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低黏着环境下ATC系统超速防护控制策略优化
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作者 潘洪亮 孙敏达 +2 位作者 李迪 林源峤 袁建军 《都市快轨交通》 北大核心 2025年第4期110-116,共7页
在雨雪等恶劣天气条件下,城市轨道交通轮轨界面黏着特性显著劣化,导致列车自动运行控制(automatic train control,ATC)系统的超速防护功能存在失效风险。为增强ATC系统的全局稳健性,针对低黏着环境下ATC超速防护控制策略优化问题开展研... 在雨雪等恶劣天气条件下,城市轨道交通轮轨界面黏着特性显著劣化,导致列车自动运行控制(automatic train control,ATC)系统的超速防护功能存在失效风险。为增强ATC系统的全局稳健性,针对低黏着环境下ATC超速防护控制策略优化问题开展研究。首先,基于安全制动模型、可保证紧急制动率(guaranteed emergency braking rate,GEBR)和黏着制动机理,系统解析ATC系统超速防护功能的作用过程。其次,通过分析工程实践中GEBR值的刚性设定模式与实际运营中黏着系数随机波动之间的失配矛盾,揭示“黏着衰减→制动效能下降→GEBR动态失配→制动距离突破安全阈值”的链式失效路径。最后,基于MATLAB平台构建融合轮轨动态黏着特性的ATC超速防护仿真模型,并通过具体事故案例验证模型有效性。研究结果表明:相较于既有系统的雨雪模式防护策略,本文提出的多目标协同优化动态控制策略能够实现GEBR值和系统顶篷速度的精细化协同调控,有效平衡低黏着环境下列车制动安全与系统运行效率。 展开更多
关键词 城市轨道交通 列车自动控制系统 超速防护 可保证紧急制动率 安全制动模型 低黏着环境
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基于预设非奇异终端滑模控制的高速列车速度控制研究 被引量:1
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作者 侯涛 魏建鹏 牛宏侠 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第1期38-50,共13页
针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设... 针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设计扩张状态观测器对高速列车运行过程中所受的内部和外部的未知干扰进行估计和补偿;然后,通过采用预设性能函数把系统跟踪误差转换为一个变化误差,并控制变化误差在一定的范围,间接保证了系统跟踪误差始终在预先设定的范围内;其次,设计非奇异终端滑模面和高速列车自动驾驶系统速度控制律,并利用Lyapunov稳定性理论证明系统误差可以在有限时间内收敛于平衡点;最后,结合CRH3型列车参数和郑西高铁中西安北站—渭南北站段(950.620~1010.970km)实际线路数据,分别在没有干扰和有白噪声干扰的情况下对设计的控制系统进行仿真验证。仿真结果表明:基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车控制方法对速度和位移的跟踪精度较自抗扰的控制方法和非奇异终端滑模的控制方法有显著的提高,且对列车受到的干扰能够精确地估计和补偿,实现了对列车的运行期望曲线的高精度跟踪。该研究可以提高高速列车速度控制系统的鲁棒性和控制精度,为高速列车提供一种新的速度控制技术方案。 展开更多
关键词 自动驾驶 预设性能控制 非奇异终端滑模控制 高速列车 扩张状态观测器
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面向虚拟编组安全防护的等效轨迹时间偏差方法
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作者 常鸣 王维旸 +1 位作者 欧冬秀 崔科 《计算机工程》 北大核心 2025年第5期340-350,共11页
列车虚拟编组技术通过灵活的编队运行方式实现运能与客流的匹配,其原理是基于相对制动距离原则缩短编队内列车的运行间隔。线路坡度使得列车制动过程为变减速度运动,导致安全间隔防护计算过程较为复杂,而既有方法处理该过程存在过于简... 列车虚拟编组技术通过灵活的编队运行方式实现运能与客流的匹配,其原理是基于相对制动距离原则缩短编队内列车的运行间隔。线路坡度使得列车制动过程为变减速度运动,导致安全间隔防护计算过程较为复杂,而既有方法处理该过程存在过于简化、缺乏工程可实施性的问题,针对此,提出一种基于等效轨迹时间偏差的安全防护方法。该方法将编队内列车的实际运行轨迹转换为恒定坡度加速度运行的等效轨迹,并推导出转换前后两种轨迹的时间偏差上下界。基于对等效轨迹时间偏差的分析,将虚拟编组列车的安全防护转换为对领航列车通过某位置的最晚时间是否早于跟随列车通过该位置的最早时间的判断,从而既简化了运算,又能够处理前后列车的变减速度运动过程。选取某实际线路数据,通过仿真计算不同位置、不同速度时列车的等效坡度减速度和时间偏差,结果表明采用等效轨迹时间偏差的计算方法能够监控虚拟编组列车的安全运行间隔,能够处理线路坡度、列车运行阻力、制动力特性,以及前后车性能差异造成的减速度变化,具备工程可行性。 展开更多
