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基于点-线-面特征和曼哈顿约束的鲁棒RGB-D里程计
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作者 程向红 于兴云 +1 位作者 吴建峰 刘丰宇 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第7期688-697,共10页
为解决视觉定位系统在室内环境中由于低纹理和后端优化中的权重设置不合理而导致的位姿漂移问题,提出了一种鲁棒RGB-D里程计设计方案。首先,采用短线过滤和断线合并的策略改进EDLines算法,以提高线特征匹配的精度和速度;其次,通过结合... 为解决视觉定位系统在室内环境中由于低纹理和后端优化中的权重设置不合理而导致的位姿漂移问题,提出了一种鲁棒RGB-D里程计设计方案。首先,采用短线过滤和断线合并的策略改进EDLines算法,以提高线特征匹配的精度和速度;其次,通过结合平面深度一致验证和方向相关性来改进主导平面筛选方式,以精确初始化曼哈顿帧;最后,基于特征约束数量和特征重投影残差构建特征的置信度,并采用自适应非线性优化的方法,实现鲁棒的位姿估计。实验结果表明,相较于ORB-SLAM2、Planar-SLAM和Manhattan-SLAM,所提方案在ICL-NUIM数据集上的绝对轨迹均方根误差平均降低60.55%、26.35%和22.97%;在TUM数据集上的绝对轨迹均方根误差平均降低52.41%、54.52%和49.57%。此外,在真实世界场景实验中,相较于Planar-SLAM、Manhattan-SLAM,所提方案的轨迹端点漂移分别降低35.63%和20.00%。 展开更多
关键词 RGB-D里程计 点-线-面特征 曼哈顿约束 后端优化
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采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
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作者 汪威 黄旭东 +2 位作者 黄玉春 刘旭 徐显金 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期57-64,共8页
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点... 针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点的分布规律,设计了基于法向量Z向角的聚类算法,快速、精确地提取地面特征参数。进一步的,按地面约束条件构建从图像空间至点云空间的映射模型,完成图像目标与点云目标的配准,从而实现3D目标的检测与定位。实验结果表明,与传统方法相比,点云滤波的准确度、点云平面参数的提取速度和3D目标的平均定位精度分别提升了约8%,46.7%和10%。证明了所提方法的可行性与有效性,为室外场景3D目标检测技术的发展提供了有价值的参考与实践依据。 展开更多
关键词 地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测
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不动点演化算法
3
作者 苏清华 洪楠 胡中波 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第1期175-184,共10页
为设计高效稳定的演化算法,将方程求根的不动点迭代思想引入到优化领域,通过将演化算法的寻优过程看作为在迭代框架下方程不动点的逐步显示化过程,设计出一种基于数学模型的演化新算法,即不动点演化算法(fixed point evolution algorith... 为设计高效稳定的演化算法,将方程求根的不动点迭代思想引入到优化领域,通过将演化算法的寻优过程看作为在迭代框架下方程不动点的逐步显示化过程,设计出一种基于数学模型的演化新算法,即不动点演化算法(fixed point evolution algorithm,FPEA).该算法的繁殖算子是由Aitken加速的不动点迭代模型导出的二次多项式,其整体框架继承传统演化算法(如差分演化算法)基于种群的迭代模式.试验结果表明:在基准函数集CEC2014、CEC2019上,本文算法的最优值平均排名在所有比较算法中排名第1;在4个工程约束设计问题上,FPEA与CSA、GPE等多个算法相比,能以较少的计算开销获得最高的求解精度. 展开更多
关键词 演化算法 全局优化 不动点迭代法 Aitken加速法 工程约束设计问题
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一种利用空间拓扑约束的自动化刺点方法
