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基于改进PointNet++网络和ICP算法的堆叠零件位姿估计
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作者 栾庆磊 吴叶 +1 位作者 常昕昱 毛宜东 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第5期112-120,共9页
针对工业零件散乱摆放、相互堆叠带来的识别困难、位姿估计不准确等问题,文中提出了一种基于改进PointNet++点云分割网络与迭代最近点(ICP)配准算法的零件位姿估计方法。首先,利用PyBullet仿真工具模拟零件的堆叠场景并制作点云数据集;... 针对工业零件散乱摆放、相互堆叠带来的识别困难、位姿估计不准确等问题,文中提出了一种基于改进PointNet++点云分割网络与迭代最近点(ICP)配准算法的零件位姿估计方法。首先,利用PyBullet仿真工具模拟零件的堆叠场景并制作点云数据集;然后,改进PointNet++网络的损失函数和K-均值聚类算法的质心选择策略,将场景点云中的目标零件分割出来;最后,改进ICP点云配准算法的误差目标函数,估计目标零件的位姿信息。实验结果表明:实例分割的平均准确率和轮廓系数分别为92.88%和0.68,位姿估计的配准误差和耗时分别为0.926×10-6cm和24.64 s,证明了所提方法能够准确分割堆叠场景中的目标零件,且在位姿估计精度和效率方面均具有更好的效果。 展开更多
关键词 位姿估计 迭代最近点配准算法 pointNet++网络 K-均值聚类算法
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基于电能质量监测数据的电压暂降敏感负荷识别 被引量:1
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作者 张逸 张良羽 +2 位作者 陈锦涛 姚文旭 陈敏 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第2期176-184,共9页
为了解决现有方法无法适用于已投运负荷或需要已知敏感负荷类型等问题,提出一种基于电能质量监测数据的敏感负荷识别方法,以有功功率有效值监测数据为切入点,采用Hodrick-Prescott滤波、滑动均值分段进行电压暂降事件时段划分;利用电压... 为了解决现有方法无法适用于已投运负荷或需要已知敏感负荷类型等问题,提出一种基于电能质量监测数据的敏感负荷识别方法,以有功功率有效值监测数据为切入点,采用Hodrick-Prescott滤波、滑动均值分段进行电压暂降事件时段划分;利用电压暂降事件前、后的电能质量监测数据变化量构建待处理稳态数据集,通过动态聚类来有效划分各次电压暂降事件;对各暂降事件集进行边界拟合,得到多个拟合拐点,并与预设拐点行比较,完成对用户所含敏感负荷的类型识别。通过MATLAB/Simulink仿真算例和实际敏感用户电能质量监测数据对所提方法进行验证,结果表明所提方法可准确识别交流接触器、变频调速系统、可编程逻辑控制器、个人计算机这4种典型敏感负荷,能有效利用稳态电能质量监测数据与电压暂降事件数据进行综合分析,具有成本低、可实施性强的优点。 展开更多
关键词 敏感负荷识别 电能质量监测数据 电压暂降 动态K-means聚类 VTC拐点拟合
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基于相机与激光雷达融合的番茄果实三维定位研究
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作者 邹荣 李金炎 +2 位作者 王权 白圣贺 沐森林 《农机化研究》 北大核心 2025年第10期1-10,18,共11页
为满足复杂环境中番茄采摘机器人果实三维定位需求,克服番茄三维定位中光照变化对相机影响、三维点云定位的资源消耗和速度问题,提出了一种基于相机与激光雷达融合的番茄果实三维定位方法。首先,对传感器采集的数据进行预处理,基于改进... 为满足复杂环境中番茄采摘机器人果实三维定位需求,克服番茄三维定位中光照变化对相机影响、三维点云定位的资源消耗和速度问题,提出了一种基于相机与激光雷达融合的番茄果实三维定位方法。