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PCCAVE:基于连网PC的廉价CAVE系统 被引量:20
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作者 杨建 石教英 +1 位作者 林柏伟 潘志庚 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期513-518,共6页
讨论了一个基于 PC的廉价 CAVE系统的实现方法 .FCCAVE使用 4台微机配合中低档的图形显示卡构成图形绘制系统 ,代替 SGI工作站和 Reality Engine高档工作站图形卡 .PCCAVE整体上是一个主从式并行计算结构 ,主节点提供人机交互控制接口 ... 讨论了一个基于 PC的廉价 CAVE系统的实现方法 .FCCAVE使用 4台微机配合中低档的图形显示卡构成图形绘制系统 ,代替 SGI工作站和 Reality Engine高档工作站图形卡 .PCCAVE整体上是一个主从式并行计算结构 ,主节点提供人机交互控制接口 ,从节点接受主节点命令和绘制立体图像 .PCCAVE的通信子系统使用 MPI实现 ,实现了并行计算的同步控制和智能信息代理服务 ,图形子系统以 Direct X和 Open GL 作为底层图形 API.还研究了系统的主要瓶颈和性能指标 .利用该系统实现了浙江大学的校园漫游 .结果表明该系统的许多指标都超越或者接近于 SGI Onyx2 ,具有良好的推广前景和较高的实用价值 . 展开更多
关键词 虚拟现实 分布计算 MPI 分布式虚拟环境 PCcave cave系统 PC机
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CAVE立体显示系统的搭建及立体图像的几何校正 被引量:8
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作者 赵猛 金一丞 尹勇 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期1366-1373,共8页
为了解决由投影机的位置不准确而引起的立体图像视差畸变问题,根据立体图像产生方式以及显示方式的不同,给出了适合于工程上搭建"经济型"CAVE立体显示系统的几种实现方式,包括主动立体方式、主动变被动方式以及直接被动立体方... 为了解决由投影机的位置不准确而引起的立体图像视差畸变问题,根据立体图像产生方式以及显示方式的不同,给出了适合于工程上搭建"经济型"CAVE立体显示系统的几种实现方式,包括主动立体方式、主动变被动方式以及直接被动立体方式.将帧缓存中双眼的视景图像分别拷贝到纹理内存中,通过重投影变换计算出B样条曲面控制点坐标并绘制B样条曲面,分别映射纹理内存中双眼图像的纹理到各自的B样条曲面上.通过对左右眼立体图像分别进行几何校正,实现了CAVE多通道立体显示的无缝拼接;通过微调B样条曲面的控制点坐标以及确定曲面阶数,实现了左右立体图像局部位置的调整以及图像平滑度的调整.实验结果显示,该方法不影响视景实时绘制. 展开更多
关键词 cave 立体显示 几何校正 重投影变换 B样条曲面
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基于CAVE的集装箱装卸仿真系统 被引量:3
3
作者 赵猛 金一丞 尹勇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2907-2911,共5页
介绍了基于CAVE系统的集装箱装卸模拟器的硬件平台,给出了本实验室已搭建的CAVE系统的详细配置。阐述了多通道立体显示技术在集装箱装卸模拟器视景系统中的应用,分析了基于被动立体显示的集装箱模拟器的系统构成。通过船舶的压载水调节... 介绍了基于CAVE系统的集装箱装卸模拟器的硬件平台,给出了本实验室已搭建的CAVE系统的详细配置。阐述了多通道立体显示技术在集装箱装卸模拟器视景系统中的应用,分析了基于被动立体显示的集装箱模拟器的系统构成。通过船舶的压载水调节系统,建立了集装箱装卸操作人员与船舶驾驶员的联系。最后根据拉格朗日运动方程建立了系统的广义坐标下四自由度的运动模型。 展开更多
关键词 集装箱装卸模拟器 cave系统 立体显示 拉格朗日运动方程
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基于CAVE2的森林虚拟仿真系统应用研究 被引量:9
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作者 李永亮 沈康 +3 位作者 张怀清 杨廷栋 李思佳 张鸿 《林业资源管理》 北大核心 2019年第2期123-131,136,共10页
将CAVE2沉浸式虚拟仿真硬件与森林经营管理需求相结合,设计与实现了基于CAVE2的森林虚拟仿真系统,为开展森林经营管理活动提供了虚拟仿真平台。分析了CAVE2硬件系统性能与特征,提出了研发系统总体结构。分别设计了树木形态结构、森林景... 将CAVE2沉浸式虚拟仿真硬件与森林经营管理需求相结合,设计与实现了基于CAVE2的森林虚拟仿真系统,为开展森林经营管理活动提供了虚拟仿真平台。分析了CAVE2硬件系统性能与特征,提出了研发系统总体结构。分别设计了树木形态结构、森林景观、森林生长与森林经营模拟4个系统模块功能与实现流程,利用Unity三维开发引擎,实现了软件系统的研发。以杉木人工林样地为实验对象,开展了系统应用。结果表明:该方法有效实现了CAVE2虚拟现实硬件系统与Unity可视化模拟软件系统的集成,可在沉浸式三维虚拟仿真环境内开展交互式森林经营与生长预估可视化模拟。该森林虚拟仿真系统具有沉浸感与交互性,可为森林管理提供新的科研与应用平台,可用于指导森林经营实践。 展开更多
关键词 cave2 UNITY3D 虚拟仿真系统 森林 设计与实现
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基于网格技术的CAVE定向运动训练系统的设计 被引量:2
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作者 尚晓军 《实验室研究与探索》 CAS 2008年第5期56-58,共3页
