Delta并联机器人运动学性能分析与结构参数优化 被引量：2

1

作者 伞红军 杨晓园 +3 位作者 陈久朋 吴兴梅 张号彬 徐贝 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期446-458,共13页

Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩... Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩阵条件数分布规律、结构参数约束关系、运动学性能随结构参数的变化规律及相关性,获得条件数分布特性和失真约束条件,在此基础上得出动静平台半径差和主动臂长度增加和从动杆长度减小能够使得机构性能较优。给定设计工作空间,对原结构进行参数优化设计,通过建立包络惩罚函数,采用多元非线性拟合与线性加权组合法得到运动学性能评价函数,结合条件数分布特性和失真约束条件建立优化模型,利用遗传算法进行优化。相较于优化前,优化后可达工作空间体积减小14.26%,设计工作空间的全局条件数均值和全局条件数标准差分别减小31.20%和11.78%,且设计工作空间各截面条件数分布规律验证了条件数分布特性的可靠性。 展开更多

关键词 Delta并联机器人 运动学性能 失真约束条件 条件数分布规律 结构参数优化

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考虑Pareto最优的列车运行图与维修天窗协调优化 被引量：6

2

作者 张哲铭 何世伟 +3 位作者 李光晔 赵子琪 王攸妙 周汉 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期949-958,共10页

列车运行图与维修天窗之间的冲突始终无法避免,且维修天窗开设时间的长短显著影响列车总运行时间。针对此问题,综合考虑维修天窗对列车运行造成的限速约束、车站到发线数量约束等,建立列车总运行时间最小,以及维修天窗实际开设时长与理... 列车运行图与维修天窗之间的冲突始终无法避免,且维修天窗开设时间的长短显著影响列车总运行时间。针对此问题,综合考虑维修天窗对列车运行造成的限速约束、车站到发线数量约束等,建立列车总运行时间最小,以及维修天窗实际开设时长与理想时长总偏差最小的双目标混合整数规划模型;对困难约束设置中间辅助变量将模型线性化以提高求解效率,并设计约束转换算法求解双目标模型的Pareto最优;微观化处理铁路线,将站内资源和站间资源细化为一系列行车资源单元,得到更加符合实际旅客运输需求的运行图。以某地区铁路线夜间开行列车及维修天窗开设计划为研究背景,调用商业软件求解双目标函数模型的Pareto最优,并对双目标模型的最小支配解和最优支配解进行对比分析;针对最优支配解下的列车进入、离开行车资源单元的时间、停站作业时间及维修天窗的开始时间及开设时长,绘制列车运行图。求解结果表明:模型在满足维修天窗最小开设时长的同时,能够兼顾列车运行总时间最小和维修天窗开设时长更充裕。基于最优支配解绘制的列车运行图表明:微观路网下的列车运行时刻表优化结果更符合实际旅客运输生产作业需要。研究结果可为铁路运营管理部门进一步优化列车运行图编制与维修天窗开设提供参考。 展开更多

关键词 铁路运输 列车运行图 维修天窗 到发线数量 约束转换算法 PARETO最优

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基于圆特征和异面点特征的位姿测量 被引量：9

3

作者 张丽敏 朱枫 +1 位作者 郝颖明 王敏燕 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期83-88,共6页

通过增加常见的点特征为位姿测量提供空间几何约束,分析利用圆形目标和与之异面的特征点进行单目视觉定位时位姿解个数的情况.以光心和特征点位于圆平面两侧为前提条件,运用几何方法证明了特征点与光心和圆平面的相对位置决定了位姿解... 通过增加常见的点特征为位姿测量提供空间几何约束,分析利用圆形目标和与之异面的特征点进行单目视觉定位时位姿解个数的情况.以光心和特征点位于圆平面两侧为前提条件,运用几何方法证明了特征点与光心和圆平面的相对位置决定了位姿解的个数,并求出唯一位姿解和两组位姿解时光心、圆平面和特征点的位置关系,提出了基于圆特征和异面点特征的位姿求解算法,实现了6维位姿量测量,仿真实验和实物实验结果验证了算法的有效性和准确性. 展开更多

关键词 单目视觉 位姿测量 空间几何约束 位姿解个数 圆特征 异面特征点 二义性

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基于几何关系约束的特征点匹配算法 被引量：28

4

作者 贾棋 高新凯 +2 位作者 罗钟铉 樊鑫 郭禾 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期1388-1397,共10页