首先,对传感器采集的数据进行预处理,基于改进的YOLOv5s模型对番茄图像进行感兴趣区域(Region of Interest,RoI)提取,通过传感器联合标定将RoI转换为带有点云信息的截锥体区域提议;其次,对区域内点云进行反射率分析,分割出番茄果实点云,通过SOM K-means聚类算法对分割出来的果实点云进行聚类,进而对果实重叠的点云进行个体分割;最后,使用多模态融合算法将二维的图像检测中心与番茄点云质心相关联。引入EIoU Loss对YOLOv5s网格的损失函数进行优化,改进的模型在测试集上的识别准确率为99.65%,与YOLOv5s和Faster RCNN相比,识别准确率分别提高了3.7个百分点、5.9个百分点。对随机选取的52株番茄果树样本进行定位,试验结果表明:改进后算法的定位准确率为95.48%,相比于双目立体视觉检测识别准确率提高了2.48个百分点,定位误差小于4.5 mm。机械臂采摘试验表明,改进后算法满足番茄采摘机器人视觉定位要求。 展开更多
关键词 番茄定位 多传感器融合 YOLOv5s算法 SOM K-means聚类算法 点云分割
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基于分布特征的风电异常数据检测方法
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作者 苗长新 周志伟 +2 位作者 杨千禧 席剑 韩丽 《太阳能学报》 北大核心 2025年第7期395-402,共8页
风电场获取的机组运行数据中存在着大量非正常样本,不能够正确反映机组的工作状态,限制状态评估和功率预测等任务的进行。为此提出一种根据实测风电机组运行数据中不同异常分布特征选择针对性检测手段的识别方法,该方法考虑机组的工作状... 风电场获取的机组运行数据中存在着大量非正常样本,不能够正确反映机组的工作状态,限制状态评估和功率预测等任务的进行。为此提出一种根据实测风电机组运行数据中不同异常分布特征选择针对性检测手段的识别方法,该方法考虑机组的工作状态,使用自适应的带噪声密度聚类算法,以风速、功率、叶片俯仰角作为输入,最小平均距离作为目标函数,实现算法的参数寻优。以最小二乘法拟合清洗后数据的功率曲线,计算清洗数据与曲线的绝对平均误差,与其他常用算法进行对比,并以中国真实数据集验证模型的有效性。 展开更多
关键词 异常检测 风电 自适应 聚类 变点分组
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采用地面约束的图像点云配准与目标检测方法
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作者 汪威 黄旭东 +2 位作者 黄玉春 刘旭 徐显金 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期57-64,共8页
针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点... 针对室外场景3D目标检测所面临的挑战,利用较为成熟的2D目标检测研究成果,提出一种基于地面约束的图像与点云配准方法,以实现点云目标的识别与定位。具体而言,提出了基于体素的滤波算法,最大程度地保留有效三维点。依据室外场景地面点的分布规律,设计了基于法向量Z向角的聚类算法,快速、精确地提取地面特征参数。进一步的,按地面约束条件构建从图像空间至点云空间的映射模型,完成图像目标与点云目标的配准,从而实现3D目标的检测与定位。实验结果表明,与传统方法相比,点云滤波的准确度、点云平面参数的提取速度和3D目标的平均定位精度分别提升了约8%,46.7%和10%。证明了所提方法的可行性与有效性,为室外场景3D目标检测技术的发展提供了有价值的参考与实践依据。 展开更多
关键词 地面约束 体素滤波 角度聚类直方图 图像点云融合 3D目标检测
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联合CSF和DBSCAN的多波束点云水下管线分割方法研究
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作者 沈蔚 杨朝禹 +2 位作者 杨智松 冷佳昕 王梓程 《海洋测绘》 北大核心 2025年第2期24-28,共5页
针对当前水下管线人工识别探测效率低、成本高的问题,利用多波束水深点云,提出一种结合CSF滤波与DBSCAN聚类分割的水下管线自动识别与分割方法。该方法通过CSF滤波将多波束点云分割为水下地形点和管线点,并结合DBSCAN聚类算法进一步过... 针对当前水下管线人工识别探测效率低、成本高的问题,利用多波束水深点云,提出一种结合CSF滤波与DBSCAN聚类分割的水下管线自动识别与分割方法。该方法通过CSF滤波将多波束点云分割为水下地形点和管线点,并结合DBSCAN聚类算法进一步过滤误差点,以获得准确的管线点云。两个实验结果表明,该方法能够准确识别水下管道的三维形态,提取其长度、口径等参数,可以较好的识别水下电缆裸露长度以及走向。同时方法操作简单、易于运用,分割精度高,可大范围应用到水下管线裸露探测与量化评估,为水下管线的管理和保护提供技术方法支持。 展开更多
