试验的设计与评估提供支撑。 展开更多
关键词 抗干扰试验 样本空间 耦合约束满足问题 孪生变量法 弧相容
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采用二元CSP引擎求解RTL数据通路的可满足性
14
作者 吴为民 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期442-447,共6页
针对寄存器传输级(RTL)验证和测试过程中非常重要的数据通路可满足性求解问题,提出一种基于二元约束满足问题(CSP)的求解方法,包括数据通路提取、二元CSP建模和搜索求解3个步骤.数据通路提取通过对接口布尔变量和某些字变量赋值,为各个... 针对寄存器传输级(RTL)验证和测试过程中非常重要的数据通路可满足性求解问题,提出一种基于二元约束满足问题(CSP)的求解方法,包括数据通路提取、二元CSP建模和搜索求解3个步骤.数据通路提取通过对接口布尔变量和某些字变量赋值,为各个数据通路器件建立环境;二元CSP建模则根据该环境和各个数据通路器件的功能,将数据通路的可满足性问题转化为二元CSP描述;该二元CSP问题的描述被送入到二元CSP引擎,并采用冲突引导的回跳搜索策略进行求解,获得有解的例证或无解的判定.实验结果表明,即使在没有采取很多优化策略的条件下,该方法仍有较好的性能,并优于基于线性规划(LP)的求解方法. 展开更多
关键词 寄存器传输级 数据通路 可满足性 约束满足问题 模型检验
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弧一致性符号ADD算法及在CSP求解中的应用 被引量:3
15
作者 王腾飞 徐周波 古天龙 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第12期243-247,共5页
约束满足问题(CSP)是人工智能领域中一个重要的研究课题,弧一致性(AC)技术是提高约束满足问题求解效率的一种有效技术。对传统弧一致性技术进行了改进,给出了弧一致性的符号代数决策图(ADD)算法并将其应用于CSP求解。传统弧一致性技术... 约束满足问题(CSP)是人工智能领域中一个重要的研究课题,弧一致性(AC)技术是提高约束满足问题求解效率的一种有效技术。对传统弧一致性技术进行了改进,给出了弧一致性的符号代数决策图(ADD)算法并将其应用于CSP求解。传统弧一致性技术在压缩问题的搜索空间时,一次只能处理一条约束上的一个值对;而借助ADD技术来压缩问题搜索空间,可以一次处理多条约束。算法首先通过01编码将CSP问题描述成伪布尔函数,并由ADD进行表示。然后基于传统弧一致性技术的算法思想,利用ADD的交、并和提取操作来实现约束传播和变量域过滤。最后将弧一致性的符号ADD算法嵌入到BT搜索算法中来实现对CSP的求解。对标准库中的测试用例以及随机生成的测试用例进行了实验仿真,结果表明,该算法求解CSP的时间既优于带弧一致性维护的回跳算法MAC3+BJ和MAC2001+BJ,也优于采用传统数据结构进行预处理的CSP求解算法BT+MPAC和BT+MPAC*。 展开更多
关键词 约束满足问题(csp) 代数决策图(ADD) 弧一致性(AC)
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利用CSP求解极小碰集的方法 被引量:8
16
作者 王艺源 欧阳丹彤 +1 位作者 张立明 张永刚 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期588-595,共8页
基于模型诊断是人工智能领域中具有挑战性的问题,包含了很多人工智能中的关键问题,其研究对整个人工智能领域起着重要推动作用.在基于模型诊断中,候选诊断结果通常由所有极小冲突集对应的所有极小碰集所描述,求出所有极小碰集是其核心... 基于模型诊断是人工智能领域中具有挑战性的问题,包含了很多人工智能中的关键问题,其研究对整个人工智能领域起着重要推动作用.在基于模型诊断中,候选诊断结果通常由所有极小冲突集对应的所有极小碰集所描述,求出所有极小碰集是其核心问题之一.提出一种将极小碰集问题转换为约束满足问题的方法,该方法调用成熟的CSP求解器进行求解,扩展了约束可满足问题的应用领域.首次提出hard-冲突集和soft-冲突集的概念,并给出利用所提的方法分别求解具有一些特征的极小碰集:小于固定长度、不含特定元素及包含hard-冲突集和soft-冲突集.实验结果表明,提出的方法易于实现、扩展性强,对于特定类型极小碰集问题的求解效率较高. 展开更多
关键词 极小碰集 约束可满足问题 基于模型诊断 hard-冲突集 soft-冲突集
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CSPack:采用CSP图匹配的新型装箱算法 被引量:1
17
作者 龚爱慧 梁绍池 +2 位作者 陈志辉 王伶俐 童家榕 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1998-2003,2012,共7页
