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多层ICP闭环检测下的误差状态卡尔曼滤波多模态融合SLAM
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作者 陈丹 陈浩 +3 位作者 王子晨 张衡 王长青 范林涛 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第5期1517-1528,共12页
同步定位与地图构建(SLAM)技术是移动机器人智能导航的基础。该文针对单一传感器SLAM技术存在的问题,提出一种基于激光雷达多层迭代最近点(MICP)点云匹配闭环检测的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)多传感器紧耦合2D-SLAM算法。在完成视觉与激... 同步定位与地图构建(SLAM)技术是移动机器人智能导航的基础。该文针对单一传感器SLAM技术存在的问题,提出一种基于激光雷达多层迭代最近点(MICP)点云匹配闭环检测的误差状态卡尔曼滤波(ESKF)多传感器紧耦合2D-SLAM算法。在完成视觉与激光雷达多模态数据的时空同步后,建立了里程计误差模型以及激光雷达与机器视觉点云匹配误差模型,并将其应用于误差状态卡尔曼滤波进行多模态数据融合,以提高SLAM的准确性和实时性。在公共数据集KITTI下进行的Gazebo环境仿真结果表明,该所提算法能够完整还原单一激光2D-SLAM无法获取到的环境障碍物信息,并能显著提高机器人轨迹估计和相对位姿估计精度。最后,采用Turtlebot2机器人在复杂实际大场景下进行了SLAM实验验证,结果表明所提多模态融合SLAM方法可以完整复原环境信息,实现实时的高精度2D地图构建。 展开更多
关键词 移动机器人 多传感器融合 同步定位与地图构建 误差状态卡尔曼滤波 闭环检测
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节段预制桥梁施工线形近景摄影测量检测方法 被引量:1
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作者 高庭辉 张城华 +2 位作者 赵章焰 贺宾 尉宇晖 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第6期26-34,共9页
为解决节段预制桥梁施工过程中拼装线形检测依赖人工和效率低下的问题,文中提出了一种基于近景摄影测量的桥梁施工过程中拼装线形检测方法。该方法结合近景摄影测量原理,运用前方交会严密解法和光束法平差算法,提升桥梁施工中线形检测... 为解决节段预制桥梁施工过程中拼装线形检测依赖人工和效率低下的问题,文中提出了一种基于近景摄影测量的桥梁施工过程中拼装线形检测方法。该方法结合近景摄影测量原理,运用前方交会严密解法和光束法平差算法,提升桥梁施工中线形检测的精度和效率。根据实际工程场景,采用仿真软件及搭设室内实验场进行仿真试验和室内真实实验,探究该方法的可行性以及拍摄距离、节段梁片数量对测量精度的影响。实验结果表明:该方法能够实时计算捕获的图像数据并获取桥梁的线形数据,通过光束法平差方法,能显著将待测点的测量精度提高至2 mm以内,并基于此精度测得的桥梁线形精度表现在1 mm以内,验证了该技术的有效性。同时,在不同的拍摄距离下,该方法仍然能够通过足够的像素数据精确识别标志点,并保持测量精度的一致性,确保了桥梁线形检测结果的可靠性和稳定性。研究表明,该方法不仅提高了桥梁施工的可靠性,还大幅提升了桥梁线形检测的效率,为桥梁建设项目的顺利进行提供了有力支持。 展开更多
关键词 近景摄影测量 桥梁线形 光束法平差 线形检测 桥梁工程
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基于闭合哑铃介导等温扩增可视化检测大豆花叶病毒SC15方法的建立及应用
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作者 殷丛丛 李睿琦 +5 位作者 岳霈尧 李晨 牛景萍 赵晋忠 杜维俊 岳爱琴 《作物学报》 北大核心 2025年第5期1248-1260,共13页
大豆花叶病是一种由大豆花叶病毒(soybean mosaic virus,SMV)引起的最为普遍和严重的全球性大豆病害,可导致大豆产量和种子品质大幅降低,我国大豆产区均受其影响。在我国, SMV被划分为22个株系(SC1~SC22),其中SMV-SC15毒性最强。但是,... 大豆花叶病是一种由大豆花叶病毒(soybean mosaic virus,SMV)引起的最为普遍和严重的全球性大豆病害,可导致大豆产量和种子品质大幅降低,我国大豆产区均受其影响。在我国, SMV被划分为22个株系(SC1~SC22),其中SMV-SC15毒性最强。但是,目前尚无有效的早期诊断方法,本研究基于闭合哑铃介导等温扩增(closeddumbbell mediated isothermal amplification, CDA),建立了一种可视化快速检测SMV-SC15的方法,实现了对SC15的高效特异检测与鉴定。