特征匹配是计算机视觉中的一个基本问题,基于特征点的特征匹配方法则是其中最为常用的一种算法,有着重要的研究意义和研究价值.众所周知,特征点匹配的结果受很多因素的影响.为更好地处理视角变换的特征匹配问题,给出一种基于特征点位置... 特征匹配是计算机视觉中的一个基本问题,基于特征点的特征匹配方法则是其中最为常用的一种算法,有着重要的研究意义和研究价值.众所周知,特征点匹配的结果受很多因素的影响.为更好地处理视角变换的特征匹配问题,给出一种基于特征点位置关系的几何约束匹配方法.即通过引入新近发现的射影不变量——特征数,构建特征点位置间的几何信息描述子;进一步建立每个点的特征数直方图并使用巴氏系数度量几何相似度;最后在基于纹理特征描述子基础上增加文中所给出的几何信息描述子获得特征匹配的约束条件.实验结果证明,该算法可以有效的提高特征点匹配的精度,同时对视角变化较大及纹理相似的情况具有很好的匹配效果. 展开更多

关键词 图像匹配 特征点匹配 特征数 几何约束

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工作流系统中的动态任务调度 被引量：17

5

作者 段永强 曹健 张申生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期233-235,241,共4页

在分析工作流中任务调度特点的基础上 ,提出一种基于资源约束的动态任务调度算法。该算法一方面保证了任务调度满足资源的约束 ,另一方面实现了任务难度与任务承担者能力的平衡。基于该算法的任务调度策略不仅可以适应动态环境的要求 。

关键词 工作流管理系统 动态任务调度 资源约束 三角模糊数

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模糊资源约束的联合补充问题 被引量：14

6

作者 李成严 徐晓飞 战德臣 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期113-117,共5页

针对不确定环境下的多产品联合补充问题,用三角模糊数表示不确定的资源约束,建立了模糊规划模型,目标函数为最小化订货成本和库存持有成本,决策变量为基本补充周期和每种产品的补充周期。用遗传算法对模型进行求解,以模糊规划模型的目... 针对不确定环境下的多产品联合补充问题,用三角模糊数表示不确定的资源约束,建立了模糊规划模型,目标函数为最小化订货成本和库存持有成本,决策变量为基本补充周期和每种产品的补充周期。用遗传算法对模型进行求解,以模糊规划模型的目标函数值作为染色体的适应度,阐述了染色体编码、选择、交叉、变异等遗传操作。最后,给出了仿真数值实例,比较了模糊资源约束模型和确定资源约束模型对1600个随机生成问题的计算结果。 展开更多

关键词 联合补充问题 模糊资源约束 三角模糊数 遗传算法

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一类并行机调度问题的动态调度算法 被引量：7

7

作者 李鹏 刘民 吴澄 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期568-572,共5页

针对不确定制造环境中配件数量约束条件发生变化后的并行机动态调度问题,提出了一种基于操作属性模式的并行机动态调度算法。该算法针对总拖期时间性能指标的优化,根据配件负载的裕量和相邻操作的属性模式,对原调度方案的操作次序和操... 针对不确定制造环境中配件数量约束条件发生变化后的并行机动态调度问题,提出了一种基于操作属性模式的并行机动态调度算法。该算法针对总拖期时间性能指标的优化,根据配件负载的裕量和相邻操作的属性模式,对原调度方案的操作次序和操作上机时间进行了调整。在不同操作和设备规模下,以及不同配件数量变化幅度下进行了数值计算。数值计算结果和实际应用结果表明,该算法是有效的,具有计算复杂度低、实时性好、对原调度算法不敏感的特点。 展开更多

关键词 配件数量约束 不确定制造环境 动态调度

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配电网动态无功补偿的整体优化算法 被引量：17

8

作者 王淳 程浩忠 陈恳 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期109-114,共6页

提出了考虑开关动作次数约束和一天中系统能损最小为目标的混合整数配电网无功补偿动态优化模型。采用模拟植物生长算法同时从时间和空间两个角度对目标函数进行整体优化,避免了将其分解成动作时间和投入容量两层优化问题进行求解。通... 提出了考虑开关动作次数约束和一天中系统能损最小为目标的混合整数配电网无功补偿动态优化模型。采用模拟植物生长算法同时从时间和空间两个角度对目标函数进行整体优化,避免了将其分解成动作时间和投入容量两层优化问题进行求解。通过对约束条件的巧妙处理,加快了算法的寻优速度。给出了满足动作次数限制约束的IEEE69节点系统全天电容器投切的整体优化方案,分析了最大动作次数取值的变化对动态无功优化结果的影响,并且与不计动作次数限制的优化结果进行了比较。算例结果显示了所提方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 配电网络 动态无功补偿 整体优化 模拟植物生长算法 动作次数约束

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计及控制设备动作次数约束的动态无功优化算法 被引量：104