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作者 戢森涛 王瑄 +2 位作者 程昫 张帆 黄先锋 《遥感信息》 北大核心 2025年第3期64-71,共8页
针对无人机倾斜影像刺点工作的高人工干预和自动化算法鲁棒性不足的问题,提出了一种利用空间相似性拓扑约束的自动化控制点刺点方法。首先,利用传统影像纠正与核线约束完成少量控制点辅助刺点的初步检测;然后,利用空间相似性拓扑约束预... 针对无人机倾斜影像刺点工作的高人工干预和自动化算法鲁棒性不足的问题,提出了一种利用空间相似性拓扑约束的自动化控制点刺点方法。首先,利用传统影像纠正与核线约束完成少量控制点辅助刺点的初步检测;然后,利用空间相似性拓扑约束预测未知控制点空间坐标,自动生成尺度自适应图斑搭配交叉验证机制完成高可靠的区域性目标检测;最后,利用线段检测进行角点提取,在目标检出框内自动提取可靠的亚像素级角点。该方法从摄影测量基本原理出发,利用空间拓扑关系实现高效可靠的自动化检测,利用控制点几何特性完成稳定可靠的角点检测,实现低资源消耗、高效率、高可靠的摄影测量自动化刺点。 展开更多
关键词 控制点 自动化刺点 空间拓扑 核线约束 角点提取
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基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法 被引量:1
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作者 节笑晗 刘宁 +2 位作者 沈凯 戚文昊 刘薛勤 《太原理工大学学报》 北大核心 2025年第2期356-364,共9页
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、... 【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、复杂运动的跟踪效率和实时性需求,设计迭代自适应算法,利用窗口数据迭代对激励进行判断,触发初始化条件构造量测更新;其次研究地图点个数和像素区分度评估与筛选方式,引入地图点优化机制,提高对地图点进行评估和筛选的实时性;最后搭建仿真与试验平台对算法进行验证。【结果】实验结果表明,该算法相比MSCKF算法实时性提高1 s,全局精度提升55%,局部精度提升88.9%,验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉/惯性里程计 多状态约束 迭代自适应 地图点优化
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基于互补约束和绝对值线性化松弛的日前无功计划优化
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作者 黄华 徐泰山 +3 位作者 高宗和 柏琳 陆进军 涂孟夫 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第3期156-169,共14页
为高效求解大规模非线性含多时段耦合绝对值约束和整数变量的日前无功计划优化问题,提出了一种基于互补约束和绝对值线性化松弛的两阶段优化算法。通过线性化方法松弛多时段耦合绝对值约束,并基于互补条件和离散变量等价转换,将原问题... 为高效求解大规模非线性含多时段耦合绝对值约束和整数变量的日前无功计划优化问题,提出了一种基于互补约束和绝对值线性化松弛的两阶段优化算法。通过线性化方法松弛多时段耦合绝对值约束,并基于互补条件和离散变量等价转换,将原问题转换为含互补约束的连续数学规划问题。将求解步骤分为两个阶段,并采用内点法依次求解。首先,不计互补约束,快速获得离散变量近似优化解;然后,求解含互补约束的完整模型以获得离散变量和连续变量的精确优化解。此外,为减少内点法迭代时综合海森矩阵的计算量,提出了一种快速稀疏存储计算方法。IEEE 118节点等标准测试系统和实际省级电网的仿真结果表明了所提算法的有效性、快速性及其在实际大规模电力系统的工程适用性。 展开更多
关键词 日前无功计划 动态无功优化 混合整数规划 绝对值线性化松弛 互补约束 内点法
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嵌入房间类别和边界约束的目标驱动导航算法
7
作者 罗锦源 谷雨 《计算机工程》 北大核心 2025年第4期85-96,共12页