根据SMV不同株系CP基因组序列的多态性设计了CDA方法的引物对(MF/MR),建立并优化了检测SMV-SC15的反应体系,确定了最佳反应条件:反应温度63℃、Bst DNA聚合酶用量4.8 U以及引物浓度0.6μmol L^(-1)。以溴百里酚蓝(BTB)和SYBR Green Ⅰ为指示剂实现了检测结果的可视化。对比分析CDA体系和加环引物CDA体系(L-CDA)检测SMV-SC15的稳定性、特异性和灵敏度发现, L-CDA体系实时荧光扩增曲线达到阈值的时间比CDA缩短5~6 min,其最低检出浓度低至1×10^(–4) ngμL^(-1),灵敏度为CDA体系的10倍。本研究通过L-CDA体系检测了200份不同品种的田间大豆叶片样本,显色结果对应于RT-qPCR检测的Ct值约为32,其灵敏度和特异性分别为100%和96.3%。 展开更多
关键词 大豆花叶病毒 可视化检测 闭合哑铃介导等温扩增 核酸检测 体系优化
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低光条件下结合FFE-Net网络的视觉SLAM算法
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作者 陈孟元 李鹏飞 +3 位作者 符乙 杨苏朋 徐奥 杜鹏 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第1期36-45,共10页
视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照条件下容易出现跟踪丢失和特征匹配困难,造成闭环和定位精度降低。针对此问题,提出一种融合傅立叶特征增强网络(FFE-Net)的视觉SLAM算法。首先,通过对傅里叶频域和空间域进行跨域处理,设计傅... 视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法在低光照条件下容易出现跟踪丢失和特征匹配困难,造成闭环和定位精度降低。针对此问题,提出一种融合傅立叶特征增强网络(FFE-Net)的视觉SLAM算法。首先,通过对傅里叶频域和空间域进行跨域处理,设计傅里叶空间亮度增强和特征细节恢复模块,提高了系统在低光照条件下的特征匹配数量及定位精度。其次,提出一种基于局部超像素特征描述符的闭环检测方法,通过规划特征区域生成特征描述符并结合词袋,共同完成对候选回环帧的筛选,提高闭环准确率。最后,在TUM_VI、KITTI和EUROC公开数据集上进行实验验证。实验结果表明,所提算法在TUM_VI上的绝对轨迹误差比ORB-SLAM3算法平均降低了27.16%,闭环精度比VINS-FUSION算法提升了5.0%。根据实际场景下的实验结果,所提算法的运动轨迹比VINS-FUSION更接近真实轨迹,表现出良好的构图能力。 展开更多
关键词 特征匹配 图像增强 特征描述符 闭环检测
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宽幅海岸带成像仪视轴指向设计
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作者 郑君 张晓敏 +6 位作者 刘欢 王超 曹宇泽 褚备 张弈秋 王钰峣 张孝弘 《航天返回与遥感》 北大核心 2025年第2期72-85,共14页
为解决宽幅海岸带区域内高精度定向和精细化探测的需求,新一代海洋水色观测卫星海岸带成像仪采用前置大范围指向机构的成像技术,利用“步进电机转动+谐波齿轮减速器传动”的驱动和“霍尔效应数字开关电路+绝对式光电编码器”的遥测,通... 为解决宽幅海岸带区域内高精度定向和精细化探测的需求,新一代海洋水色观测卫星海岸带成像仪采用前置大范围指向机构的成像技术,利用“步进电机转动+谐波齿轮减速器传动”的驱动和“霍尔效应数字开关电路+绝对式光电编码器”的遥测,通过逐次逼近式闭环控制,实现了精度优于半步距角的1000 km大幅宽范围的目标探测和在轨准确的视轴定位,完成了对热点地区的精确定位调查。在地面实验室试验中,海岸带成像仪视轴指向角度实现控制精度优于20″,测量精度优于10″,并根据在轨测试情况,充分验证了该视轴指向系统的可行性和健壮性。该设计具有定位精度高、可靠性高、安全性好及规模紧凑等特点,对宽幅海岸带定向精细化探测具有重要意义。 展开更多
关键词 视轴指向 宽幅探测 定位精度 闭环控制 海岸带区域 新一代海洋水色观测卫星
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基于图像熵的移动机器人激光点云闭环检测
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作者 吴广卓 颜俊杰 +3 位作者 朱建阳 蔡芸 蒋林 钟世杰 《机床与液压》 北大核心 2025年第17期13-21,共9页
