柔性3-PRS并联机构运动学分析

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作者 孙付伟 原泽天 陈国强 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期343-349,共7页

为提高柔性3-PRS并联机构位置运动学精度,就不同轮廓形状对柔性关节弹性特性的影响展开研究。首先,针对多种形状与尺寸的柔性关节进行有限元分析,并根据关节形状设计柔性3-PRS并联机构尺寸。然后,通过运动学逆解获得机构末端位姿在轨迹... 为提高柔性3-PRS并联机构位置运动学精度,就不同轮廓形状对柔性关节弹性特性的影响展开研究。首先,针对多种形状与尺寸的柔性关节进行有限元分析,并根据关节形状设计柔性3-PRS并联机构尺寸。然后,通过运动学逆解获得机构末端位姿在轨迹规划下的驱动输入,建立柔性并联机构有限元模型进行测试,获得平台位姿误差及关节转角误差。最后,通过计算验证不同柔性关节对并联机构的影响。研究表明,柔性关节轮廓形状对关节弹性特性有明显影响之外,对柔性并联机构末端位姿也具有一定影响。同时柔性并联机构与刚体并联机构在输入大小相同方向相反时连杆转角有明显差异。该研究为柔性关节的应用及柔性并联机构的位置运动学研究提供重要理论依据。 展开更多

关键词 柔性并联机构 柔性关节 位置运动学 有限元

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柔顺并联机构运动静力学建模与实验研究

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作者 李荣 余宏涛 +1 位作者 张驰 舒鑫东 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期156-159,165,共5页

柔顺并联机构具有无摩擦、无磨损、无间隙、整体加工和较少装配等优点,广泛应用于微/纳米定位领域。针对大行程平面柔顺并联机构,提出了基于柔度矩阵法的运动静力学建模方法。应用该方法,建立了3-PPR平面柔顺并联机构的运动静力学模型... 柔顺并联机构具有无摩擦、无磨损、无间隙、整体加工和较少装配等优点,广泛应用于微/纳米定位领域。针对大行程平面柔顺并联机构,提出了基于柔度矩阵法的运动静力学建模方法。应用该方法,建立了3-PPR平面柔顺并联机构的运动静力学模型。为进一步验证模型的正确性,设计了基于三轴激光干涉仪和NI数据采集模块的多传感信号同步数据采集系统,并搭建了实验装置,实现了对机构驱动力、关节位移和末端位移的数据采集与分析。实验结果验证了实验方法的可行性和模型的正确性。 展开更多

关键词 大行程 柔顺并联机构 运动静力学 LABVIEW 激光干涉仪

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纳米级精度柔性机器人的设计方法及实现研究 被引量：13

3

作者 于靖军 宗光华 +1 位作者 毕树生 赵玮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第18期1577-1580,共4页

从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方... 从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例 ,依据这些设计方法与准则 ,从机械本体和驱动器控制 2个方面详细描述了可实现纳米级精度的 3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程 。 展开更多

关键词 纳米级精度 柔性机构 设计原则 柔性铰链 柔性机器人 并联机构

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三平移全柔性微动机器人机构的位置运动分析 被引量：8

4

作者 杨启志 郭宗和 +2 位作者 马履中 尹小琴 王俊英 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期96-99,共4页

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的... 研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}的运动学特性,首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦;求解出该机构的位置反解方程及中间变量的表达式;利用ADAMS软件对该机构的位置正解特性进行了仿真模拟,验证了理论推导的正确性。 展开更多

关键词 微动机器人 全柔性机构 并联机构 位置分析 仿真

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仿腕关节柔顺并联打磨机器人设计与试验 被引量：13

5

作者 朱伟 汪源 +2 位作者 沈惠平 邓嘉鸣 许兆棠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期402-407,348,共7页

根据柔性并联机构逆向自适应运动原理,设计了一种3转动输出的3SPS+S仿腕关节柔性并联打磨机构,建立了机构运动方程,得到了柔性支链变形量与动平台姿态的关系;分析了柔性支链的变形力以及打磨工具打磨力、输出力矩情况,并建立力学模型;... 根据柔性并联机构逆向自适应运动原理,设计了一种3转动输出的3SPS+S仿腕关节柔性并联打磨机构,建立了机构运动方程,得到了柔性支链变形量与动平台姿态的关系;分析了柔性支链的变形力以及打磨工具打磨力、输出力矩情况,并建立力学模型;以打磨工具姿态变化和打磨力恒定为目标,对建立的三维模型进行仿真,并通过样机模拟得到机构的工作参数范围;仿真和试验结果表明,这种打磨机构可根据工件曲面几何形状的改变而实时改变打磨工具姿态,在有效控制力的前提下可保持打磨头和工件间的接触打磨力不变,该机构设计简单、运动灵活、方便控制,具有较好的应用价值。 展开更多