9

作者 刘明波 朱春明 +1 位作者 钱康龄 李芳红 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期34-40,共7页

将全天各负荷母线的有功和无功变化曲线分为 24 个时段,用控制变量的数学表达式描述有载调压变压器分接头和可投切并联电容器组的动作次数约束,提出了完整的非线功优化模型,并提出采用非线性原对偶内点法内嵌罚函数的方法求解该模型。... 将全天各负荷母线的有功和无功变化曲线分为 24 个时段,用控制变量的数学表达式描述有载调压变压器分接头和可投切并联电容器组的动作次数约束,提出了完整的非线功优化模型,并提出采用非线性原对偶内点法内嵌罚函数的方法求解该模型。在优化过程中较好地解决了变量离散化和控制设备动作次数限制之间的配合问题。以一个实际系统作为算例,分析了不同最大动作次数约束取值对动态无功优化结果的影响,并与单点静态优化计算结果进行了比较,以比较结果验证了该算法的正确性和有效性及在限制控制设备动作次数方面取得的成功。 展开更多

关键词 电力系统 配电网络 动态无功优化算法 数学模型 并联电容器组 调压变压器

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考虑拓扑约束并采用改进遗传算法的PMU优化配置 被引量：12

10

作者 赵媛媛 袁澎 +1 位作者 艾芊 吕天光 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期2063-2070,共8页

为了进一步提高同步相量测量单元(phasor measurement unit,PMU)配置的效率以及其在大规模系统中的应用,提出一种结合人工智能方法和图论方法的混合优化算法。该算法以4种拓扑重构规则和3种PMU配置规则为基础,利用拓扑约束分析法逐步得... 为了进一步提高同步相量测量单元(phasor measurement unit,PMU)配置的效率以及其在大规模系统中的应用,提出一种结合人工智能方法和图论方法的混合优化算法。该算法以4种拓扑重构规则和3种PMU配置规则为基础,利用拓扑约束分析法逐步得出目标电网PMU配置的约束条件,有效缩小了问题的可行解空间,并提出基于序号编码法的遗传算法(genetic algorithm,GA),使用改进的交叉变异算子避免繁殖过程中出现不可行解,从而进行高效的优化。算例表明,所提算法不仅能够准确得到最小PMU配置数目,而且对大系统也具有较快的运算速度,在大规模系统PMU配置中具有很高的应用价值。 展开更多

关键词 PMU优化配置 拓扑约束 遗传算法 序号编码 图论 可观测性分析

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基于多元数据的谱聚类算法改进与聚类个数确定 被引量：11

11

作者 王丙参 魏艳华 张贝贝 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2022年第12期5-11,共7页

文章基于谱聚类算法,首先利用拉普拉斯矩阵的特征值构造聚类个数变点图,给出了确定聚类个数的直观方法,然后对优化目标引入聚类个数惩罚项,定量探讨聚类个数的选择,最后针对多元数据,通过修订距离矩阵处理成对约束信息,并基于距离矩阵... 文章基于谱聚类算法,首先利用拉普拉斯矩阵的特征值构造聚类个数变点图,给出了确定聚类个数的直观方法,然后对优化目标引入聚类个数惩罚项,定量探讨聚类个数的选择,最后针对多元数据,通过修订距离矩阵处理成对约束信息,并基于距离矩阵构造了三种自适应相似度矩阵,再进行谱聚类。数值模拟结果显示:对于确定聚类个数,聚类个数变点图直观、有效,而惩罚法依赖惩罚项的权重参数,具有一定主观性;三种自适应谱聚类算法均有效,对成对约束信息处理方便、适应面广,稳定自适应谱聚类对近邻个数的选取更稳健。 展开更多

关键词 谱聚类 聚类个数 成对约束 自适应

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求解动态无功优化问题的解耦算法 被引量：5

12

作者 黄伟 刘明波 赖永生 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2010年第5期31-35,共5页

基于近似牛顿方向,提出了一种求解动态无功优化问题的解耦算法。将修正方程解耦分解成若干个独立的子修正方程,并对求得的近似牛顿方向用广义最小化残差(GMRES)算法进行修正,保证了算法的收敛性。以广州鹿鸣电网作为算例进行优化计算,... 基于近似牛顿方向,提出了一种求解动态无功优化问题的解耦算法。将修正方程解耦分解成若干个独立的子修正方程,并对求得的近似牛顿方向用广义最小化残差(GMRES)算法进行修正,保证了算法的收敛性。以广州鹿鸣电网作为算例进行优化计算,取得了理想的结果,并与非解耦算法的结果进行了比较分析,验证了该算法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 动态无功优化 动作次数限制 解耦 广义最小化残差 近似牛顿方向