关键词 灵活编组 虚拟编组 等效轨迹 时间偏差 安全制动模型 列车自动控制 列车自动防护
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基于预训练及控制码的藏文律诗自动生成方法
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作者 色差甲 慈祯嘉措 +1 位作者 才让加 华果才让 《中文信息学报》 北大核心 2025年第3期42-48,共7页
诗歌自动写作研究是自然语言生成的一个重要研究领域,被认为是极具挑战且有趣的任务之一。该文提出一种基于预训练及控制码的藏文律诗生成方法。在藏文预训练语言模型上进行微调后,生成质量显著提升;同时引入控制码后,在很大程度上确保... 诗歌自动写作研究是自然语言生成的一个重要研究领域,被认为是极具挑战且有趣的任务之一。该文提出一种基于预训练及控制码的藏文律诗生成方法。在藏文预训练语言模型上进行微调后,生成质量显著提升;同时引入控制码后,在很大程度上确保了扣题程度,即关键词在生成诗作中的平均覆盖率居高。此外,在生成的诗作中,不仅提高了词汇的丰富性,而且生成结果的多样性也明显提升。测试表明,基于预训练及控制码的生成方法显著优于基线方法。 展开更多
关键词 藏文律诗自动生成 藏文预训练模型 控制码
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上海轨道交通1号线北延伸段ATC系统 被引量:4
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作者 戴翌清 《城市轨道交通研究》 北大核心 2009年第6期47-51,共5页
上海轨道交通1号线北延伸段应用的是ALSTOM(美国)的列车自动控制(ATC)系统。主要介绍了这套系统中的轨旁设备及其在现场的应用,同时还特别介绍了ATC系统对1号线既有线段的改进:将原先配套用于6502设备的轨旁ATC改进为能够与安全型计算... 上海轨道交通1号线北延伸段应用的是ALSTOM(美国)的列车自动控制(ATC)系统。主要介绍了这套系统中的轨旁设备及其在现场的应用,同时还特别介绍了ATC系统对1号线既有线段的改进:将原先配套用于6502设备的轨旁ATC改进为能够与安全型计算机联锁系统设备相匹配的系统,并成功投入运营至今,整个系统运行稳定。 展开更多
关键词 列车自动控制系统 安全型计算机联锁 6502电 气联锁
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城市轨道交通ATC系统信息安全建设方案 被引量:4
6
作者 贾晓哲 《都市快轨交通》 北大核心 2017年第1期26-28,共3页
随着计算机和网络的发展,信息安全越来越受到关注,越来越多的城市在城市轨道交通信号工程招标文件中对列车自动控制(ATC)系统提出了需满足信息安全等级三级的要求。以目前城市轨道交通ATC系统中主流的CBTC系统为研究对象,按照信息安全... 随着计算机和网络的发展,信息安全越来越受到关注,越来越多的城市在城市轨道交通信号工程招标文件中对列车自动控制(ATC)系统提出了需满足信息安全等级三级的要求。以目前城市轨道交通ATC系统中主流的CBTC系统为研究对象,按照信息安全标准分析物理安全、网络安全、主机安全、应用安全及数据安全等方面的要求。根据分析结果,对系统中较薄弱的网络安全、主机安全等环节通过增加安全审计、边界防护、入侵防护的方式进行改进。 展开更多
关键词 城市轨道交通 基于通信的列车控制(CBTC)系统 信息安全 列车自动控制(atc)系统
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ATC系统中采用电力线载波通信技术的研究 被引量:1
7
作者 枉杨 吴汶麒 《城市轨道交通研究》 2003年第6期76-78,共3页
介绍了正交频分复用 (OFDM )的基本原理 ,并结合城市轨道交通ATC系统的特点 。
关键词 atc系统 电力线载波通信 正交频分复用 城市轨道交通 接触网 信息传输
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上海城市轨道交通ATC系统的发展策略 被引量:11
8
作者 黄钟 《城市轨道交通研究》 2003年第1期6-8,共3页
在简要论述上海城市轨道交通既有列车自动控制 (ATC)系统制式的发展历程后 ,着重阐明解决多制式信号系统间的互联互通问题的技术策略。基于通信的列车控制 (CBTC)信号系统代表了城市轨道交通ATC系统的一个发展方向。
关键词 上海 atc系统 发展策略 城市轨道交通 列车自动控制 制式
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基于车载ATC系统冗余切换的地铁车辆控制电路优化设计 被引量:3
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作者 赵虹 黄海霞 梁汝军 《城市轨道交通研究》 北大核心 2022年第6期182-185,190,共5页