定向运动(Orienteering)是指利用地图和指南针到达地图上所指示的各个点标,以最短时间到达所有点标者为胜的一项体育运动。设计基于网格技术的CAVE定向运动训练系统的目的是在室内构建虚拟训练场景,解决必须在山林、郊外训练的限制。介... 定向运动(Orienteering)是指利用地图和指南针到达地图上所指示的各个点标,以最短时间到达所有点标者为胜的一项体育运动。设计基于网格技术的CAVE定向运动训练系统的目的是在室内构建虚拟训练场景,解决必须在山林、郊外训练的限制。介绍了CAVE的结构,设计出训练的硬件环境和软件系统。指出随着信息技术的不断发展,网格技术的应用,虚拟环境的资源共享和协同的实现,CAVE系统将普及和得到广泛应用。 展开更多
关键词 定向运动 cave 网格技术 训练系统
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基于PC架构的高性能CAVE系统 被引量:8
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作者 林柏纬 潘志庚 +1 位作者 杨建 石教英 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期724-729,共6页
CAVE是一种具有高度沉浸感的虚拟现实系统 ,并拥有广泛的应用潜力 ,但由于价格的因素 ,CAVE系统尚未能够推广到一般用户 介绍一种基于 4台联网高性能PC机架构的CAVE系统 ,在性能上接近甚至超越以SGI工作站为基础的CAVE系统 ,并能大幅降... CAVE是一种具有高度沉浸感的虚拟现实系统 ,并拥有广泛的应用潜力 ,但由于价格的因素 ,CAVE系统尚未能够推广到一般用户 介绍一种基于 4台联网高性能PC机架构的CAVE系统 ,在性能上接近甚至超越以SGI工作站为基础的CAVE系统 ,并能大幅降低系统造价 ,使CAVE得到更进一步的推广 研究工作在本实验室的PC CAVE系统的基础上进行 ,解决了有关同步。 展开更多
关键词 cave系统 虚拟现实系统 PC机 数据处理 硬件配置
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船舶轮机模拟器CAVE系统设计与关键技术研究 被引量:13
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作者 曾鸿 张均东 +1 位作者 何治斌 王宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期123-126,140,共5页
设计了一个用于船舶轮机仿真训练的五通道CAVE系统,给出了详细的系统配置。按模块的功能,将软件划分成轮机仿真核心模块、轮机三维仿真模块、轮机二维仿真模块及前台缓存处理模块,并详细介绍了各模块的功能与划分依据。为保证仿真过程... 设计了一个用于船舶轮机仿真训练的五通道CAVE系统,给出了详细的系统配置。按模块的功能,将软件划分成轮机仿真核心模块、轮机三维仿真模块、轮机二维仿真模块及前台缓存处理模块,并详细介绍了各模块的功能与划分依据。为保证仿真过程中数据与图像的同步,设计并实现了多通道同步机制。给出了虚拟机舱自动漫游算法及交互实体行为模型。该文设计的高度沉浸感船舶轮机模拟器视景系统可有效节约航海教育的实船训练成本。 展开更多
关键词 自动漫游 行为模型 船舶 轮机模拟器 虚拟现实 洞穴式投影
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史前洞窟阿尔塔米拉(Altamira Cave)壁画微生物群落研究进展 被引量:8
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作者 马燕天 武发思 +4 位作者 马旭 汪万福 马晓军 安黎哲 冯虎元 《敦煌研究》 CSSCI 北大核心 2011年第6期115-120,共6页
在世界各地广泛分布着人类各个发展时期的历史遗迹,这些遗迹是全人类共同的宝贵财富。然而,这些文化遗产自发现以来,遭受了严重的破坏。造成破坏的因素很多,微生物因素是其中一个重要的方面,对这种损害方式的研究正受到越来越多的关注... 在世界各地广泛分布着人类各个发展时期的历史遗迹,这些遗迹是全人类共同的宝贵财富。然而,这些文化遗产自发现以来,遭受了严重的破坏。造成破坏的因素很多,微生物因素是其中一个重要的方面,对这种损害方式的研究正受到越来越多的关注。本文以西班牙的阿尔塔米拉(Altamira cave)洞窟壁画为例,综述其自发现以来的研究历程和主要成果,为我国的文物保护工作提供参考。 展开更多
关键词 阿尔塔米拉洞窟 壁画微生物 文化遗产 文物保护
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A new method determining safe thickness of karst cave roof under pile tip 被引量:21
9
作者 蒋冲 刘浪 吴均平 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第3期1190-1196,共7页
Cave roofs are used to support pile foundation in many engineering projects. Accurate stability analysis method of cave roof under pile tip is important in order to ensure the safety of the pile foundation structure. ... Cave roofs are used to support pile foundation in many engineering projects. Accurate stability analysis method of cave roof under pile tip is important in order to ensure the safety of the pile foundation structure. Firstly the mechanical model to analysis the stability of cave roof under pile tip is founded aiming to solve the problems that the simplified mechanical model has. Secondly, the boundary of cave roof is simply supposed to be supported according to the integrity of the rock mass in the boundary of cave roof. Thirdly, based