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译码迭代次数约束下累积无率码的优化设计 被引量：3

13

作者 雷维嘉 陈胜男 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1929-1934,共6页

以最大化码率为目标设计的无率编码通常能够实现逼近容量的性能,但是这种编码在译码时需要进行非常多次(理论上是无穷多次)的迭代才能达到预期的误比特率性能。基于外部信息转移图的渐近收敛分析,提出一种在有限译码迭代次数约束下的非... 以最大化码率为目标设计的无率编码通常能够实现逼近容量的性能,但是这种编码在译码时需要进行非常多次(理论上是无穷多次)的迭代才能达到预期的误比特率性能。基于外部信息转移图的渐近收敛分析,提出一种在有限译码迭代次数约束下的非系统累积无率码编码度分布的优化设计方法,给出此优化问题的数学模型。通过求解该优化问题可得到满足要求的编码度分布函数。仿真结果表明,与以最大化码率为目标设计的编码相比,在有限的译码迭代次数下,所提出的方法设计的编码能获得更好的纠错性能,且译码迭代次数越小,性能优势越明显。 展开更多

关键词 累积无率码 迭代译码 外部信息转移图 迭代次数约束

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差分进化算法在模糊多资源约束联合补货模型中的应用 被引量：3

14

作者 王林 冯云涛 富庆亮 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2012年第1期148-153,共6页

本文用三角模糊数表示不确定的资金约束,用梯形模糊数表示不确定的存储空间约束,构建了模糊规划联合补货模型,目标函数为最小化订货成本、库存持有成本和运输成本,决策变量为基本补充周期和每种产品的补充周期。通过对变异算子与选择操... 本文用三角模糊数表示不确定的资金约束,用梯形模糊数表示不确定的存储空间约束,构建了模糊规划联合补货模型,目标函数为最小化订货成本、库存持有成本和运输成本,决策变量为基本补充周期和每种产品的补充周期。通过对变异算子与选择操作进行变化,设计了改进的差分进化算法对模型进行求解,并通过实例证实了模型与算法的科学合理性。 展开更多

关键词 联合补货 模糊多资源约束 差分进化算法 三角模糊数 梯形模糊数

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基于Ethyl RT-70模型的汽油调合优化 被引量：7

15

作者 黄彩凤 李信 李少远 《控制工程》 CSCD 2007年第3期256-259,共4页

针对汽油调合过程中组分油存在的不确定性,结合Ethyl RT-70汽油调合质量指标模型,形成约束条件带随机变量的汽油调合随机规划问题。存在不确定性的情况下,为使调合后的成品汽油更好地满足性能指标要求,采用随机规划方法对汽油调合问题... 针对汽油调合过程中组分油存在的不确定性,结合Ethyl RT-70汽油调合质量指标模型,形成约束条件带随机变量的汽油调合随机规划问题。存在不确定性的情况下,为使调合后的成品汽油更好地满足性能指标要求,采用随机规划方法对汽油调合问题进行优化,并做了仿真试验。仿真结果表明,采用随机规划方法求解汽油调合优化问题是可行的,不仅可以满足质量指标要求,还可以获得较高的经济效益。 展开更多

关键词 汽油调合 辛烷值 随机扰动 机会约束

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传感器网络中节点个数约束查询处理算法 被引量：2

16

作者 李贵林 李建中 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期90-96,共7页

针对传感器网络中一类新查询——节点个数约束查询,提出能量有效的查询处理算法.算法主要由查询下发和结果回收两部分构成.查询下发算法首先根据节点个数约束查询的特点提出相关节点选择以及基于Steiner树的查询下发算法.然后对该下发... 针对传感器网络中一类新查询——节点个数约束查询,提出能量有效的查询处理算法.算法主要由查询下发和结果回收两部分构成.查询下发算法首先根据节点个数约束查询的特点提出相关节点选择以及基于Steiner树的查询下发算法.然后对该下发算法以及一种基于洪泛的能量有效查询下发算法的能量消耗进行分析,并对比两种算法的能量消耗从中选择适当的下发算法.结果回收算法提出直接和间接两种结果回收方式,并给出两种方式在进行结果回收时能够节省能量的条件.仿真实验表明,提出的能量有效节点个数约束查询处理算法能够在满足用户查询精度的同时,使其能量消耗低于其他查询处理算法. 展开更多

关键词 节点个数约束 能量消耗模型 能量有效 查询处理 传感器网络

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水电工程施工物料优化调配的模糊约束模型及应用 被引量：6