双端冗余信号系统中主用车载ATC(列车自动控制)系统和备用车载ATC系统切换时,会中断所有对车辆的输出信号。着重从信号系统冗余切换过程中丢失零速信号、紧急制动信号及牵引制动控车信号后车辆的运行状态及风险进行分析,优化车辆电路实... 双端冗余信号系统中主用车载ATC(列车自动控制)系统和备用车载ATC系统切换时,会中断所有对车辆的输出信号。着重从信号系统冗余切换过程中丢失零速信号、紧急制动信号及牵引制动控车信号后车辆的运行状态及风险进行分析,优化车辆电路实现信号系统无缝切换,保证信号冗余切换的可用性、稳定性,进而提高列车的运营效率及服务质量。 展开更多
关键词 地铁 车辆 控制电路 列车自动控制 冗余切换
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轨道交通ATC设备通用化自动测试装置研发
10
作者 何沛燊 刘元丰 刘桂雄 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第12期96-101,共6页
针对轨道交通不同车型列车自动控制系统(automatic train control,ATC)设备控制线路定义不一,ATC设备测试项目众多、人工测试繁琐、溯源性差的问题,提出研制轨道交通ATC设备通用化自动测试装置,综合利用Python语言与LabVIEW平台编写测... 针对轨道交通不同车型列车自动控制系统(automatic train control,ATC)设备控制线路定义不一,ATC设备测试项目众多、人工测试繁琐、溯源性差的问题,提出研制轨道交通ATC设备通用化自动测试装置,综合利用Python语言与LabVIEW平台编写测试软件,结合可编程逻辑控制器(programmable logic controller,PLC)控制技术,实现自动切换测试线路与多车型通用化测试,并记录测试过程、判断分析诊断测试结果等。实践表明,装置的测试快速化、自动化、通用化与可溯源的特点明显,具有参考价值。 展开更多
关键词 轨道交通 atc 自动测试 通用化 可溯源
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城市轨道交通ATC系统的国产化及其发展策略 被引量:1
11
作者 黄钟 《城市轨道交通研究》 1999年第4期43-44,47,共3页
依据国内外轨道交通发展的启示,探讨轨道交通技术装备国产化的难点与突破口,提出加速发展ATC信号系统设备国产化的具体策略.
关键词 城市轨道交通 中国 atc信号系统 国产化
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上海轨道交通明珠线一期工程ATC系统
12
作者 汪龙才 《铁道标准设计》 2003年第9期40-42,共3页
简要介绍明珠线一期工程ATC系统的组成和结构、系统设备的技术特点 。
关键词 城市轨道交通 上海 atc系统 列车自动控制系统 技术特点 系统配置
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基于ASP-SAC算法的列车自动驾驶速度控制 被引量:2
13
作者 刘伯鸿 卢田 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2637-2648,共12页
随着经济建设的绿色转型以及人工智能的快速发展,城市轨道交通已成为居民日常出行的重要方式,在保障安全性、高效性和准点性的前提下,列车运行的节能性和舒适性需求也越来越被关注。合理的运行策略能够有效实现多种目标需求下的列车自... 随着经济建设的绿色转型以及人工智能的快速发展,城市轨道交通已成为居民日常出行的重要方式,在保障安全性、高效性和准点性的前提下,列车运行的节能性和舒适性需求也越来越被关注。合理的运行策略能够有效实现多种目标需求下的列车自动驾驶速度控制,强化学习作为一种智能决策方法,能够有效解决这一控制问题。首先,通过综合分析技术、安全性和乘客体验等方面的因素,基于专家经验动作划分和状态信息熵将软演员-评论家(SAC)改进为动作状态经验优先软演员-评论家(ASP-SAC)方法,用于研究列车自动驾驶速度控制问题。其次,将问题马尔可夫形式化,搭建了列车运行环境,确定了状态空间、动作空间以及基于目标控制的奖励函数。最后,以北京地铁亦庄线的一段区间数据为例进行试验,对ASP-SAC方法进行验证并与其他一些算法在相同环境下进行性能优劣比较。研究结果表明:该方法对于多目标控制需求下的列车自动驾驶速度控制问题具有可行性,与未改进前相比算法效率提高22.73%,与PPO算法相比提高29.17%,改进效果良好。同时,列车运行时在安全性、舒适性无误的情况下,准时性、精确性和节能性都强于SAC、DQN、PPO以及PID算法,其中能耗分别减少3.64%、5.62%、4.38%、7.35%,控制效果良好。此外,该方法亦具备鲁棒性,在列车自动驾驶速度控制方面具有一定的优越性和可参考性。 展开更多
关键词 列车自动驾驶 多目标控制 强化学习 ASP-SAC算法 速度控制