关键词 打磨机器人 腕关节 柔顺并联机构

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全柔性并联机器人支链静刚度矩阵的建立 被引量：8

6

作者 杨启志 马履中 +1 位作者 郭宗和 尹小琴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1156-1159,共4页

设计了一种新型非对称全柔性3-RRRP平移微动并联机器人机构。在柔性铰链静刚度矩阵及柔性移动副静刚度矩阵的基础上,先建立该微动机器人机构单个支链的一般模型,利用坐标矩阵变换(D-H矩阵变换)的方法,推导出一般支链静刚度矩阵求解的理... 设计了一种新型非对称全柔性3-RRRP平移微动并联机器人机构。在柔性铰链静刚度矩阵及柔性移动副静刚度矩阵的基础上,先建立该微动机器人机构单个支链的一般模型,利用坐标矩阵变换(D-H矩阵变换)的方法,推导出一般支链静刚度矩阵求解的理论过程,进而求得该支链端部的静刚度矩阵。最后,通过理论计算一简单模型,并用ANSYS对理论计算结果进行模拟。模拟结果显示,理论计算的静刚度矩阵与模拟结果很相近,说明一般支链静刚度矩阵理论推导过程具有一定的准确性。 展开更多

关键词 全柔性机构 并联机器人 支链静刚度矩阵 坐标变换 仿真

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3-PRR柔性并联机构动力学分析 被引量：20

7

作者 贾晓辉 田延岭 张大卫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期199-203,共5页

提出一种可应用于微/纳操作领域的3-PRR柔性并联机构,基于Euler-Bernoulli梁理论,采用假设模态法,分析支链上从动杆的柔性,结合实例说明了将从动杆视为刚性杆处理的依据。为进一步分析各构件惯量参数和柔性构件刚度对系统固有频率的影响... 提出一种可应用于微/纳操作领域的3-PRR柔性并联机构,基于Euler-Bernoulli梁理论,采用假设模态法,分析支链上从动杆的柔性,结合实例说明了将从动杆视为刚性杆处理的依据。为进一步分析各构件惯量参数和柔性构件刚度对系统固有频率的影响,采用拉格朗日方程建立了修正的机构动力学振动微分方程,并结合实例进行分析,利用仿真计算验证了所建模型的有效性。 展开更多

关键词 柔性并联机构 自由振动 动力学分析 拉格朗日方程

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三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析 被引量：9

8

作者 杨启志 马履中 +2 位作者 谢俊 尹小琴 梁庆磊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期110-113,共4页

对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代... 对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节,形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型。采用与"摩擦圆理论"分析法相似的力分析方法,分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题,发现机构虽然具有优良运动解耦性,但其静力学性能较差。 展开更多

关键词 并联机构 全柔性机构 伪刚体模型 静力学分析

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3自由度精密定位平台的运动特性和优化设计 被引量：55

9

作者 胡俊峰 张宪民 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2686-2695,共10页

为了实现3-RRR柔顺并联精密定位平台的精确运动,研究了它的封闭形式精确运动模型和尺寸优化设计。采用卡氏第二定理建立精密定位平台的封闭式柔度模型。根据柔顺并联机构的结构特点,将其划分为3个对称分布的运动支链,并结合铰链的柔度... 为了实现3-RRR柔顺并联精密定位平台的精确运动,研究了它的封闭形式精确运动模型和尺寸优化设计。采用卡氏第二定理建立精密定位平台的封闭式柔度模型。根据柔顺并联机构的结构特点,将其划分为3个对称分布的运动支链,并结合铰链的柔度模型和机构力传递关系分别推导出各个支链的刚度模型,整个系统的刚度为所有支链在同一坐标系下的刚度的叠加。建立的刚度模型是以柔性铰链的柔度为变量的封闭形式模型。根据柔度矩阵可得到反映输入位移和输出位移之间关系的雅可比矩阵。理论模型与有限元分析的比较结果显示,两者所得的运动模型误差为1.0%～9.5%,证明了所推导运动模型的正确性和精确性。根据雅可比矩阵的封闭公式,分析其对结构参数的灵敏度,并由此选出对平台运动特性影响较大的优化设计变量。提出以最大化平台工作空间为目标,以铰链强度、最大输入力、几何尺寸和输入耦合为约束的优化模型。结果表明,优化后的结构参数能获得更大的输出位移,说明该方案能满足优化设计要求。 展开更多