关键词 管线分割 滤波 布料模拟滤波 DBSCAN聚类 多波束点云
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基于密度聚类与模板匹配的航空铆钉空间定位
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作者 李峰 许博闻 杨旭 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期350-355,360,共7页
准确测量出结构件上凸铆钉的空间位置是完成对其自动精准装配密封胶帽的关键,针对已有的视觉方法设定阈值难以适应光照变化、要求图像背景与目标边界明显等问题,提出了一种基于模板匹配与密度聚类的航空凸铆钉空间定位方法。通过线激光... 准确测量出结构件上凸铆钉的空间位置是完成对其自动精准装配密封胶帽的关键,针对已有的视觉方法设定阈值难以适应光照变化、要求图像背景与目标边界明显等问题,提出了一种基于模板匹配与密度聚类的航空凸铆钉空间定位方法。通过线激光完成对嵌有凸铆钉结构件深度图像的采集,使用零均值归一化互相关模板匹配在原深度图上检测凸铆钉,将匹配到的凸铆钉整体区域线性升维到三维空间后使用无监督的密度聚类算法分割凸铆钉点云,再通过计算出最大Z均值的簇完成凸铆钉端部区域提取,并利用该目标点集计算出凸铆钉端部区域中心的空间位置。相比于已有方法,该方法不需要设定阈值,不受凸铆钉高度和形态影响。经实验验证,该方法对所测凸铆钉的形态及环境变化有良好的自适应性和鲁棒性,空间三轴坐标及半径测量误差在±0.2mm内,测量值与实际值相对误差不超过1%,符合装配精度要求。 展开更多
关键词 航空装配 模板匹配 密度聚类 点云分割 三维测量 自适应性
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地基激光点云样地级林木胸径提取方法
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作者 黄兴国 徐益 王丹 《导航定位学报》 北大核心 2025年第2期165-171,共7页
针对现有样地林木胸径提取存在自动化程度低、精度不够高等问题,提出一种地基激光点云样地级林木胸径提取方法:在点云高程归一化基础上,批量化截取胸径切片点,并选择密度聚类算法并改进自适应参数进行单木胸径切片点分割;然后提出一种... 针对现有样地林木胸径提取存在自动化程度低、精度不够高等问题,提出一种地基激光点云样地级林木胸径提取方法:在点云高程归一化基础上,批量化截取胸径切片点,并选择密度聚类算法并改进自适应参数进行单木胸径切片点分割;然后提出一种基于最小二乘圆模型迭代拟合的方法进行非目标点识别;最后拟合圆/椭圆模型实现样地林木胸径提取。实验结果表明:提出的方法可实现样地林木胸径自动化、批量化提取,无须样地大小、单木数量等先验知识输入;当切片厚度8 cm时,胸径提取精度最高,且椭圆模型优于圆模型;可为空地遥感数据森林生物量估算由点到面快速反演提供参考。 展开更多
关键词 地基激光点云 密度聚类 切片厚度 拟合圆/椭圆模型 样地林木胸径(DBH)提取
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针对毫米波雷达人员目标稀疏点云的聚类算法
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作者 杨冬 曾春艳 +1 位作者 郝丹妮 万相奎 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第3期359-366,共8页
毫米波雷达室内人员目标检测存在点云稀疏且有零散噪声点的问题,传统基于密度聚类算法受参数影响不能适应多变的目标点云数据,无法实现精准聚类。对此进行研究提出了一种针对人员目标稀疏点云的聚类算法。建立平均局部密度信息熵和邻域... 毫米波雷达室内人员目标检测存在点云稀疏且有零散噪声点的问题,传统基于密度聚类算法受参数影响不能适应多变的目标点云数据,无法实现精准聚类。对此进行研究提出了一种针对人员目标稀疏点云的聚类算法。建立平均局部密度信息熵和邻域半径(Eps)的关系;利用DBSCAN算法识别零散噪声点并去除;利用每个点的局部密度和相对距离的乘积得到聚类中心权值,并画出降序图;在降序图中引入自适应指数衰减函数曲线,从而自动获得聚类中心,并完成聚类。通过实验验证,并与CFSFDP算法和DBSCAN算法进行对比,结果表明,提出的算法具有较高的ARI、AMI、NMI、FMI值,获得较好的聚类效果,适用于毫米波雷达室内检测场景。 展开更多
