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题名全向移动足球机器人的鲁棒方差控制
被引量：2
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作者
李永新
汪义平
许旻
杨杰
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机构
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
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出处
《控制工程》
CSCD
2008年第6期707-710,739,共5页
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文摘
针对存在参数不确定性及不确定性扰动的全向移动足球机器人模型,提出具有方差约束和闭环极点约束的鲁棒控制方法。该方法对状态协方差进行最小化优化处理,使控制系统更能有效地抑制扰动的影响,同时约束系统闭环极点区域,使控制系统具有良好的动态特性,最后还对控制器的能量进行了最小化优化。基于线性矩阵不等式(LMI)方法,用Mat-lab求解器得出上述优化问题的结果,进而获得了鲁棒控制器,并通过仿真说明了该方法具有良好的控制效果。
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关键词
线性矩阵不等式
参数不确定性
闭环区域极点约束
方差约束
鲁棒性
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Keywords
linear matrix inequality
parametric uncertainties
bounded closed-loop poles region
variance constraint
robustness
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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