闭环检测是移动机器人同步定位与建图过程中的重要组成部分。针对现有SLAM算法难以处理反向闭环检测,以及闭环检测准确率有所欠缺的问题,提出一种基于图像熵的激光点云闭环检测算法。利用激光点云可以转化为像素矩阵的特性,提取点云的... 闭环检测是移动机器人同步定位与建图过程中的重要组成部分。针对现有SLAM算法难以处理反向闭环检测,以及闭环检测准确率有所欠缺的问题,提出一种基于图像熵的激光点云闭环检测算法。利用激光点云可以转化为像素矩阵的特性,提取点云的高度、强度与层次信息3种特征,根据图像熵加权融合为全局描述符,再利用图像熵将全局描述符编码为拥有旋转不变性的哈希码,通过三阶段相似度匹配寻找闭环匹配帧,再对匹配帧进行旋转补偿,构建回环位姿约束,使机器人以任意方向重访历史地点时,均能准确构建回环位姿约束。最后,为了验证所提算法的有效性,在KITTI数据集和真实环境中进行实验验证。结果表明:该算法不仅提高了闭环检测的准确率与召回率,而且在处理反向和交叉闭环检测的能力上展现了显著的提升。在KITTI数据集的测试中,该算法的最大F 1评分和EP值较现有先进算法至少提高了9.7%和17.0%。 展开更多
关键词 移动机器人 激光点云 图像熵 闭环检测 旋转不变性
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一种用于超远程拦截作战的俯视探测平台构想
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作者 张桂榕 《现代雷达》 北大核心 2025年第8期27-33,共7页
设计导弹拦截1000 km外隐身飞机的最大难点在于探测发现隐身飞机并输出高精度的目标位置信息和如何在有限的时间内搜索锁定目标,完成拦截作战精度链闭环。文中通过分析典型隐身飞机目标F-22的雷达散射特性,指出了F-22在俯视角50°... 设计导弹拦截1000 km外隐身飞机的最大难点在于探测发现隐身飞机并输出高精度的目标位置信息和如何在有限的时间内搜索锁定目标,完成拦截作战精度链闭环。文中通过分析典型隐身飞机目标F-22的雷达散射特性,指出了F-22在俯视角50°以上时雷达散射截面积会显著增加,提出基于俯视探测策略和快速构建低成本的前置时敏探测系统策略完成对超远程隐身目标拦截作战精度链闭环的构想,分析了时敏探测平台的技术要求,推导了该系统对典型目标F-22的探测距离,开展了“助推-滑翔”弹道仿真,初步论证了超远程拦截作战精度链闭环过程,形成了探测平台与超远程导弹拦截作战策略研究思路。通过充分地仿真、计算、论证,表明该构想不仅成本低廉,还有望引领防空作战理念从固定阵地、烟囱式架构向高机动部署、分布式协同方向迈进。 展开更多
关键词 超远程拦截 俯视探测 时敏探测系统 精度链闭环
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基于前视声呐目标识别的UUV水下水利设施裂痕检测
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作者 马玉香 王雅玲 +1 位作者 任启欣 于政文 《水电能源科学》 北大核心 2025年第8期119-123,共5页
为准确检测水下水利设施的裂痕,提出一种多注意力机制融合YOLOX的裂痕检测算法。首先,分析水下无人潜航器(UUV)携带的前视声呐成像原理,了解声呐采集水利设施图像的特点。然后,将注意力机制引入YOLOX算法,在Focus网络中添加CA注意力机制... 为准确检测水下水利设施的裂痕,提出一种多注意力机制融合YOLOX的裂痕检测算法。首先,分析水下无人潜航器(UUV)携带的前视声呐成像原理,了解声呐采集水利设施图像的特点。然后,将注意力机制引入YOLOX算法,在Focus网络中添加CA注意力机制,在SPP模块中引入SE注意力机制,改进YOLOX算法裂痕检测性能。最后,基于双闭环控制策略实现UUV对水下水利设施的全覆盖观测。试验结果表明,UUV基于多注意力机制融合的YOLOX算法和双闭环控制策略能对水下水利设施进行全覆盖检测,且能够提高水下设施裂痕的检测精度。 展开更多
关键词 裂痕检测 前视声呐 水下无人潜航器 多注意力机制 YOLOX算法 双闭环控制
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Industrial shape detecting system of cold rolling strip 被引量:9
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作者 杨利坡 于丙强 +1 位作者 丁栋 刘宏民 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第4期994-1001,共8页