关键词 毫米波雷达 点云聚类 稀疏点云 目标检测
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基于图像和点云融合的三维小目标检测方法
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作者 郝佳 姚国英 +2 位作者 周剑 王斯远 肖进胜 《测绘通报》 北大核心 2025年第3期33-38,共6页
目标检测技术在人工智能、人脸识别、自动驾驶等关键领域发挥着至关重要的作用。三维点云目标检测,特别是对小目标的识别,仍然是技术发展中的一个难点。针对该问题,本文提出了一种新的三维检测网络,该网络融合了图像与点云数据,以显著... 目标检测技术在人工智能、人脸识别、自动驾驶等关键领域发挥着至关重要的作用。三维点云目标检测,特别是对小目标的识别,仍然是技术发展中的一个难点。针对该问题,本文提出了一种新的三维检测网络,该网络融合了图像与点云数据,以显著提高三维小目标的检测精度。首先,利用YOLOv5进行精确的二维目标检测,并利用相机和激光雷达的坐标映射关系建立三维约束,从原始点云中提取出锥形感兴趣区域;然后,针对远处的点云小目标,提出了一种基于聚类优化的三维目标检测网络架构,将感兴趣区域的点云同时输入PointNet及聚类模块中,并对两者的检测结果进行融合判别,提升三维小目标检测精度。在KITTI数据集上的测试结果表明:与现有技术相比,本文算法在中等难度条件下,两种小目标物体的平均精度(AP)分别提升了15.94%、2.29%;在高难度条件下,分别提升了13.34%、2.86%。证明了本文算法在提升三维小目标检测精度方面的显著效果和实际应用潜力。 展开更多
关键词 三维目标检测 小目标 感兴趣区域 点云聚类 点云图像融合
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关于大坝监测数据质量评价因子及算法研究
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作者 冯宇扬 李登华 +1 位作者 方博雅 丁勇 《现代电子技术》 北大核心 2025年第2期90-96,共7页
大坝监测数据是判断大坝运行安全的主要依据,为了鉴别数据优劣并选择出可信度较高的数据,文中构建一个大坝监测数据质量评价框架。针对测点之间的相关性、监测项目及仪器的特点,利用Kshape算法找出具有强相关性的测点,再通过相对偏移率... 大坝监测数据是判断大坝运行安全的主要依据,为了鉴别数据优劣并选择出可信度较高的数据,文中构建一个大坝监测数据质量评价框架。针对测点之间的相关性、监测项目及仪器的特点,利用Kshape算法找出具有强相关性的测点,再通过相对偏移率、相对平滑率、周期波动程度和精度修正率等评价因子对大坝监测数据进行评价;其次,结合混合蝙蝠算法优化后的长短期记忆网络对大坝监测数据进行分类,构建了大坝监测数据质量评价算法流程。以新疆某大坝监测数据为研究对象进行试验,结果表明所提出的大坝监测数据质量评价算法的准确率为94.33%,可为评价大坝监测数据质量提供有效的解决方法。 展开更多
关键词 大坝监测数据 评价因子 数据质量评价 长短期记忆网络 测点聚类 相关性分析
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基于DBSCAN的改进RANSAC点云平面拟合算法
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作者 叶锦华 林旭敏 吴海彬 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期76-87,共12页
