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输入受限下的超紧密航天器编队避撞相对位置强化学习控制: 1; 作者孟亦真黄静 +2 位作者周绍辉周彬朱康武《控制理论与应用》北大核心 2025年第4期659-668,共10页; 考虑具有外界干扰、避撞约束和固定时间约束的近地轨道超紧密航天器编队的重构控制问题,本文提出一种多约束条件下的考虑执行机构死区效应的航天器编队鲁棒控制方法.首先,建立近地轨道完整的编队航天器相对位置非线性动力学方程和执行... 展开更多; 关键词航天器编队避撞强化学习死区效应固定时间约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1: 2; 作者赵文涛靖龙悦 +2 位作者孙朝阳黄琰谢华龙《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期227-240,共14页; [目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞... 展开更多; 关键词无人帆船动态避障快速行进平方法航行死区国际海上避碰规则; 在线阅读下载PDF 职称材料

复杂行星表面着陆避障增广曲率制导方法被引量：1: 3; 作者杨贺袁旭 +1 位作者葛丹桐朱圣英《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第1期71-78,共8页; 针对复杂行星表面安全着陆问题,提出避障增广曲率制导方法。在基本曲率制导律的基础上引入障碍规避增广项。该方法利用着陆器着陆空间区域划分的思想,在障碍附近易发生碰撞区域建立膨胀预警区,基于膨胀预警区推导连续解析的障碍规避制导... 展开更多; 关键词行星表面着陆障碍规避增广项膨胀预警区增广曲率制导; 在线阅读下载PDF 职称材料

通航飞机避碰区域防撞模型的等效性研究被引量：6: 4; 作者彭良福颜悦 +1 位作者石佳奇陈亦鲜《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期95-99,共5页; 为克服现有TCASⅡ只能提供垂直方向防撞措施的局限性,有必要建立通航飞机的多维机动防撞模型。基于低空空域通航飞机飞行防撞的特点,采用以包围体形成最小安全保护区的方法,分别建立以球体和圆柱体为包围体的通航飞机防撞模型。通过将... 展开更多; 关键词通航飞机机载防撞系统(TCASⅡ) 包围体避碰区域(caz) 相交性检测; 在线阅读下载PDF 职称材料

船舶边界带动态显示系统的设计与应用被引量：2: 5; 作者马建斌李江王柏霖《船海工程》北大核心 2016年第4期145-148,152,共5页; 为进一步提高船舶在受限水域中航行的安全性,考虑船舶在受风流影响下所占用的航道宽度,以及船舶实时的运动趋势,应用visual basic编程语言设计一种船舶边界带动态显示系统,以大连海事大学教学实习船"育鲲"号为船型,对船舶进... 展开更多; 关键词 VISUAL basic 边界带受限水域操纵避碰防搁浅; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人机动态避撞区建模方法研究被引量：5: 6; 作者许敬刚王宏伦 +1 位作者刘畅梁宵《电光与控制》北大核心 2014年第12期30-35,共6页; 针对现有方法采用定值飞行间隔确定避撞区域对空域利用不足的问题,提出一种动态、实时建立避撞区域的方法。根据无人机的机动约束,无人机的碰撞区域以及飞机之间的相对位置、相对速度等信息,实时建立避撞区包络。由于动态考虑了无人机... 展开更多; 关键词无人机感知与规避避撞区动态建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名输入受限下的超紧密航天器编队避撞相对位置强化学习控制: 1; 作者孟亦真黄静周绍辉周彬朱康武; 机构上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室上海航天空间技术有限公司; 出处《控制理论与应用》北大核心 2025年第4期659-668,共10页; 基金国家重点研发计划项目(2022YFB3902700,2022YFB3902702) 空间目标感知全国重点实验室资助.; 文摘考虑具有外界干扰、避撞约束和固定时间约束的近地轨道超紧密航天器编队的重构控制问题,本文提出一种多约束条件下的考虑执行机构死区效应的航天器编队鲁棒控制方法.