A high-precision shape detecting system of cold rolling strip is developed to meet industrial application, which mainly consists of the shape detecting roller, the collecting ring, the digital signal processing (DSP... A high-precision shape detecting system of cold rolling strip is developed to meet industrial application, which mainly consists of the shape detecting roller, the collecting ring, the digital signal processing (DSP) shape signal processing board and the shape control model. Based on the shape detecting principle, the shape detecting roller is designed with a new integral structure for improving the precision of shape detecting and avoiding scratching strip surface. Based on the DSP technology, the DSP shape signal processing circuit board is designed and embedded in the shape detecting system for the reliability and stability of shape signal processing. The shape detecting system was successfully used in Angang 1 250 mm HC 6-high reversible cold rolling mill. The precision of shape detecting is 0.2 I and the shape deviation is controlled within 6 1 after the close loop shape control is input. 展开更多
关键词 shape detecting digital signal processing (DSP) shape signal processing close loop shape control cold rolling strip
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基于SSA−LSTM的风速异常波动检测方法 被引量:6
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作者 邓立军 袁金波 +1 位作者 刘剑 尚文天 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期139-147,共9页
针对传统统计方法对风门开闭导致传感器监测数据异常波动的漏报率和误报率高的问题,通过挖掘风速传感器中时间序列数据中的数据特征,提出了一种基于奇异谱分析法(SSA)与长短期记忆神经网络(LSTM)组合的SSA−LSTM风速异常波动检测方法。... 针对传统统计方法对风门开闭导致传感器监测数据异常波动的漏报率和误报率高的问题,通过挖掘风速传感器中时间序列数据中的数据特征,提出了一种基于奇异谱分析法(SSA)与长短期记忆神经网络(LSTM)组合的SSA−LSTM风速异常波动检测方法。首先利用SSA对风速传感器监测数据进行预处理,将风速数据分解为趋势分量、周期分量和噪声分量,通过重组趋势分量和噪声分量去除因湍流脉动产生的数据噪声;然后对LSTM进行参数优化,利用优化后的LSTM模型对预处理数据进行预测并得到重构风速;最后以对数概率密度函数计算监测风速与重构风速的异常分数,通过计算训练集数据样本的异常分数设定阈值对监测风速进行异常检测。试验结果表明:SSA去除因湍流脉动产生的数据噪声效果较好,在不影响数据波动情况下去除噪声分量,有助于提高风速重构效果和异常检测准确率;LSTM在无异常波动时能正确重构因湍流脉动导致的小幅波且与实际数据拟合效果较好,在有异常波动时根据历史波动趋势对异常波动段进行重构,可有效提高异常检测的准确率。通过对比分析,所提方法比ARIMA、BP、CNN模型的重构效果更好,异常检测准确率为99.2%,F1-Score为0.97,验证了所提方法的可靠性。表明本文所提方法在检测因风门开闭导致的风速异常波动上具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 异常波动 风门开闭 异常检测 奇异谱分析 长短期记忆 时间序列
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基于卷积—反残差和组合注意力机制的航天器多余物检测 被引量:2
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作者 花诗燕 李大伟 +1 位作者 贾书一 汪俊 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期53-66,共14页