针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications wit... 针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法改变RANSAC算法初始点集合的选择策略,并使用主成分分析法(principal component analysis,PCA)计算点云各点法向量,以点到平面距离以及点的法向量与平面法向量夹角两个约束条件同时作为RANSAC算法平面拟合模型内点判定的准则.采用无噪声与分别含有300个噪声点和500个噪声点的点云仿真数据进行测试,本文算法拟合结果均接近理论值且内点距离标准差分别为1.007×10-8、0.003、0.007,优于RANSAC算法.采用实际工件点云数据在两种工况场景下进行测试,本文算法拟合平面内点比率相对于传统RANSAC算法分别提高24.7%和24.6%,平面提取完整度及准确率同样优于RANSAC算法.仿真模拟及实例分析证明了本文算法的有效性. 展开更多
关键词 点云平面拟合 随机采样一致性 噪声 密度聚类 主成分分析
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K波段雷达与AIS融合的目标识别与跟踪技术研究
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作者 孙波 曾炜 +2 位作者 许小伟 邓明星 漆庆华 《船海工程》 北大核心 2025年第5期41-48,55,共9页
基于K波段雷达的特性,设计雷达数据处理方法和与AIS的航迹数据关联及融合算法。在进行背景噪声过滤时,采用基于动态保护单元的雷达背景功率计算方法,与均值类CFAR算法相比,在过滤掉背景噪声时保留有更多的目标回波与细节信息;在对滤波... 基于K波段雷达的特性,设计雷达数据处理方法和与AIS的航迹数据关联及融合算法。在进行背景噪声过滤时,采用基于动态保护单元的雷达背景功率计算方法,与均值类CFAR算法相比,在过滤掉背景噪声时保留有更多的目标回波与细节信息;在对滤波后的数据进行聚类时,使用基于核距离的DBSCAN算法对雷达数据进行聚类,能够更好地聚类出不同距离和复杂形状的簇;在进行雷达轨迹与AIS轨迹匹配时,从二维坐标和速度矢量两个方面进行评价,保证匹配效率和精度;对匹配成功的目标,基于AIS和雷达的数据特点,动态调整AIS与雷达的权重完成数据融合。借助津港轮36和津港轮37完成实船算法实验,结果表明,该算法在实船应用中相对于单一传感器具有更高的定位与跟踪精度。 展开更多
关键词 K波段雷达 噪声过滤 点云聚类 航迹关联 数据融合
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一种实时动态特征点识别方法及其视觉惯性里程计应用
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作者 曹龙 柳景斌 +1 位作者 张伟 李孟祥 《测绘通报》 北大核心 2025年第7期26-31,共6页
视觉惯性里程计是一种常用的定位技术。该技术是建立在静态环境假设的前提下,在动态环境中稳健性和定位精度会降低。由于使用语义分割或目标检测的方法对动态物体进行识别,存在无法识别未定义的动态物体、错误识别静止物体以及实时性差... 视觉惯性里程计是一种常用的定位技术。该技术是建立在静态环境假设的前提下,在动态环境中稳健性和定位精度会降低。由于使用语义分割或目标检测的方法对动态物体进行识别,存在无法识别未定义的动态物体、错误识别静止物体以及实时性差等问题。为此,本文提出了一种实时动态特征点识别方法,用于提高视觉惯性里程计在动态场景中的定位精度。首先,对图像中的特征点速度矢量进行聚类分析;然后,基于极线匹配误差,对特征点的运动状态进行估计,识别出高动态点并去除,为低动态点设置权重因子;最后,在多组公开的动态数据集中进行评估。与其他的视觉惯性里程计算法的对比结果表明,本文方法显著提高了视觉惯性里程计在动态环境下的定位精度。 展开更多
关键词 视觉惯性里程计 动态物体 定位 特征点 聚类分析 极线匹配误差
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基于自适应K值算法的微灌管网压力监测点布置模型
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作者 柳文涛 李金山 +2 位作者 冯亚阳 孙秀路 贾艳辉 《排灌机械工程学报》 北大核心 2025年第8期852-858,共7页