on the theory of plates and shells, the simplified model is calculated and the theoretical calculation formula to determine the safe thickness of cave roof under pile tip can be obtained when the edges of the cave roof are simply supported. In the end, the analysis of the practical engineering project proves the feasibility and the rationality of the method which can be a new method to calculate the safe thickness of cave roof under pile tip. 展开更多
关键词 KARST cave roof theory of plates and shells PILE safe thickness
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Stability analysis of subgrade cave roofs in karst region 被引量:6
10
作者 蒋冲 赵明华 曹文贵 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2008年第S2期38-44,共7页
According to the engineering features of subgrade cave roof in karst region, the clamped beam model of subgrade cave roof in karst region was set up. Based on the catastrophe theory, the cusp catastrophe model for bea... According to the engineering features of subgrade cave roof in karst region, the clamped beam model of subgrade cave roof in karst region was set up. Based on the catastrophe theory, the cusp catastrophe model for bearing capacity of subgrade cave roof and safe thickness of subgrade cave roof in karst region was established. The necessary instability conditions of subgrade cave roof were deduced, and then the methods to determine safe thickness of cave roofs under piles and bearing capacity of subgrade cave roof were proposed. At the same time, a practical engineering project was applied to verifying this method, which has been proved successfu1ly. At last, the major factors that affect the stability on cave roof under pile in karst region were deeply discussed and some results in quality were acquired. 展开更多
关键词 pile foundation KARST SUBGRADE cave roof CUSP CATASTROPHE model stability
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An attribute recognition model for safe thickness assessment between concealed karst cave and tunnel 被引量:16
11
作者 HUANG Xin LI Shu-cai +5 位作者 XU Zhen-hao GUO Ming SHI Xue-song GAO Bin ZHANG Bo LIU Lang 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第4期955-969,共15页
An attribute recognition model for safe thickness assessment between a concealed karst cave and a tunnel is established based on the attribute mathematic theory.The model can be applied to carrying out risk classifica... An attribute recognition model for safe thickness assessment between a concealed karst cave and a tunnel is established based on the attribute mathematic theory.The model can be applied to carrying out risk classification of the safe thickness between a concealed karst cave and a tunnel and to guarantee construction’s safety in tunnel engineering.Firstly,the assessment indicators and classification standard of safe thickness between a concealed karst cave and a tunnel are studied based