关键词 柔顺并联机构 柔性铰链 精密定位平台 运动特性 优化设计

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基于影响系数的新型全柔性微动并联机器人运动特性分析 被引量：3

10

作者 杨启志 马履中 +2 位作者 郭宗和 尹小琴 王俊英 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期213-216,共4页

研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}的运动学特性,并进行了模拟仿真验证。首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似... 研究了新型全柔性微动三平移并联机器人机构{R//R//R//P(4R)}//{R//R//P(4R)//R}⊥{R//R//R//P(4R)}的运动学特性,并进行了模拟仿真验证。首先求解机构的位置正解方程,并对该并联机构的运动学解耦特性进行分析,发现该三平移机构为近似完全解耦的机构;然后利用基于影响系数的方法,比较容易地推导出了该机构的速度、加速度的准确表达式,避免了繁琐的正解方程的求导微分;最后利用ADAMS软件、MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真模拟与理论计算,验证了理论推导的正确性。 展开更多

关键词 全柔性机构 微动机器人 影响系数 并联机构 运动学特性

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空间全柔性并联机构动力学分析 被引量：6

11

作者 贾晓辉 刘今越 田延岭 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期210-214,共5页

针对精密柔性机构多自由度高精度运动的需求,以传统Delta并联机构为基础,设计了一种采用压电陶瓷驱动方式的空间柔性并联机构,基于伪刚体模型进行运动学分析。将从动臂质量分布作简化处理并主要考虑结构中柔性铰链的弹性应变能,利用拉... 针对精密柔性机构多自由度高精度运动的需求,以传统Delta并联机构为基础,设计了一种采用压电陶瓷驱动方式的空间柔性并联机构,基于伪刚体模型进行运动学分析。将从动臂质量分布作简化处理并主要考虑结构中柔性铰链的弹性应变能,利用拉格朗日方程建立动力学弹性振动微分方程,得到其固有频率表达式,并结合实际结构参数得到了相应的理论结果。3个主要运动方向的三阶固有频率的试验结果和理论分析结果误差分别为:12.71%、12.14%和14.90%,有限元仿真结果和试验结果误差分别为:6.20%、5.66%和10.28%,表明理论分析时所作的简化处理合理,得到的动力学数学模型有效、可信。 展开更多

关键词 柔性并联机构 动力学 固有频率 有限元仿真

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直角切口柔性平行四杆机构的输出位移分析 被引量：5

12

作者 叶果 李威 +1 位作者 王禹桥 杨雪峰 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2009年第4期303-307,共5页

柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一.为了深入分析精密传动用柔性平行四杆机构的位移性能,利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程,建立了计算直角切口柔性平行四杆机构输出位移的数学模型.设计了一个简单的柔性... 柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一.为了深入分析精密传动用柔性平行四杆机构的位移性能,利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程,建立了计算直角切口柔性平行四杆机构输出位移的数学模型.设计了一个简单的柔性平行四杆机构模型,采用MATLAB7.0软件对其进行理论计算,并利用商用软件ANSYS10.0进行有限元分析.采用线切割的方法加工了一个样件,并进行了相关实验.最终结果表明:数学模型的理论值与有限元仿真值很接近,但与实际样件的实验值有一定的误差.通过误差分析,证实了存在这种误差的合理性,从而验证了所建数学模型具有较高的参考价值,可以作为柔性铰链平行四杆机构行程优化设计的指导理论. 展开更多

关键词 柔性铰链 柔性平行四杆机构 输出位移 有限元分析

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3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化 被引量：4

13

作者 邱冰静 程刚 +1 位作者 顾伟 于敬利 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第10期234-236,共3页

微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并... 微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并在逆运动学方程的基础上通过Mat-lab三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间,工作范围可达微米级。以工作空间的大小作为优化目标,运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析,结果表明与主动转动副相连的支链长度的变化对工作空间的影响更大,与从动支链的变化相比,峰值可以提升33%,且当下平台与上平台外接圆半径之比为1.7时微动机构的工作空间最大。 展开更多