航天器密闭电子设备内腔多余物给航天器飞行安全带来了巨大隐患。由于多余物体积小、与设备内常规组件形态结构相似且易被其他组件遮挡,采用现有的方法对其进行检测时误检、漏检频发。为解决上述问题,提出一种基于卷积—反残差和组合注... 航天器密闭电子设备内腔多余物给航天器飞行安全带来了巨大隐患。由于多余物体积小、与设备内常规组件形态结构相似且易被其他组件遮挡,采用现有的方法对其进行检测时误检、漏检频发。为解决上述问题,提出一种基于卷积—反残差和组合注意力机制的航天器密闭电子设备多余物检测网络RPDN。首先,网络通过构建卷积—反残差模块,保证了多余物细粒度特征的完整性;其次,设计组合注意力机制,增强了多余物特征的表征能力;最后,结合多尺度特征融合模块与目标检测层从多维度进行目标预测。实验结果表明RPDN在各项评价指标上均取得了良好的效果,mAP达到92.16%,检测效率达到了13FPS,实现了航天器密闭电子设备内腔多余物高效、精准检测。 展开更多
关键词 航天器 密闭电子设备 多余物检测 卷积—反残差模块 组合注意力机制
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用于纳米压电定位平台的电容传感器设计 被引量:3
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作者 付连壮 刘曰涛 +2 位作者 韩振 蔡如岩 李自帅 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第4期100-103,共4页
针对纳米压电定位平台中电阻应变片式传感器无法满足定位精度的问题,设计了一种非接触式测量的双极板电容式位移传感器。首先,详细分析了电容传感器的基本测量原理和闭环控制原理。对电容传感器固有的边缘效应问题进行理论分析,并通过... 针对纳米压电定位平台中电阻应变片式传感器无法满足定位精度的问题,设计了一种非接触式测量的双极板电容式位移传感器。首先,详细分析了电容传感器的基本测量原理和闭环控制原理。对电容传感器固有的边缘效应问题进行理论分析,并通过保护环措施消除其影响。在建立电磁仿真参数模型的基础上,带保护环结构的电容仿真值与理想值误差小于1.8%。改进了一种基于有源电桥的高灵敏度运算放大器式电容检测电路,使电路具有更高的分辨率和线性度。通过对该传感器进行标定,其测量范围在0~30μm内,线性度为0.05%,分辨力优于0.01μm。 展开更多
关键词 电容传感器 压电平台 闭环控制 保护环 电磁仿真 电容检测电路
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基于神经网络的VSLAM综述 被引量:1
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作者 尚光涛 陈炜峰 +3 位作者 吉爱红 周铖君 王曦杨 徐崇辉 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期352-363,共12页
传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二... 传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二者的广泛结合成为可能.本文从深度学习经典的神经网络入手,介绍了深度学习与传统基于视觉的SLAM算法的结合,概述了卷积神经网络(CNN)与循环神经网络(RNN)在深度估计、位姿估计、闭环检测等方面的成就,分析了神经网络在语义信息提取方面的优点,以期为未来自主移动机器人真正自主化提供帮助.最后,对未来VSLAM发展进行了展望. 展开更多
关键词 同时定位和地图构建(SLAM) 深度学习 卷积神经网络(CNN) 循环神经网络(RNN) 位姿估计 闭环检测 语义
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混合固态激光雷达近场探测误差分析与控制
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作者 叶美图 谢梅林 +5 位作者 郭敏 师恒 田雁 郝伟 丁璐 田广元 《光子学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期203-216,共14页
针对混合固态激光雷达在近场几十米探测时系统性缺陷及随机干扰带来的测量误差凸显问题,通过实验统计方法对测量结果进行量化分析,明确了系统性边缘拖尾和随机性的测量距离、表面颜色和运动速度是导致精度损失的主要因素。基于回波强度... 针对混合固态激光雷达在近场几十米探测时系统性缺陷及随机干扰带来的测量误差凸显问题,通过实验统计方法对测量结果进行量化分析,明确了系统性边缘拖尾和随机性的测量距离、表面颜色和运动速度是导致精度损失的主要因素。基于回波强度差异实现了目标点云去噪,有效去除了拖尾点云,降低系统性误差;给出了近场目标探测时最佳工作距离、目标颜色和飞行速度的选用推荐方案,尽可能保证测量准度。通过一组30 m距离测量大角速度旋转目标姿态实验证明了本文所提误差综合控制方法的有效性。本研究获得的结论对于混合固态激光雷达在远场、大目标交会跟测方面的应用具有良好的指导意义。 展开更多