首先,建立近地轨道完整的编队航天器相对位置非线性动力学方程和执行机构死区动态响应模型;其次,根据状态约束条件设计编队相对位置约束机制,基于反步法和强化学习评判–动作网络,提出防避撞约束和固定时间约束的鲁棒控制律,进一步考虑到执行机构电推力器的死区效应,基于强化学习的动作网络来近似死区特性,本文通过最小化评判网络代价函数来解决执行机构死区效应对控制精度带来的影响,并应用Lyapunov稳定性定理证明其闭环系统的一致有界性;最后,在MATLAB/Simulink平台上进行仿真验证,结果表明所提出方法的有效性.; 关键词航天器编队避撞强化学习死区效应固定时间约束; Keywords spacecraft formation collision avoidance reinforcement learning control dead-zone effect fixed time constraint; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法被引量：1: 2; 作者赵文涛靖龙悦孙朝阳黄琰谢华龙; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院东北大学机械工程与自动化学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期227-240,共14页; 基金国家自然科学基金面上项目资助(42276198) 国家自然科学基金青年科学基金资助项目(42206197,41906173) +1 种基金机器人学国家重点实验室资助项目(2020-Z14)。; 文摘 [目的]为解决无人帆船在开阔水域的多船避碰问题,对基于改进快速行进平方(IFMS)法的局部动态避碰算法进行研究。[方法]考虑到帆船的速度不可控,将其避碰行为转化为航向控制问题,并以总势场梯度下降方向为期望避碰航向。当帆船没有碰撞危险或顺风航行时,仅通过构造时间势场来避开所有静止不规则障碍并到达目标点;而当帆船存在航行约束时,根据《国际海上避碰规则》(COLREGS)为特定会遇场景设计高斯似然函数用以动态地构建障碍势场。同时,考虑到帆船的航行死区,引入局部风势场,实现帆船动态避碰与“之”字形航行策略相结合的应用需求。[结果]结果显示,所提算法可以使无人帆船在遵守避碰规则和避免航行死区的同时,成功地在各种会遇场景下实现与其他帆船、受限机动船的避碰操作,相比原始快速行进平方(FMS)算法,逆风航行时间大大缩短,避碰航迹也更加合理、安全。[结论]所提方法符合帆船运动特性及避碰规则,在复杂环境下具有较高的安全性和鲁棒性,对无人帆船自主避障技术发展具有一定的科学价值。; 关键词无人帆船动态避障快速行进平方法航行死区国际海上避碰规则; Keywords autonomous sailboats dynamic collision avoidance fast-marching square(FMS)method dead zone convention on the international regulations for preventing collisions at sea(COLREGS); 分类号 U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程] U675.96 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名复杂行星表面着陆避障增广曲率制导方法被引量：1: 3; 作者杨贺袁旭葛丹桐朱圣英; 机构北京理工大学宇航学院深空自主导航与控制工业和信息化部重点实验室北京理工大学长三角研究院(嘉兴); 出处《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2024年第1期71-78,共8页; 基金空间碎片专项(KJSP2020020302)。; 文摘针对复杂行星表面安全着陆问题,提出避障增广曲率制导方法。在基本曲率制导律的基础上引入障碍规避增广项。该方法利用着陆器着陆空间区域划分的思想,在障碍附近易发生碰撞区域建立膨胀预警区,基于膨胀预警区推导连续解析的障碍规避制导律,在满足几何凸轨迹状态约束的同时,考虑着陆器与障碍的相对位置关系,能够快速引导着陆器远离障碍,提高着陆器着陆过程中的安全性。仿真结果表明,该方法能够有效规避复杂行星表面的地形障碍,实现在行星表面定点软着陆,具有良好的灵活性和可靠性。; 关键词行星表面着陆障碍规避增广项膨胀预警区增广曲率制导; Keywords planetary surface landing hazard avoidance augmentation term anti-collision zone augmented curvature guidance method; 分类号 V476.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名通航飞机避碰区域防撞模型的等效性研究被引量：6: 4; 作者彭良福颜悦石佳奇陈亦鲜; 机构西南民族大学电气信息工程学院; 出处《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期95-99,共5页; 基金国家自然科学基金资助(61374190) 西南民族大学中央高校专项资金项目(2015NZYQN50); 文摘为克服现有TCASⅡ只能提供垂直方向防撞措施的局限性,有必要建立通航飞机的多维机动防撞模型。