关键词 柔性微动并联机构 位姿逆解 三维边界搜索法 工作空间 单元素法

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四种不同柔性铰链的三自由度微定位平台性能比较 被引量：13

14

作者 胡俊峰 徐贵阳 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第2期127-129,共3页

为了研究柔性铰链形式对微定位平台性能的影响,对正圆、椭圆、直角和三角柔性铰链的三自由度平台的静态和动态特性进行比较分析。采用有限元软件ANSYS对其特性进行比较分析,分析结果可得如下结论:不同平台的柔度有较大的差别,直角铰链... 为了研究柔性铰链形式对微定位平台性能的影响,对正圆、椭圆、直角和三角柔性铰链的三自由度平台的静态和动态特性进行比较分析。采用有限元软件ANSYS对其特性进行比较分析,分析结果可得如下结论:不同平台的柔度有较大的差别,直角铰链平台柔度最大,三角铰链平台最小,正圆和椭圆柔性铰链柔度相近;铰链形式对平台运动性能有较大的影响,直角柔性铰链平台相对于其他平台具有更小的转角;不同铰链平台在各个方向的位移灵敏度存在差异,圆形铰链平台在各个方向具有更高的灵敏度;柔性铰链形式对平台的固有频率影响较大,直角铰链平台固有频率最小,三角铰链平台最大,正圆柔性铰链和椭圆柔性铰链柔度相近。综合不同柔性铰链平台的性能发现圆形铰链平台具有较好的综合性能。 展开更多

关键词 微定位平台 柔度 3-RRR柔顺并联机构 灵敏度 性能比较

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空间两弹簧系统的力逆解 被引量：4

15

作者 孔宪文 杨廷力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1998年第4期583-584,588,共3页

讨论了空间两弹簧系统的力逆解问题。空间两弹簧系统是由两根弹簧并行地将空间一点（即两根弹簧的公共球铰中心）与固定平台相联而成，这两根弹簧分别通过转动副和球副与固定平台相联。其力逆解即对于给定的公共球铰中心所作用外力，求... 讨论了空间两弹簧系统的力逆解问题。空间两弹簧系统是由两根弹簧并行地将空间一点（即两根弹簧的公共球铰中心）与固定平台相联而成，这两根弹簧分别通过转动副和球副与固定平台相联。其力逆解即对于给定的公共球铰中心所作用外力，求解该系统处于静力平衡时的所有构形。文中建立了该系统的力逆解方程组，并用连续法对其进行了求解。算例表明该空间两弹簧系统的力逆解最多具有１０组解。 展开更多

关键词 并联机构 柔性机构 力逆解 弹簧系统

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柔顺平行四杆机构多目标稳健优化设计 被引量：7

16

作者 伍建军 吴佳伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第5期62-66,共5页

为了提高柔顺平行四杆机构的稳健性,柔顺平行四杆机构应具备良好的结构尺寸。建立柔顺平行四杆机构有限元模型,对柔顺平行四杆机构的柔度和模态进行分析,以柔顺平行四杆机构的柔度和一阶固有频率为响应目标,柔性梁和刚性梁的长度、宽度... 为了提高柔顺平行四杆机构的稳健性,柔顺平行四杆机构应具备良好的结构尺寸。建立柔顺平行四杆机构有限元模型,对柔顺平行四杆机构的柔度和模态进行分析,以柔顺平行四杆机构的柔度和一阶固有频率为响应目标,柔性梁和刚性梁的长度、宽度、高度为设计变量,利用田口方法和灰色关联法进行多目标稳健优化设计,确定最佳组合参数。优化后的柔顺平行四杆机构具有更高的可靠性,并有效减小其波动性。分析结果表明,田口方法结合灰色关联法能有效应用于柔顺机构多响应目标稳健优化设计。 展开更多

关键词 柔顺平行四杆机构 柔度 田口方法 灰色关联法

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3-RPRR类平面全柔性并联机构拓扑优化设计 被引量：2

17

作者 陈健伟 朱大昌 +1 位作者 张荣兴 朱城伟 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期251-255,270,共6页