为提高规模化微灌管网安全诊断和压力监测的准确性,减少监测点数量,提出了一种针对规模化微灌管网压力监测点优化布置适应性更强的算法.首先对供水管网初始节点压力数据进行极差标准化处理,通过计算聚类误差总平方和(SSE)的方法自适应... 为提高规模化微灌管网安全诊断和压力监测的准确性,减少监测点数量,提出了一种针对规模化微灌管网压力监测点优化布置适应性更强的算法.首先对供水管网初始节点压力数据进行极差标准化处理,通过计算聚类误差总平方和(SSE)的方法自适应选取管网监测点数量,最后利用不同聚类算法求解确定监测点布设的最优方案.结果表明,随监测点数量增加,SSE值下降呈先快后缓的趋势,研究将曲线出现明显转折的值作为目标监测点数量;计算3条干管在目标算法下的平均轮廓系数分别为0.40089,0.51818,0.41021,比对照算法分别提高了15.3%,2.5%,2.4%.该方法保证了监测点数量的经济性与可靠性和布设位置的准确性,为规模化微灌管网压力安全监测点优化布置提供了理论基础和方法指导. 展开更多
关键词 微灌管网 压力监测点 聚类算法 自适应K值 轮廓系数
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基于智能算法的稳定点自动分析方法研究
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作者 张超 邓扬 +3 位作者 李爱群 周泰翔 李雨航 钟国强 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第1期65-72,200,共9页
为了提高辨识稳定图中真实模态的准确性与自动化程度,首先,从稳定点定义方式的角度论述了聚类算法效果欠佳的原因,并采用异阶系统非等权重的定义方式输出稳定点;其次,基于数据挖掘思想,采用改进的辨识聚类结构的有序点(ordering points ... 为了提高辨识稳定图中真实模态的准确性与自动化程度,首先,从稳定点定义方式的角度论述了聚类算法效果欠佳的原因,并采用异阶系统非等权重的定义方式输出稳定点;其次,基于数据挖掘思想,采用改进的辨识聚类结构的有序点(ordering points to identify the clustering structure,简称OPTICS)算法自动清洗稳定点集,通过遍历性搜索的方式确定输入参数;然后,提出结合度矩阵去噪的自适应局部密度谱聚类(local density adaptive spectral clustering,简称SC-DA)算法分析稳定点集,并以簇中值作为模态参数的代表值,实现模态参数的自动化识别;最后,将含有密集模态的外滩大桥作为识别对象进行试验验证。试验结果表明:所提出方法具有较高的精度,与频域分解(frequency domain decomposition,简称FDD)法的频率结果最大相差仅为0.012 3 Hz,且在线识别的准确率达到82.86%,显著高于基于层次聚类的自动识别方法,实现了无人工干预下模态参数的自动、准确识别,具有一定的工程应用前景。 展开更多
关键词 模态参数识别 自动化 聚类分析 辨识聚类结构的有序点算法 自适应局部密度谱聚类算法 随机子空间法 稳定图
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基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法
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作者 秦学斌 许爱珍 周毓凡 《金属矿山》 北大核心 2025年第3期181-188,共8页
由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-t... 由于矿山道路没有路肩且道路边界线十分模糊,因此区分道路边界线之内的可行驶区域与边界线以外的非可行驶区域成为亟待解决的问题。为提升露天矿车行驶的安全性,提出了一种基于图卷积神经网络的露天矿车道路边界检测算法。首先利用kd-tree算法和基于体素化的八叉树滤波算法构成的复合索引结构对点云数据进行精简和滤波,剔除点云数据中的异常点和高噪声点;再通过基于K-means聚类对精简后的点云数据进行图卷积神经网络运算提取出地面点,非地面点通过聚类方法寻找邻域构成三角面,利用三角面的法向量拟合非地面即得到曲面;最后计算拟合最优地面和非地面的交线即为所求的道路边界线。试验结果表明:提出的道路边界检测算法能很好地检测出边界线,为矿山道路无人驾驶提供安全范围,有助于提升无人运行矿车驾驶的安全性。 展开更多
关键词 点云滤波 kd-tree算法 K-MEANS聚类 图卷积网络 边界线检测
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基于改进DBSCAN聚类的激光雷达点云数据算法研究
18
