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基于HMDP的无人机三维路径规划
被引量：
8
1
作者
洪晔
房建成
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期100-103,共4页
路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV...
路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV航向改变频繁的缺点,提出一种基于状态聚类方法的HMDP(Hierarchical Markov Decision Processes)模型,并将其拓展到三维规划中.仿真实验证明:这种简单的规划模型可以有效解决UAV的三维全局路径规划问题,为其在实际飞行中的局部规划奠定了基础.
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关键词
无人机(UAV)
路径规划
马尔可夫决策过程(MDP)
分层马尔可夫决策过程(
hmdp
)
仿真
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题名
基于HMDP的无人机三维路径规划
被引量：
8
1
作者
洪晔
房建成
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期100-103,共4页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60736025)
国防基础科研重点资助项目(D1210060013)
文摘
路径规划是UAV(Unmanned Aerial Vehicle)自主飞行的重要保障.初步建立了基于MDP(Markov Decision Processes)的全局路径规划模型,把UAV的路径规划看作是给定环境模型和奖惩原则的情况下,寻求最优策略的问题;为解决算法时空开销大、UAV航向改变频繁的缺点,提出一种基于状态聚类方法的HMDP(Hierarchical Markov Decision Processes)模型,并将其拓展到三维规划中.仿真实验证明:这种简单的规划模型可以有效解决UAV的三维全局路径规划问题,为其在实际飞行中的局部规划奠定了基础.
关键词
无人机(UAV)
路径规划
马尔可夫决策过程(MDP)
分层马尔可夫决策过程(
hmdp
)
仿真
Keywords
unmanned aerial vehicle（UAV）
path planning
markov
decision
processes（
MDP）
bierarehieal markov decision processes（hmdp）
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于HMDP的无人机三维路径规划
洪晔
房建成
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
8
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