关键词 激光雷达 近场探测 系统偏差 随机误差 综合控制
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基于近景摄影测量的单镜头视频车辆速度检测方法 被引量:3
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作者 张劭斌 张志华 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期19-24,共6页
车速检测是城市交通体系中车辆运行安全的重要环节,对维持城市交通安全至关重要。针对现有的多种交通车辆测速方法存在高成本、易受外界条件影响、安装区域限制等问题,本文提出一种成本较低、灵活性高的基于视频图像的车辆识别与测速方... 车速检测是城市交通体系中车辆运行安全的重要环节,对维持城市交通安全至关重要。针对现有的多种交通车辆测速方法存在高成本、易受外界条件影响、安装区域限制等问题,本文提出一种成本较低、灵活性高的基于视频图像的车辆识别与测速方法。采用深度学习的方法搭建YOLOv4框架并训练COCO数据集识别车辆,改进识别方法提取识别车辆外接最大矩形框下边界中点的像平面坐标,引入近景摄影测量的方法并对共线方程进行改进,在单摄像机情况下完成对车辆的识别,计算车辆瞬时速度,绘制检测区域内车辆速度曲线,最后采取试验验证方法可行性并进行精度评定。 展开更多
关键词 YOLOv4 近景摄影测量 单镜头 车速检测
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1100 kV GIS断路器合闸电阻故障检测及分析 被引量:2
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作者 褚周健 徐鹏 +4 位作者 付文波 赵文翰 陈昊 谭风雷 张海华 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期201-206,共6页
断路器的合闸电阻能够有效抑制合闸涌流以及操作过电压,对电网的稳定运行起着重要作用,合闸电阻一旦出现故障,无法正确投入或退出,将会造成巨大的设备和安全事故。由于1100 k V GIS断路器为多断口结构,断口间的配合时序偏差以及各触头... 断路器的合闸电阻能够有效抑制合闸涌流以及操作过电压,对电网的稳定运行起着重要作用,合闸电阻一旦出现故障,无法正确投入或退出,将会造成巨大的设备和安全事故。由于1100 k V GIS断路器为多断口结构,断口间的配合时序偏差以及各触头弹跳因素的干扰,经常导致合闸电阻特性无法测量,或者测试结果误差较大。针对一起1100 kV GIS断路器合闸电阻预投入时间及阻值无法检测事件展开研究,分析其结构与测试原理,通过提高测试频率获取完整测试波形,推断得出合闸电阻的预投入时间及其阻值无法检测的原因是其中一侧的合闸电阻断口失效。解体检查,发现该断路器其中一侧合闸电阻动触头因固定螺栓断裂而导致该侧动触头脱落,验证了电阻断口失效导致动作特性无法检测的推断。最后从制作工艺、试验项目、试验仪器、检测手段等方面提出相应的建议及改进措施,为同类型设备的工艺管控和故障诊断提供参考。 展开更多
关键词 1100 kV GIS 断路器 合闸电阻 故障检测
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边缘注意力及反向定位的伪装目标检测算法 被引量:1
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作者 何文昊 葛海波 +2 位作者 程梦洋 安玉 马赛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期229-237,共9页
伪装目标检测(camouflage object detection,COD)在众多领域中有着重要的应用前景。现有COD算法主要针对特征表达以及特征融合的问题进行研究,但是忽略了目标边缘特征的提取和推断目标真实区域的位置。针对上述问题,提出了基于边缘注意... 伪装目标检测(camouflage object detection,COD)在众多领域中有着重要的应用前景。现有COD算法主要针对特征表达以及特征融合的问题进行研究,但是忽略了目标边缘特征的提取和推断目标真实区域的位置。针对上述问题,提出了基于边缘注意力及反向定位的伪装目标检测算法。算法由边缘注意力模块(edge attention module,EAM)、临近融合模块(close integration module,CIM)和反向定位模块(reverse positioning module,RPM)构成。EAM模块用于特征编码阶段,增强从Res2Net-50主干网络提取的多级特征的表达,突出边缘特征。CIM模块促进多层次特征的融合,减少特征信息丢失。使用RPM模块处理来自不同特征金字塔的粗糙预测图,反向定位目标的真实区域,推断出真实目标。在3个公开数据集上的实验表明,该算法优于其他8个最新模型。在COD10K数据集上,平均绝对误差(mean absolute error,MAE)达到了0.038。 展开更多