基于低空空域通航飞机飞行防撞的特点,采用以包围体形成最小安全保护区的方法,分别建立以球体和圆柱体为包围体的通航飞机防撞模型。通过将包围体模型投影到水平和垂直方向上,再把水平和垂直2个方向的结果进行逻辑"与"运算,使复杂的三维防撞问题简化为2个二维防撞问题。采用3D游戏与计算机图形学中关于相交性检测的方法,对通航飞机的分别以本机和侵入机为参考中心的2个防撞模型进行分析和比较。结果表明,分别以本机和侵入机为参考中心建立的2个基于避碰区域(CAZ)的通航飞机防撞模型是完全等效的。; 关键词通航飞机机载防撞系统(TCASⅡ) 包围体避碰区域(caz) 相交性检测; Keywords general aviation aircraft traffic alert and collision avoidance system（TCASⅡ） bounding volume collision avoidance zone（caz） intersection test; 分类号 X928.02 [环境科学与工程—安全科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名船舶边界带动态显示系统的设计与应用被引量：2: 5; 作者马建斌李江王柏霖; 机构大连海事大学航海学院; 出处《船海工程》北大核心 2016年第4期145-148,152,共5页; 基金交通运输部海事局科技项目(14400003N010 80714003); 文摘为进一步提高船舶在受限水域中航行的安全性,考虑船舶在受风流影响下所占用的航道宽度,以及船舶实时的运动趋势,应用visual basic编程语言设计一种船舶边界带动态显示系统,以大连海事大学教学实习船"育鲲"号为船型,对船舶进港操纵,以及靠离泊进行实验,实验结果表明,该系统可为驾驶员在受限水域中对船舶进行操纵、避碰及防止船舶搁浅操作提供指导。; 关键词 VISUAL basic 边界带受限水域操纵避碰防搁浅; Keywords Visual Basic boundary zone restricted water collision avoidance and ship handling grounding prevent; 分类号 U675.9 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人机动态避撞区建模方法研究被引量：5: 6; 作者许敬刚王宏伦刘畅梁宵; 机构北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室; 出处《电光与控制》北大核心 2014年第12期30-35,共6页; 基金装备预研项目国家自然科学基金(61175084); 文摘针对现有方法采用定值飞行间隔确定避撞区域对空域利用不足的问题,提出一种动态、实时建立避撞区域的方法。根据无人机的机动约束,无人机的碰撞区域以及飞机之间的相对位置、相对速度等信息,实时建立避撞区包络。由于动态考虑了无人机与入侵飞机对避撞区的影响因素,提高了所建包络的针对性,缩小了避撞区包络所占的空域面积,不仅避免了一些不必要的规避机动,而且还可以使繁忙的空域得到更合理的利用。仿真结果验证了所建动态避撞区的有效性。; 关键词无人机感知与规避避撞区动态建模; Keywords UAV sense and avoid collision avoidance zone dynamic modeling; 分类号 V328 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	输入受限下的超紧密航天器编队避撞相对位置强化学习控制	孟亦真黄静周绍辉周彬朱康武	《控制理论与应用》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于改进快速行进平方法的无人帆船动态避碰方法	赵文涛靖龙悦孙朝阳黄琰谢华龙	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	复杂行星表面着陆避障增广曲率制导方法	杨贺袁旭葛丹桐朱圣英	《深空探测学报（中英文）》 CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	通航飞机避碰区域防撞模型的等效性研究	彭良福颜悦石佳奇陈亦鲜	《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心	2016	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	船舶边界带动态显示系统的设计与应用	马建斌李江王柏霖	《船海工程》北大核心	2016	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	无人机动态避撞区建模方法研究	许敬刚王宏伦刘畅梁宵	《电光与控制》北大核心	2014	5	在线阅读下载PDF 职称材料