在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策... 在室内环境中,不同房间类别的相同物体具有完全不同的用途,设计附加房间类别约束的目标驱动导航任务,在机器人导航、智能家居等领域具有重要应用。为提高房间类别约束目标导航任务的成功率,设计一种结合映射模块、搜索策略、运动控制策略和房间分类模块的模块化导航算法。输入导航任务后,映射模块结合RGB-D相机数据和惯导获得的姿态信息在线构建语义地图,用于记忆已探索过的环境。在基于近端策略优化算法(PPO)框架实现搜索策略时,为尽快找到地图上最可能存在目标物的坐标,提出边界点簇的概念,将其中心坐标作为中继点,根据每个簇包含的边界点数量评定其中心点探索价值并排序,用于约束全局目标点,同时在搜索策略奖励函数中引入边界点约束,以提高目标点落入已探索区域时的搜索效率。在基于运动控制策略控制机器人向着全局目标点移动的过程中,针对机器人无法识别房间类别的问题,采用YOLOv8_cls训练得到房间分类模块辅助进行决策,从而更好地完成导航任务。分别在仿真环境和现实环境中验证导航任务的可完成性以及算法的有效性。实验结果表明,所提出的算法相比于同样使用深度强化学习(DRL)作为搜索策略的SemExp (Semantic Exploration)算法,在未附加以及附加房间类别约束的两类导航任务上,能够更快地完成地图探索并且导航成功率分别提高2.0%和4.0%,该算法能够更好地理解环境的语义信息,完成未知环境中的目标物搜索等导航任务。 展开更多
关键词 机器人室内导航 目标驱动 房间类别约束 搜索策略 边界点约束
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基于运动约束的无人机编队一致性优化算法
8
作者 刘金鑫 盛蔚 张玉民 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第1期230-243,共14页
针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机... 针对无人机运动约束下的编队任务研究标准二阶一致性控制算法的优化问题。首先,结合编队信息,基于虚拟结构法思想,设计含虚拟参考点的二阶一致性编队控制算法,使得编队收敛于指定队形,解决标准二阶一致性控制算法的收敛状态与各无人机初值有关以及收敛位置趋于一致的问题,得到编队渐近收敛的条件。其次,引入饱和函数得到运动约束条件下的渐近收敛的二阶一致性编队控制算法,设计无人机编队高度、航向、速度通道控制器。最后,设计无人机编队队形集结仿真实验,对比相同饱和函数不同一致性方法的编队控制算法、相同一致性方法不同饱和函数的编队控制算法,验证了优化算法的有效性和快速性。 展开更多
关键词 无人机编队 一致性编队控制算法 虚拟参考点 运动约束 饱和函数
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一种分区化地面矢量和距离特征的增强SLAM方法
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作者 王维帅 李得海 +4 位作者 闫伟 赵春梅 秘金钟 陈永立 黄晋峰 《导航定位学报》 北大核心 2025年第3期62-71,共10页
针对激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)位置估计误差存在累积变大等问题,提出一种分区化地面矢量和垂向距离特征增强激光SLAM位姿估计的方法:提出点云分区、滤波约束和平面拟合平整度等策略,以提升地面特征提取质量与识别可靠性;然... 针对激光雷达(LiDAR)同步定位与建图(SLAM)位置估计误差存在累积变大等问题,提出一种分区化地面矢量和垂向距离特征增强激光SLAM位姿估计的方法:提出点云分区、滤波约束和平面拟合平整度等策略,以提升地面特征提取质量与识别可靠性;然后通过引入地面法向矢量和垂向距离约束,构建误差方程,在LiDAR里程计和建图(LOAM)后端优化中附加地面特征观测约束,以显著降低误差漂移。实验结果表明,在KITTI 05和07等数据集上完成精度验证,三维位置估计精度可提升约37%,并能提升垂向坐标估计精度,整体轨迹在垂向更加贴近参考轨迹。 展开更多
关键词 同步定位与建图 地面点云 平整度 地面约束 位姿估计
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电压与容量约束下柔性互联配电网安全裕度评估与优化提升
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作者 吉兴全 张丽泓 +3 位作者 刘琪 张玉敏 王一振 梁栋 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第13期52-60,共9页