关键词 伪装目标检测 边缘注意力模块 临近融合模块 反向定位模块
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基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统研发
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作者 王丹 杨江照 +1 位作者 黄升松 杨嘉俊 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第9期131-137,共7页
为满足市场对直角机器人相关检测需求,该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求,确定闭环检测系统的关键技术和目标,搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中,分别引入故障树、功能列表... 为满足市场对直角机器人相关检测需求,该文研发了基于自诊模型的直角机器人闭环检测系统。首先调研已有检测标准和新需求,确定闭环检测系统的关键技术和目标,搭建基于知识库的自诊模型架构。然后在自诊模型中,分别引入故障树、功能列表和数学模型构建知识库管理系统;引入规则推理、功能验证和实时计算实现检测系统关键技术。最后通过搭建实验平台验证检测系统符合设计目标,能满足直角坐标类智能装备分析与检测的需求。 展开更多
关键词 工业机器人 闭环 检测系统 自诊模型 知识库
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隔离开关合闸状态的非接触自动检测方法
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作者 苑龙祥 汪华平 +2 位作者 王阳 刘敬之 曲全磊 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期734-738,共5页
为了提升隔离开关合闸状态自动检测效果,采用了基于激光位移传感器的隔离开关合闸状态非接触自动检测方法,使激光位移传感器的分辨率达到最大值,优化了激光位移传感器的光学参数,提升了其位移测量精度;通过光学参数优化后的激光位移传感... 为了提升隔离开关合闸状态自动检测效果,采用了基于激光位移传感器的隔离开关合闸状态非接触自动检测方法,使激光位移传感器的分辨率达到最大值,优化了激光位移传感器的光学参数,提升了其位移测量精度;通过光学参数优化后的激光位移传感器,采集隔离开关轮廓曲线,得到隔离开关轮廓曲线采样点集;利用最小二乘法拟合隔离开关轮廓曲线采样点的椭圆方程,并计算隔离开关导电臂与水平方向的夹角;当导电臂夹角处于规定夹角区间内,则判定合理开关合闸到位,完成隔离开关合闸状态非接触自动检测。结果表明,该方法计算的前、后导电臂夹角分别在0.4°与0.5°左右,均低于夹角规定区间。这一结果对实现隔离开关合闸状态非接触自动检测是有帮助的。 展开更多
关键词 激光技术 测量与计量 隔离开关 激光位移传感器 合闸状态 非接触 自动检测 最小二乘法
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基于无人机视频流的实时拼接方法研究
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作者 刘彬 梁攀攀 +1 位作者 卢迪 靳冉 《现代电子技术》 北大核心 2024年第23期49-54,共6页
针对无人机视频流的实时拼接方法进行深入研究,提出一种多线程并行处理的无人机视频实时拼接方法,主要解决无人机视频流实时拼接问题。该方法充分利用计算机并行运算的特点,将视频实时拼接工作分解成多线程工作模式,主要由图像配准线程... 针对无人机视频流的实时拼接方法进行深入研究,提出一种多线程并行处理的无人机视频实时拼接方法,主要解决无人机视频流实时拼接问题。该方法充分利用计算机并行运算的特点,将视频实时拼接工作分解成多线程工作模式,主要由图像配准线程、非线性优化线程、闭环检测线程、图像拼接线程组成,其中图像配准线程实现对视频关键帧的自适应提取和配准,包括特征点检测、特征点匹配、图像粗配准;非线性优化线程完成对拼接参数模型的动态优化以最小化配准误差,及时修正实时配准引入的误差;闭环检测线程检测当前帧与历史帧存在的闭环图像对,通过闭环图像对进行非线性全局优化以最小化全局配准误差;图像拼接线程则根据优化后的配准参数动态生成拼接影像。通过4组实验数据验证了该方法的有效性和实用性,能有效消除多帧拼接的累积误差,实现对无人机视频流的实时拼接。 展开更多
关键词 无人机视频 多线程 并行处理 图像配准 非线性优化 闭环检测 累积误差 实时拼接
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