针对全柔性并联机构的构型设计不能满足精密定位和微纳制造领域的需求,为提高全柔性并联机构的整体刚度、抗振性和抗干扰性,基于3-RPRR并联机构原型,采用型综合法,设计出与并联机构原型空间运动特性一致的3-RPRR类平面全柔性机构及其支... 针对全柔性并联机构的构型设计不能满足精密定位和微纳制造领域的需求,为提高全柔性并联机构的整体刚度、抗振性和抗干扰性,基于3-RPRR并联机构原型,采用型综合法,设计出与并联机构原型空间运动特性一致的3-RPRR类平面全柔性机构及其支链.运用拓扑优化的方法,得到铰链最优配置的3-RPRR类平面全柔性并联机构及其支链.采用Hyperworks/Radioss软件分别对这2种3-RPRR类平面全柔性并联机构进行静力学及模态分析,仿真结果表明:在实现相同运动特性的前提下,优化后的3-RPRR类平面全柔性并联机构不仅节省材料,而且在刚度、抗振性和抗干扰性方面更优. 展开更多

关键词 类平面 全柔性并联机构 拓扑优化 静力学分析 模态分析

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基于超导的全张量重力梯度敏感头设计 被引量：2

18

作者 贾明 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期136-139,共4页

基于超导的迈斯纳效应与超导量子干涉技术,结合柔性并联机构理论,设计一种基于超导的全张量重力梯度敏感头。敏感头采用6个完全相同的同时具有移动与转动自由度的敏感结构,对称的布置在正六面体外,对称面的两个敏感结构相对旋转90°... 基于超导的迈斯纳效应与超导量子干涉技术,结合柔性并联机构理论,设计一种基于超导的全张量重力梯度敏感头。敏感头采用6个完全相同的同时具有移动与转动自由度的敏感结构,对称的布置在正六面体外,对称面的两个敏感结构相对旋转90°成垂直状态。轴向间距使两个敏感结构直接测量重力梯度轴向分量,相互垂直使两个敏感结构既可以测量重力梯度交叉分量,也可以测量共模角加速度。利用超导线圈的电感变化响应质量块位移,进一步通过超导回路将其转变为磁场变化,并由超导量子干涉器进行检测。敏感结构采用8分支的柔性并联机构支承,构成空间对称的形式,可以实现对称的力学特性,保证各处的柔性铰链产生均匀变形,减少非对称的偏移,避免单一铰链的应力集中,具有沿轴移动刚度与绕轴转动刚度小、非设计的寄生误差方向刚度大的优势。在惯性系下的全张量重力梯度值可由坐标变换得到,可以预期得到1E的测量精度。 展开更多

关键词 超导 重力梯度 敏感头 柔性并联机构

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三平移全柔性并联机构多目标拓扑优化设计 被引量：5

19

作者 谢俐 杨乐 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第9期193-196,共4页

为满足精密定位和微纳制造领域对全柔性并联机构构型设计的需求,基于三平移并联机构原型,采用多目标拓扑优化理论,得到了一种结构配置较佳的新型全柔性并联机构。首先,基于单目标的柔度优化模型和固有频率优化模型,运用线性加权法建立... 为满足精密定位和微纳制造领域对全柔性并联机构构型设计的需求,基于三平移并联机构原型,采用多目标拓扑优化理论,得到了一种结构配置较佳的新型全柔性并联机构。首先,基于单目标的柔度优化模型和固有频率优化模型,运用线性加权法建立了机构的多目标拓扑优化模型。然后,基于HyperWorks/OptiStruct软件和优化准则算法对机构进行拓扑优化设计,得到了拓扑优化后的新型全柔性并联机构。最后,通过HyperMesh软件对拓扑优化前后的机构进行静力学分析和模态分析,从而验证了多目标拓扑优化设计的有效性。 展开更多

关键词 全柔性并联机构 线性加权法 多目标拓扑优化 静力学分析 模态分析

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平面两自由度全柔顺微运动并联机构的拓扑优化设计 被引量：3

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作者 朱大昌 宋马军 李雅琼 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第10期15-18,共4页

首先分析了平面两自由度全柔顺并联机构的微运动学;然后在此基础上建立该机构的拓扑优化模型,运用OC算法对所建立的模型进行求解;最后运用有限元软件对所建立的三维模型进行仿真。得出通过拓扑优化得到的平面两自由度全柔顺并联机构可实... 首先分析了平面两自由度全柔顺并联机构的微运动学;然后在此基础上建立该机构的拓扑优化模型,运用OC算法对所建立的模型进行求解;最后运用有限元软件对所建立的三维模型进行仿真。得出通过拓扑优化得到的平面两自由度全柔顺并联机构可实现x和y两个方向的微运动,且与同构型的传统并联机构运动相似,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 全柔顺并联机构 拓扑优化模型 OC算法 有限元软件 微运动

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