基于智能软开关(SOP)的柔性互联配电网能够实现对潮流分布的精准调控,但高比例新能源的强随机性易造成配电网安全运行约束越限。为提升配电网应对新能源功率与负荷随机变化的能力,提出了考虑电压和设备容量约束的柔性互联配电网安全裕... 基于智能软开关(SOP)的柔性互联配电网能够实现对潮流分布的精准调控,但高比例新能源的强随机性易造成配电网安全运行约束越限。为提升配电网应对新能源功率与负荷随机变化的能力,提出了考虑电压和设备容量约束的柔性互联配电网安全裕度区间评估与优化提升方法。首先,利用系统容许负荷和新能源出力的波动区间表示配电网应对负荷和新能源出力随机变化的能力,提出配电网安全裕度指标和基于线性潮流的快速计算方法,有效评估对比不同运行约束下系统应对新能源随机变化的能力;其次,提出了考虑新能源功率和负荷概率分布的柔性互联配电网安全裕度优化提升方法,通过对优化模型进行线性化处理提高求解速度;最后,对含三端口SOP的配电网进行了仿真分析。结果表明,所提方法能够有效评估柔性互联配电网容许的新能源出力与负荷波动范围,提高系统应对新能源功率和负荷随机变化的能力。 展开更多
关键词 柔性互联配电网 安全裕度 优化 波动区间 智能软开关 运行约束 潮流
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逐点与双点像素平滑结合的GrabCut
11
作者 沈雅婷 黄延浩 曾璐洁 《计算机应用与软件》 北大核心 2025年第9期228-235,共8页
对GrabCut(一种前景主体分割算法)进行研究,GrabCut的平滑约束是建立在图像的双点像素上,即视每个像素对为单位。但平滑性在本质上是逐点的,因此在GrabCut的基础上提出一种图像前景主体分割算法(简称SAD_GrabCut,逐点与双点像素平滑结合... 对GrabCut(一种前景主体分割算法)进行研究,GrabCut的平滑约束是建立在图像的双点像素上,即视每个像素对为单位。但平滑性在本质上是逐点的,因此在GrabCut的基础上提出一种图像前景主体分割算法(简称SAD_GrabCut,逐点与双点像素平滑结合的GrabCut),使得逐点与双点像素的平滑都被利用且都具重要性,这种重要性可以是双点像素约束信息,也可以是逐点像素局部密度。最后在背景环境相对复杂,前、背景相似度极大或主体具有类锯齿状边缘的图像(来源COCO_test2014、DIV2K、BSDS300)上的实证结果显示,SAD_GrabCut与GrabCut相比具有一定的竞争力。 展开更多
关键词 图像前景主体分割 双点像素平滑约束 GRABCUT 逐点像素局部密度
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考虑能量转换装置可变效率的综合能源系统多目标优化调度 被引量:1
12
作者 姜延卓 高冲 +4 位作者 刘艳云 张真理 叶荣江 李万彬 谢庆 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第1期71-83,共13页
为了全面考虑综合能源系统的运行性能,提出一种计及能量转换装置可变效率的综合能源系统多目标优化运行方法。首先,对具有可变效率的能量转换设备运行特性曲线进行分段线性化处理。其次,建立以经济成本、碳排放量和综合能源利用效率为... 为了全面考虑综合能源系统的运行性能,提出一种计及能量转换装置可变效率的综合能源系统多目标优化运行方法。首先,对具有可变效率的能量转换设备运行特性曲线进行分段线性化处理。其次,建立以经济成本、碳排放量和综合能源利用效率为优化对象的多目标优化调度模型,并通过Charnes-Cooper变换解决综合能源利用效率目标的非凸非线性问题。最后,在求解该多目标模型时,运用规格化法平面约束法生成均匀分布的帕累托前沿,再采用改进熵权双基点法决策出折衷最优解。对修改的IEEE 33节点电网和8节点热网耦合的综合能源系统进行仿真分析。结果表明:优化后的模型和算法可以得到兼顾综合能源系统经济性、低碳性及高效性的优化运行方案,为决策者提供科学的决策参考。 展开更多
关键词 综合能源系统 多目标优化 可变效率 规格化法平面约束法 改进熵权双基点法
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含多区域差异特性新能源的多随机变量联合机会约束改进求解方法 被引量:1
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作者 黎静华 宋骏凤 林立成 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第5期1767-1779,I0012,共14页