on the perturbation method.Then some attribute measurement functions are constructed to compute the attribute measurement of each single index and synthetic attribute measurement.Finally,the identification and classification of risk assessment of safe thickness between a concealed karst cave and a tunnel are recognized by the confidence criterion.The results of two engineering application show that the evaluation results agree well with the site situations in construction.The results provide a good guidance for the tunnel construction. 展开更多
关键词 concealed karst cave karst tunnel safe thickness attribute recognition method
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Collapse mode of rock mass induced by a concealed karst cave above a deep cavity 被引量:10
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作者 HUANG Fu ZHANG Min JIANG Zhen 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第7期1747-1754,共8页
Reliable prediction of the potential collapse region of rock mass is a key challenge for deep underground cavity excavation, especially if a concealed karst cave is located above the excavated cavity. Because of the e... Reliable prediction of the potential collapse region of rock mass is a key challenge for deep underground cavity excavation, especially if a concealed karst cave is located above the excavated cavity. Because of the effect of the blast vibration, a possible collapse would occur at a certain region between the concealed karst cave and the excavated cavity. This paper aims to study the roof collapse of a deep buried cavity induced by a concealed karst cave base on a two-dimensional failure mechanism by using upper bound theorem. The failure mechanism is constituted by arbitrary curves which is similar to the collapse observed in an actual cavity excavation. The shape and range of the collapse block is determined by virtual work equation in conjunction with variational approach. The results obtained by the presented approach are approximate with the numerical results provided by finite difference code, which indicates that the proposed method in this work is valid. 展开更多
关键词 concealed karst cave deep rectangular cavity collapse mechanism rock mass
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Dating of Speleothems Section in Shihua Cave,Beijing
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作者 Jinbo Lü Beijing Geological Survey,Beijing 102206,China. 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期292-292,共1页
Beijing Shihua Cave is located at the northeastern part of the granite fringed Paleozoic to Mesozoic synclinal belt in Fangshan,which is face to face with the Peking Man(Homo erectus pekinensis) Relic Site.The stratig... Beijing Shihua Cave is located at the northeastern part of the granite fringed Paleozoic to Mesozoic synclinal belt in Fangshan,which is face to face with the Peking Man(Homo erectus pekinensis) Relic Site.The stratigraphy sequence is composed of Majiagou Formation limestone formed before 460 Ma in Middle Ordovician.The large forms of cave began to 展开更多