现代FPGA芯片可编程单元的日益复杂化对装箱提出了更大挑战,为了使依赖硬件结构的装箱过程不断适应芯片结构变化的过程,提出一种基于CSP图匹配的装箱算法CSPack.用配置库来描述芯片可编程逻辑块的各种电路功能,根据配置库并利用CSP图匹... 现代FPGA芯片可编程单元的日益复杂化对装箱提出了更大挑战,为了使依赖硬件结构的装箱过程不断适应芯片结构变化的过程,提出一种基于CSP图匹配的装箱算法CSPack.用配置库来描述芯片可编程逻辑块的各种电路功能,根据配置库并利用CSP图匹配算法进行电路匹配,找出满足约束的子电路,并以指令的形式将子电路映射到可编程逻辑块内.该算法已经应用于复旦大学自主研发的FPGA芯片FDP2008软件流程的装箱模块中,且针对不同芯片系列只需修改描述芯片功能配置的文件就能实现装箱.实验结果表明,与T-VPack算法相比,CSPack算法在时序性能上提升了6.1%,同时可减少1.4%的芯片占用面积. 展开更多
关键词 约束满足性问题 图匹配 电路改写 装箱 FPGA
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基于CSP的产品绿色设计方案建模与多属性决策
18
作者 吕晓腾 王黎明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第11期151-154,共4页
针对机电产品绿色设计方案的表达与生成,提出了一种基于约束满足问题(constraint satisfaction problem,CSP)的功能-行为-结构-材料-工艺(FBSMP)绿色设计方案表达模型。首先,通过建立约束满足问题与绿色设计方案模型之间的关联映射关系,... 针对机电产品绿色设计方案的表达与生成,提出了一种基于约束满足问题(constraint satisfaction problem,CSP)的功能-行为-结构-材料-工艺(FBSMP)绿色设计方案表达模型。首先,通过建立约束满足问题与绿色设计方案模型之间的关联映射关系,将CSP引入到FBSMP模型的映射分解当中,并运用回溯算法实现了绿色设计方案的生成;其次,针对方案决策,提出了一种综合利用模糊层次分析(FAHP)、理想解法(TOPSIS)以及灰色关联分析(GRA)的多属性决策方法,利用模糊赋权、灰色关联理想解方法以及面向约束的非线性规划综合趋近度指数,实现了设计方案的决策;最后,以机床主轴箱为例,实现了绿色设计方案的高效生成与优选,对比分析了不同决策方法及决策权重,结果表明所提方法具有较强的准确性与可靠性。 展开更多
关键词 绿色设计 约束满足问题 多属性决策
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考虑个体客户满意度的多车程生鲜品配送路径优化 被引量:2
19
作者 王能民 梁馨月 +1 位作者 张萌 何正文 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第4期14-20,I0001,共8页
随着生鲜电商的兴起,生鲜品的道路运输量越来越大,其配送任务越来越复杂,提升客户满意度是生鲜品配送的重要目标组成。文章以一个具有配送自主权的生鲜品供应商为研究对象,以整个计划周期内生鲜品配送的车辆运输成本最小及客户满意度最... 随着生鲜电商的兴起,生鲜品的道路运输量越来越大,其配送任务越来越复杂,提升客户满意度是生鲜品配送的重要目标组成。文章以一个具有配送自主权的生鲜品供应商为研究对象,以整个计划周期内生鲜品配送的车辆运输成本最小及客户满意度最大为双目标,且客户满意度从顾客的个体视角考虑,构建双目标多车程带时间窗及考虑订单打包时间的车辆路径优化模型。基于ε-约束方法,设计了两阶段变邻域搜索(VNS)和模拟退火(SA)相结合的元启发式算法,基于车辆构造初始路线,并针对性地提出了3点改进措施,包括通过数学性质推导下界、减少求解过程中不必要的搜索空间以及规避求解过程中被支配解的后优化处理。最后,以Solomon标准算例为基础构造算例对所设计的算法进行了计算实验,其求解结果表明:其设计的算法具有有效性,并通过敏感性分析得出相关管理启示。 展开更多
关键词 个体客户满意度 生鲜品配送 车辆路径问题 双目标优化 ε-约束法
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船舶动力定位非线性模型预测控制 被引量:4
20
作者 张泉 郭晨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期129-135,共7页
针对受船舶运动状态和推力饱和约束影响的动力定位控制问题,本文提出了一种非线性模型预测控制方法。依据多面体描述理论建立了船舶动力定位多面体描述偏差模型,针对上述模型采用线性矩阵不等式设计非线性模型预测控制器中的终端要素,... 针对受船舶运动状态和推力饱和约束影响的动力定位控制问题,本文提出了一种非线性模型预测控制方法。依据多面体描述理论建立了船舶动力定位多面体描述偏差模型,针对上述模型采用线性矩阵不等式设计非线性模型预测控制器中的终端要素,并证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:设计的控制器能在满足约束条件和受环境干扰条件下快速控制船舶稳定在计划航向和计划船位,验证了控制器的有效性和本质鲁棒性。 展开更多
关键词 动力定位 模型预测控制 约束满足问题 运动控制 多面体描述系统 线性矩阵不等式 终端约束 渐进稳定性
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