随着新能源电力系统的建设与发展,机组组合面临多区域、特性迥异新能源的多重不确定性挑战。机会约束是考虑随机因素最具代表性的模型之一,多区域差异特性新能源的机组组合模型采用多随机变量联合机会约束模型,准确求解涉及到多个概率... 随着新能源电力系统的建设与发展,机组组合面临多区域、特性迥异新能源的多重不确定性挑战。机会约束是考虑随机因素最具代表性的模型之一,多区域差异特性新能源的机组组合模型采用多随机变量联合机会约束模型,准确求解涉及到多个概率分布函数的卷积运算,计算复杂。因此,现有方法往往忽略新能源分布的差异性,将新能源按照服从相同概率分布进行简单处理,导致调度结果与实际运行偏差较大。为此,提出一种简化联合机会约束的改进求解方法,通过添加辅助变量,将联合机会约束中含多个随机变量线性组合的不等式形式转换成含单个随机变量的不等式形式,在保留新能源概率分布特性差异的同时,避免了复杂的卷积运算。在处理单个变量的联合机会约束到确定性约束转化方面,通过优化模型,确定满足置信度的最小概率点(多维p-有效点),将多个概率分布函数的积分运算转换为常规的整数规划问题求解,避免了多重积分的复杂运算。通过3区域117节点和196节点算例,从旋转备用配置、新能源弃电率、运行成本和计算时间等方面,验证所提方法的优越性。 展开更多
关键词 新能源电力系统 多区域系统 多重不确定性 联合机会约束 多随机变量线性组合 多维p-有效点
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考虑路径点约束的攻击时间与攻击角度控制制导方法
14
作者 雷刚 王和 +1 位作者 李少朋 罗炜 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期172-178,共7页
为提升导弹武器在进行协同打击时的效能,对仅满足攻击时间与攻击角度控制的制导方法进行扩展,设计了一种带有路径点约束的多项式飞行轨迹,推导建立了指令加速度与飞行时间的关系。通过在飞行轨迹上设置路径点约束,改变了战术导弹的飞行... 为提升导弹武器在进行协同打击时的效能,对仅满足攻击时间与攻击角度控制的制导方法进行扩展,设计了一种带有路径点约束的多项式飞行轨迹,推导建立了指令加速度与飞行时间的关系。通过在飞行轨迹上设置路径点约束,改变了战术导弹的飞行轨迹,提高了导弹的机动突防能力。通过仿真对设计的制导方法进行验证,实验条件下所提方法的导弹攻击时间与攻击角度误差为0,脱靶量小于0.18 m,路径点偏差小于0.12 m。仿真结果表明所提出的制导方法能够有效实现攻击时间和攻击角度的控制且满足路径点约束。 展开更多
关键词 路径点约束 攻击时间与攻击角度控制 多项式
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含智能软开关新能源配电系统的电压治理与经济协同调控方法研究 被引量:3
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作者 郑德宇 张守强 +3 位作者 娄伟 程明 俞艳 涂武 《电力系统及其自动化学报》 北大核心 2025年第2期10-19,共10页
针对新能源渗透率高和电力市场化改革造成的配电网电压不稳定与经济性差问题,提出含智能软开关新能源配电系统的电压治理与经济协同调控方法。首先,提出基于模型预测控制的多时间尺度柔性配电系统优化调度框架;其次,建立基于电压稳定约... 针对新能源渗透率高和电力市场化改革造成的配电网电压不稳定与经济性差问题,提出含智能软开关新能源配电系统的电压治理与经济协同调控方法。首先,提出基于模型预测控制的多时间尺度柔性配电系统优化调度框架;其次,建立基于电压稳定约束的柔性配电系统日前、日内两阶段电压治理与经济协同优化模型;再次,采用线性化和二阶锥转化方法将原非凸模型线性化;最后,通过IEEE-33节点系统进行仿真,验证了所提策略对配电网电压稳定性和经济性提升的有效性。 展开更多
关键词 智能软开关 柔性配电系统 多时间尺度 电压稳定约束
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基于平面特征的空地点云配准算法
16
作者 陈嘉豪 《测绘通报》 北大核心 2025年第S1期115-118,共4页
针对无人机倾斜摄影测量与地面移动设备采集的点云存在空间基准不统一的问题,本文提出了一种基于平面几何一致性的全局点云配准算法。该算法通过自适应体素提取城市建筑立面、地面等场景中的多尺度平面,基于局部平面构建几何约束,将基... 针对无人机倾斜摄影测量与地面移动设备采集的点云存在空间基准不统一的问题,本文提出了一种基于平面几何一致性的全局点云配准算法。该算法通过自适应体素提取城市建筑立面、地面等场景中的多尺度平面,基于局部平面构建几何约束,将基于点的配准简化为基于平面聚类的配准,显著降低计算复杂度。试验结果表明,该算法在跨平台、多期点云配准中达到厘米级精度,为城市三维建模与数字孪生应用等提供了高效的多源数据融合方案,具有工程实用价值。 展开更多
关键词 点云配准 平面几何约束 体素 倾斜摄影
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Robust elastic impedance inversion using L1-norm misfit function and constraint regularization 被引量:1
17