关键词 Quaternary SECTION of SPELEOTHEM STALAGMITE microbanding superimposed relationship of STALAGMITE large forms of cave BEIJING Shihua cave
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The Sedimentary Features and Significances of Dripwater and Modern Speleothems in Xueyu Cave,Chongqing,China
14
作者 Aoyu Wang~1,Licheng Shen~1,Junbing Pu~1,Yuchuan Sun~1,Qiong Xiao~1,Yan Yang~1, Chengcheng Yi~1,Yang He~2 1.School of Geographical Sciences,Southwest University,Chongqing 400715,China. 2.Longhe Tourism Exploitation Co.Ltd,Fengdu 648200,China 《地学前缘》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期117-118,共2页
Based on the continuous monthly monitoring works of the dripwater and modem speleothems in Xueyu Cave,we measured a high deposit rate of the secondary sediments.Impressively,the mean deposit rate of calcite is 5.33 mg... Based on the continuous monthly monitoring works of the dripwater and modem speleothems in Xueyu Cave,we measured a high deposit rate of the secondary sediments.Impressively,the mean deposit rate of calcite is 5.33 mg/day,but the variation amplitude is significant during the year.Besides,the monthly variation does not coincide with the geochemical characteristics of the relevant dripwater, and a preliminary test of some hydrophilic and 展开更多
关键词 Xueyu cave dripwater MODERN SPELEOTHEMS deposit rate GEOCHEMICAL characteristics carbon and oxygen stable ISOTOPES
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Evolution analysis of Buddhism Caves’ cultural landscape from India to China
15
作者 Heping Li Jing Xiao 《西部人居环境学刊》 2015年第A01期86-92,共7页
关键词 Cultural landscapes Buddhism caves Evolution process
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Research on Formation of "Bead-shaped" Seismic Reflection Feature of Carbonate Caves
16
作者 Li Fanyi Wei Jianxin +4 位作者 Di Bangrang Pan Wenqing Zheng Duoming Wan Xiaoguo Wang Lingling 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2012年第A02期106-113,共8页
关键词 石油 地球物理勘探 地质调查 油气资源
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特厚煤层采放协调智能群组放煤工艺模型及关键技术研究 被引量:1
17
作者 李东印 王祖洸 +5 位作者 王伸 李化敏 彭维平 李红斌 张国澎 张旭和 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期22-33,共12页
目的综放开采是特厚煤层安全高效的开采方法,放煤环境复杂多变、采放协调难度大、放煤工艺及参数受控因素多,导致智能化综放开采尤其是智能放煤控制技术发展较为缓慢。针对特厚煤层综放面群组放煤下的智能化放煤控制难题,方法采用理论... 目的综放开采是特厚煤层安全高效的开采方法,放煤环境复杂多变、采放协调难度大、放煤工艺及参数受控因素多,导致智能化综放开采尤其是智能放煤控制技术发展较为缓慢。针对特厚煤层综放面群组放煤下的智能化放煤控制难题,方法采用理论分析、实验室仿真试验、计算机控制软件研发、现场试验与示范等方法,以“智能群组放煤机理-采放协调控制理论及方法-放煤工艺决策模型-放煤软件现场应用”为主线展开深入研究。结果结果表明:提出多放煤口群组协同放煤方法,以连续群组放煤为例,揭示了多放煤口群组协同放煤下的顶煤放出体和煤岩分界面的空间关系;深入剖析综放工作面的采放协调关系及群组放煤逻辑,提出特厚煤层综放面采放协调智能放煤控制理论,构建了综放面采放时间、空间和运能协调控制模型和基于强化学习及隐马尔科夫随机场模型的群组放煤协同控制决策方法,为智能化放煤决策与精准控制提供可靠理论基础;深度融合地质信息与采放工艺参数,建立了综放面多源信息数据库,为智能决策及数字孪生提供数据基础。结论基于群组放煤条件下的采放协调特征,构建了智能放煤决策模型,自主研发智能放煤决策系统(软件),实现了智能放煤工作面年产1500万t。 展开更多