17

作者 晋良海 梁川 许光祥 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1036-1039,共4页

水电工程物料运输很大程度影响到工程建设的费用和工期控制,建立物料调配数学模型,有利于物料调配决策.施工物料调配模型的约束条件是由施工计划确定的,但是施工计划往往是不精确的,因而需要考虑调配模型约束条件的模糊性.在物料调配模... 水电工程物料运输很大程度影响到工程建设的费用和工期控制,建立物料调配数学模型,有利于物料调配决策.施工物料调配模型的约束条件是由施工计划确定的,但是施工计划往往是不精确的,因而需要考虑调配模型约束条件的模糊性.在物料调配模型中加入模糊约束条件,建立模糊约束的施工物料调配模型,能克服确定型物料调配模型刚性的缺点.在求解模糊约束物料调配模型时,引入三角模糊数排序准则,使得变换后的模型约束条件少,算法简单.模型在工程实例中得到验证,结果合理,可以为决策者提供科学依据. 展开更多

关键词 模糊约束 调配模型 三角模糊数 排序准则 算法

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基于改进蚁群优化算法的QoS区间数服务组合方法 被引量：5

18

作者 沈记全 孔祥君 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期181-188,193,共9页

已有的Qo S服务组合方法由于无法准确量化区间型Qo S属性,且存在忽视Qo S属性中的数据分布特征和用户Qo S需求表达不准确的问题,导致其组合结果与用户理想结果存在较大偏差。为此,基于改进的蚁群优化算法,提出一种Qo S属性区间数的服务... 已有的Qo S服务组合方法由于无法准确量化区间型Qo S属性,且存在忽视Qo S属性中的数据分布特征和用户Qo S需求表达不准确的问题,导致其组合结果与用户理想结果存在较大偏差。为此,基于改进的蚁群优化算法,提出一种Qo S属性区间数的服务组合方法。从服务本身和用户体验两方面出发,应用区间数形式的用户满意度和Qo S效用函数构造服务组合的目标函数,并通过改进的蚁群信息素更新策略和参数选择策略加快蚁群收敛速度,在满足用户全局Qo S约束的基础上,找出用户满意度高、整体性能好的组合服务。实验结果表明,该方法能够有效提高服务组合的效率和成功率。 展开更多

关键词 云计算 服务组合 置信区间 区间数 全局约束 蚁群优化算法

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一种满足静态职责分离约束的角色划分方法 被引量：3

19

作者 王静宇 董景楠 谭跃生 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期190-195,203,共7页

现有自顶向下的角色工程忽略企业对敏感任务的要求,产生的角色集安全性低。为提高角色定义的安全性,提出一种满足静态职责分离约束的用户角色分配方法。从静态互斥角色约束集出发,利用贪婪算法产生互斥角色对并将其映射为稀疏图。使用... 现有自顶向下的角色工程忽略企业对敏感任务的要求,产生的角色集安全性低。为提高角色定义的安全性,提出一种满足静态职责分离约束的用户角色分配方法。从静态互斥角色约束集出发,利用贪婪算法产生互斥角色对并将其映射为稀疏图。使用韦尔奇·鲍威尔着色法将相邻顶点染为不同的颜色,生成的着色数近似等于最小用户数。根据角色被染颜色进行角色划分,被划分为同一组的角色只能指派给同一个用户。实验结果表明,该方法执行效率快、安全性高,可有效节省存储空间。 展开更多

关键词 静态职责分离 静态互斥角色约束 角色划分 最小用户数 着色数

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基于实例化次数的约束求解方法研究 被引量：5

20

作者 李占山 张乾 张良 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期1091-1097,共7页

启发式是约束满足问题领域的重要研究课题,有效的启发式方法可以极大地提高问题的求解效率.在求解约束满足问题时,发现变量实例化失败次数与值实例化成功次数反映了变量和值与已实例化集合之间的关系,将实例化次数加以利用可以对问题求... 启发式是约束满足问题领域的重要研究课题,有效的启发式方法可以极大地提高问题的求解效率.在求解约束满足问题时,发现变量实例化失败次数与值实例化成功次数反映了变量和值与已实例化集合之间的关系,将实例化次数加以利用可以对问题求解效率有很大的影响.据此,提出了实例化次数的权值统计方法,并将其与现有启发式方法相结合,提出了实例化次数启发式及其相应的约束求解算法MAC_Try,并证明了其在一个分支上的最坏时间复杂度是O(ned3).大量实验结果表明,新的MAC_Try方法在求解效率上明显优于国际上流行的MAC3rm方法. 展开更多

关键词 人工智能 约束满足问题 启发式 变量实例化失败次数 值实例化成功次数

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