作者 潘新朋 张广智 +3 位作者 宋佳杰 张佳佳 王保丽 印兴耀 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第1期227-235,共9页
The classical elastic impedance (EI) inversion method, however, is based on the L2-norm misfit function and considerably sensitive to outliers, assuming the noise of the seismic data to be the Guassian-distribution.... The classical elastic impedance (EI) inversion method, however, is based on the L2-norm misfit function and considerably sensitive to outliers, assuming the noise of the seismic data to be the Guassian-distribution. So we have developed a more robust elastic impedance inversion based on the Ll-norm misfit function, and the noise is assumed to be non-Gaussian. Meanwhile, some regularization methods including the sparse constraint regularization and elastic impedance point constraint regularization are incorporated to improve the ill-posed characteristics of the seismic inversion problem. Firstly, we create the Ll-norm misfit objective function of pre-stack inversion problem based on the Bayesian scheme within the sparse constraint regularization and elastic impedance point constraint regularization. And then, we obtain more robust elastic impedances of different angles which are less sensitive to outliers in seismic data by using the IRLS strategy. Finally, we extract the P-wave and S-wave velocity and density by using the more stable parameter extraction method. Tests on synthetic data show that the P-wave and S-wave velocity and density parameters are still estimated reasonable with moderate noise. A test on the real data set shows that compared to the results of the classical elastic impedance inversion method, the estimated results using the proposed method can get better lateral continuity and more distinct show of the gas, verifying the feasibility and stability of the method. 展开更多
关键词 elastic impedance (EI) inversion Ll-norm misfit function sparse constraint regularization elastic impedance point constraint regularization IRLS strategy
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基于约束处理全局自优化控制测量组合选取
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作者 陈忠法 王艳 纪志成 《控制工程》 北大核心 2025年第5期913-920,共8页