关键词 特厚煤层 综放开采 智能放煤 采放协调 群组放煤
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基于SWOT-AHP分析的冠岩旅游洞穴可持续发展策略 被引量:1
18
作者 邓亚东 罗为群 +6 位作者 陈伟海 孟庆鑫 涂纯 张谭锋 罗书文 潘天望 沈利娜 《中国岩溶》 北大核心 2025年第1期186-198,共13页
文章运用SWOT法分析了冠岩旅游洞穴优势、劣势、机遇与威胁;采用AHP构建递阶层次结构体系和判断矩阵,计算出各因素权重,绘制战略四边形,确定冠岩可持续发展方向。结果表明:(1)冠岩可持续发展的优势>机遇>劣势>威胁。景区知名... 文章运用SWOT法分析了冠岩旅游洞穴优势、劣势、机遇与威胁;采用AHP构建递阶层次结构体系和判断矩阵,计算出各因素权重,绘制战略四边形,确定冠岩可持续发展方向。结果表明:(1)冠岩可持续发展的优势>机遇>劣势>威胁。景区知名度高是冠岩可持续发展的最大优势,景观退化明显是影响可持续发展的最大劣势;旅游市场机遇是冠岩可持续发展的最大机遇;同质化竞争是当前面临的最大威胁。(2)通过四象限坐标法分析,确定战略坐标P(0.0749,0.0526),P位于为第一象限,得出冠岩旅游洞穴可持续发展应选取SO战略模式。(3)结合冠岩旅游洞穴SWOT分析,提出冠岩持续发展策略:利用内部优势,提升旅游形象;治理地下河,恢复旅游品牌特色;借助政策机遇,建立可持续发展示范点;借助市场机遇,建立多元化旅游产品;借助示范区建设机遇,构建生态旅游圈;借助集团优势,提高企业竞争力;加强管理,严格保护;培养旅游人才,提升旅游服务质量;鼓励当地居民参与,提升居民景区归属感。 展开更多
关键词 SWOT-AHP模型 旅游洞穴 战略分析 可持续发展策略 冠岩
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损伤-渗流耦合作用下上覆溶洞隧道突水灾变规律研究 被引量:2
19
作者 林志斌 李亚豪 +2 位作者 林培忠 张勃阳 杨大方 《河南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期154-163,共10页
目的为分析上覆溶洞对隧道的影响,进行损伤-渗流耦合作用下上覆溶洞隧道突水灾变规律的研究。方法以重庆市双碑隧道工程为背景,基于三线性应变软化模型建立岩体损伤-渗流耦合模型,采用FLAC3D对隧道开挖通过上覆溶洞过程中的围岩变形、... 目的为分析上覆溶洞对隧道的影响,进行损伤-渗流耦合作用下上覆溶洞隧道突水灾变规律的研究。方法以重庆市双碑隧道工程为背景,基于三线性应变软化模型建立岩体损伤-渗流耦合模型,采用FLAC3D对隧道开挖通过上覆溶洞过程中的围岩变形、塑性区、渗透系数和涌水量进行数值模拟分析,并对比分析了不考虑岩体损伤-渗流耦合作用和不同溶洞水压对上覆溶洞隧道突水灾变特征的影响。结果上覆溶洞水压为1.8 MPa时,隧道开挖通过上覆溶洞中心5.0 m后,隧道围岩在溶洞与隧道间产生2条“八字形”的导水裂隙带,导致溶洞与隧道间岩体整体滑动约600 mm,整个滑动体近似梯形,其顶、底、高分别为3.6,9.6,8.4 m;隧道开挖未到达上覆溶洞时,其最大涌水量不超过0.01 m^(3)/s,而通过上覆溶洞中心0,2.5,5.0 m后,其最大涌水量分别为0.022,0.185,0.743 m^(3)/s;上覆溶洞水压为1.2,1.8,2.4 MPa时,隧道通过上覆溶洞后的最大涌水量分别为0.031,0.0743,1.365 m^(3)/s。结论隧道开挖通过上覆溶洞过程中,上覆溶洞水压超过临界值时,隧道会发生冒顶坍塌和突水事故,且突水表现出一定的滞后性和大体量性;溶洞水压越大,隧道会越早突水,最终突水量越高;为模拟再现岩溶隧道开挖过程中的突水灾变时空演化过程,必须考虑岩体的损伤-渗流耦合作用。本文研究成果可为岩溶隧道工程围岩稳定控制提供重要依据。 展开更多
关键词 溶洞 隧道 损伤-渗流耦合 突水 渗透系数 涌水量
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基于运动姿态感知的综放支架主动控顶空间研究 被引量:1
20
作者 曾庆良 雷小万 +3 位作者 孟昭胜 万丽荣 班新亮 胡雨龙 《煤炭学报》 北大核心 2025年第1期645-660,共16页
综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置,其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究,明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间,提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感... 综放支架是综放采场关键支护与主动放煤装置,其主动触支顶煤行为可有效引导顶煤智能有序破碎。为开展支架主动扰控顶煤理论及相关研究,明确综放支架对顶煤的主动触支工作空间,提出一种综放支架各部件相对空间姿态及绝对空间位姿动态感知方法,以期提升综放支架对顶煤碎放过程可控性。首先,借助Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了综放支架空间姿态数学模型,分析得到支架顶梁和放煤机构在各关节节点坐标系与本体坐标系下坐标,明确了综放支架各关键部件之间的相对姿态及运动耦合关系;在此基础上建立了综放工作面全局感知模型并求解得到了支架的绝对空间位姿数据,获得了工作面顶板、底板倾角对综放支架空间支护姿态影响。其次,提出并计算了综放支架顶梁触支空间和放煤机构支护空间分布模型,获得了综放支架对顶煤的主动调控范围,同时使用初值优选的Levenberg-Marquardt(L-M)优化算法探究支架主动触顶姿态的调控方法与立柱的有效驱动行程。最后,搭建了支架姿态数据采集系统,依托山东省菏泽市赵楼煤矿7303综放工作面获取了支架运动过程中真实空间姿态参数数据,对比理论解算数据与传感器实测数据,验证了该空间位姿测量方法的可行性与准确性。结果表明,使用该方法解算的顶梁姿态与传感器测量结果重合率达98.26%,为进一步提高支架的空间位姿感知技术提供了研究思路。 展开更多
关键词 智能综放开采 综放支架 触支空间 顶煤调控 触顶姿态
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