作者 孙浩然 杨家富 +1 位作者 王子洋 周梦飞 《传感技术学报》 北大核心 2025年第2期301-308,共8页
针对激光雷达采集到的原始三维点云数据量大导致无人车在障碍物检测过程中实时性差和准确率低的情况,提出了一种改进的密度噪声空间聚类(DBSCAN)算法。通过采用统计异常值去除(StatisticsOutlierRemoval)与体素网格(VoxelGrid)相结合的... 针对激光雷达采集到的原始三维点云数据量大导致无人车在障碍物检测过程中实时性差和准确率低的情况,提出了一种改进的密度噪声空间聚类(DBSCAN)算法。通过采用统计异常值去除(StatisticsOutlierRemoval)与体素网格(VoxelGrid)相结合的混合滤波算法对原始点云进行预处理,采用随机抽样一致性(RANSAC)算法对滤波后的点云进行地面分割以获取非地面点云,在传统DBSCAN算法中引入KD-tree,并将传统的欧氏距离聚类准则改进为标准化欧氏距离准则。改进后的DBSCAN算法在单帧点云数据的时效性方面得到提升,聚类效果准确可靠。 展开更多
关键词 无人车 激光雷达 点云处理 DBSCAN聚类
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基于区域生长的三维声呐目标点云分割方法
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作者 陈志强 何泽冉 +2 位作者 汪洋 陈德山 吴兵 《声学技术》 北大核心 2025年第4期506-514,共9页
从水下环境扫测得到的声呐点云数据中分割出目标的点云数据,是开展水下目标识别及重建的关键步骤。为了更准确地从水下三维点云数据中实现对目标点云数据的分割,对传统的区域生长分割算法进行了改进。在对点云数据进行预处理的过程中,... 从水下环境扫测得到的声呐点云数据中分割出目标的点云数据,是开展水下目标识别及重建的关键步骤。为了更准确地从水下三维点云数据中实现对目标点云数据的分割,对传统的区域生长分割算法进行了改进。在对点云数据进行预处理的过程中,通过直通滤波、统计滤波和半径滤波去除无效点和离群点噪声,并采用体素下采样方法精简点云数据。在此基础上使用密度聚类算法对点云进行粗分割,对点云数量超过设定阈值的区域实施聚类。进一步地使用角准则算法确定边界点,以此作为选取区域生长种子点的主要依据,从而改善传统区域生长算法存在的过分割或欠分割现象,实现更精确的目标点云分割。分别使用欧氏聚类、单密度聚类这两种传统点云分割算法与所提方法进行对比实验。通过一组某实验水池中的实测点云数据进行验证,结果表明,所提算法的分割精准度、召回率和F_(1)值分别为98.60%、83.50%、90.80%,显示所提方法的分割效果优于前述两种传统算法,对三维声呐采集的水下环境点云数据具有较好的分割效果。 展开更多
关键词 水下环境 三维点云 点云处理 点云分割 密度聚类 区域生长
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结合反射率先验信息的空间非合作目标点云分割配准方法
20
作者 薛豪鹏 田江晓 +3 位作者 李荣华 周心晨 吴锦龙 林宸宇 《宇航学报》 北大核心 2025年第6期1169-1178,共10页
空间非合作目标点云配准是目标识别及姿态跟踪等关键环节的基础。针对非合作目标先验信息缺失导致建立点云配对关系准确率降低的问题,在通过激光雷达获取目标三维点云的同时,利用激光回波能量与目标表面材料反射率间的对应关系,提出基... 空间非合作目标点云配准是目标识别及姿态跟踪等关键环节的基础。针对非合作目标先验信息缺失导致建立点云配对关系准确率降低的问题,在通过激光雷达获取目标三维点云的同时,利用激光回波能量与目标表面材料反射率间的对应关系,提出基于目标表面反射率先验信息的聚类配准方法。首先,通过激光雷达获取目标表面的激光反射回波信息,以分析目标表面材料反射率;其次,建立目标表面材料反射率值与颜色空间的映射关系,对多帧目标点云特征进行聚类,根据聚类结果先验信息建立点云间的特征匹配关系,提高配准的精度与效率;最后,通过激光雷达对具有不同涂敷材料的目标进行周视扫描,开展半物理仿真地面验证实验。实验结果表明,该方法可有效降低点云配准规模,提高了配准的精度与效率;与ICP算法相比,配准相对综合误差从7.296降低至4.001,效率提升61.31%。该方法为空间非合作目标高精度三维重建提供了新的解决思路。 展开更多
关键词 空间非合作目标 点云配准 先验信息 聚类分割
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