针对连续工业过程的稳态运行问题,提出一种基于约束处理的全局自优化控制最优测量组合的选取方法。通过对约束建立线性化模型,推导了约束和扰动之间的关系。为了选取测量变量子集,在全局自优化控制优化问题中加入惩罚项,通过列稀疏剔除... 针对连续工业过程的稳态运行问题,提出一种基于约束处理的全局自优化控制最优测量组合的选取方法。通过对约束建立线性化模型,推导了约束和扰动之间的关系。为了选取测量变量子集,在全局自优化控制优化问题中加入惩罚项,通过列稀疏剔除对系统控制影响较小的测量变量,使稳态损耗与测量变量数量之间取得最佳均衡。在此基础上,引入罚函数内点法处理积极约束变化的情况。在实际工业过程中,由于干扰通常会导致积极约束发生变化,因此在全局自优化控制测量组合选取中考虑积极约束变化更具现实意义。通过蒸发过程的仿真结果验证了所提方法在约束处理和测量组合选取方面的有效性。 展开更多
关键词 稳态 约束处理 全局自优化控制 测量组合 列稀疏 内点法
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基于点云强度和地面约束的大范围激光SLAM 被引量:5
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作者 孙伟 曾豪霆 +2 位作者 张小瑞 王煜 叶健峰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期66-75,共10页
在无人车领域,点云强度和地面约束对大范围环境下的建图和定位起着非常重要的作用。然而,现有的激光SLAM算法在构建地图时只考虑几何特征,而忽视点云强度信息和地面约束,导致建图细节模糊、在Z轴方向上易存在漂移,从而降低了SLAM系统的... 在无人车领域,点云强度和地面约束对大范围环境下的建图和定位起着非常重要的作用。然而,现有的激光SLAM算法在构建地图时只考虑几何特征,而忽视点云强度信息和地面约束,导致建图细节模糊、在Z轴方向上易存在漂移,从而降低了SLAM系统的精度。为此,本文提出了一种基于点云强度和地面约束的激光SLAM优化算法。基于地面测量模型,提出构建局部条件性地面约束,不仅提高地面点提取的准确性,而且减少Z轴方向的漂移;引入点云强度信息来改善非地面点聚类的可靠性,进一步提高建图精度和定位稳定性。提出基于局部平滑度的特征提取方法,通过引入强度因子并对强度特征进行排序,优先选择具有一致强度信息的特征,增强特征提取的鲁棒性。引入球形强度图来构建强度残差,与几何残差共同优化估计位姿,有效解决里程计中地图细节处的模糊问题;基于特征投影的匹配距离以及强度差异被用来去除动态点云的干扰,进一步提高SLAM系统的鲁棒性。在公开数据集KITTI和真实场景下的实验表明,引入地面约束和点云强度信息后,本文提出的算法具有更高的建图和定位精度,相对优于传统LIO-SAM的LVI-SAM算法,本文算法的精度提升了54.5%,为无人车在大范围环境中的SLAM任务提供了可靠解决方案。 展开更多
关键词 大范围环境 地面约束 点云强度 动态点云
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基于几何约束的倾斜影像特征匹配方法 被引量:1
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作者 韦春桃 张冬梅 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期353-360,共8页
针对倾斜影像视角变换较大、重复纹理导致匹配数量少、匹配精度不高的问题,提出一种适用于倾斜影像的特征点、线分级匹配方法.首先,用直线提取(检测)算法(LSD)获取影像直线特征,并将直线特征以一定约束进行直线组对,构建直线对区域与改... 针对倾斜影像视角变换较大、重复纹理导致匹配数量少、匹配精度不高的问题,提出一种适用于倾斜影像的特征点、线分级匹配方法.首先,用直线提取(检测)算法(LSD)获取影像直线特征,并将直线特征以一定约束进行直线组对,构建直线对区域与改进的SIFT(scale-invariant feature transform)特征描述符进行匹配,使用RANSAC算法剔除误匹配,获得初始匹配结果后再进行核线约束;然后,利用已获得直线对区域进行影像局部纠正,在纠正后的局部影像上采用SIFT匹配并反算回原始影像,利用得到的同名点全局纠正倾斜影像,并进行特征点匹配与采用基于方格的运动统计算法(GMS)剔除误匹配,仍将匹配结果反算回原始影像上;最后,将仿射尺度不变特征变化结果与点拓展匹配结果进行合并,得到最终匹配结果.试验结果表明:本文方法匹配正确率与经典的仿射不变匹算法(ASIFT)的正确率相差不大,但匹配数量却是ASIFT算法的1倍~3倍. 展开更多
关键词 倾斜影像 直线特征 核线约束 点拓展匹配 全局纠正
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