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基于自适应终端滑模的高速列车迭代学习速度控制 被引量:2
14
作者 张鑫 祝子钧 陈凯生 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期76-84,共9页
针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度... 针对高速列车的速度追踪控制问题,充分利用列车运行的重复性,考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境,提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法,使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度。提出一种时变非奇异终端滑模面以抑制初态误差影响,采用LESO估计并补偿列车扰动,设计自适应迭代更新律估计LESO的观测误差,设计全饱和自适应迭代控制律计算输入并将其约束于允许范围内。建立类Lyapunov的复合能量函数,通过严格的数学分析证明其迭代域的差分负定性和有界性,证明所设计的时变滑模面可实现渐进收敛,并证明追踪误差在滑模面内可在有限时间内收敛至平衡点。将本文提出的算法与滑模控制、变增益迭代学习控制、自抗扰控制等算法进行比较。仿真结果表明:无论是否存在迭代初始误差,在相同的条件下,本文提出的算法较其他算法具有更强的抗干扰能力,速度追踪精度提高90%及以上,停车误差可迭代收敛至001 m。 展开更多
关键词 高速列车 列车自动驾驶 自适应迭代学习控制 扩张状态观测器 初值问题
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具有未知时变参数城轨列车的精准停车鲁棒控制
15
作者 李茂青 朱胜杰 +2 位作者 林俊亭 高云波 岳丽丽 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期65-72,共8页
列车运行情况复杂多变,使得列车质量、基本运行阻力及线路状况等参数难以精确获得且随着列车运行存在明显的时变特性。列车模型参数的不确定性和时变特性会对列车的精准停车性能产生重要的影响。在动车组多质点动力学模型的基础上,根据L... 列车运行情况复杂多变,使得列车质量、基本运行阻力及线路状况等参数难以精确获得且随着列车运行存在明显的时变特性。列车模型参数的不确定性和时变特性会对列车的精准停车性能产生重要的影响。在动车组多质点动力学模型的基础上,根据Lyapunov再设计方法设计了一种非线性列车鲁棒控制器。该控制器将系统中的不确定性因素视为等价干扰,并设计相应的鲁棒补偿项。根据参数的先验区间,设计的鲁棒补偿项能够抑制模型估计误差,使得列车的位置和速度跟踪误差快速收敛,最终实现精准停车的控制目标;同时,也证明了系统的最终一致有界稳定性。最后,选取城市轨道交通场景进行仿真验证,仿真结果表明:本文提出的控制方法在列车模型参数未知且时变情景下也能实现对期望停车曲线的快速、精确追踪,表现出较强的鲁棒特性。 展开更多
关键词 列车自动运行 多质点模型 精准停车 鲁棒控制 未知时变参数 最终一致稳定性
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自动飞行员复诵指令生成方法研究
16
作者 潘卫军 蒋培元 +2 位作者 李煜琨 王腾 陈宽明 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第4期1588-1596,共9页
为了提高效率,降低培训成本并推广使用计算机来取代管制模拟机中的飞行员席位,采用集成学习的策略来生成飞行员复诵指令。选用5个大规模预训练语言模型进行微调,并使用K折交叉验证来筛选出性能较好的4个模型作为基础模型来构建集成学习... 为了提高效率,降低培训成本并推广使用计算机来取代管制模拟机中的飞行员席位,采用集成学习的策略来生成飞行员复诵指令。选用5个大规模预训练语言模型进行微调,并使用K折交叉验证来筛选出性能较好的4个模型作为基础模型来构建集成学习模型。所构建的集成学习模型在管制指令数据集上取得在本领域中的最优效果。在通用的ROUGE(recall-oriented understudy for gisting evaluation)评价标准中,取得R_(OUGE-1)=0.998,R_(OUGE-2)=0.995,R_(OUGE-L)=0.998的最新效果。其中,R_(OUGE-1)关注参考文本与生成文本之间单个单词的匹配度,R_(OUGE-2)则关注两个连续单词的匹配度,R_(OUGE-L)则关注最长公共子序列的匹配度。为了克服通用指标在本领域的局限性,更准确地评估模型性能,针对生成的复诵指令提出一套基于关键词的评价标准。该评价指标准基于管制文本分词后的结果计算各个关键词指标来评估模型的效果。在基于关键词的评价标准下,所构建模型取得整体准确率为0.987的最优效果,对航空器呼号的复诵准确率达到0.998。 展开更多
关键词 微调策略 文本生成 管制员培训 集成学习 自动飞行员
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基于精准停车及节能优化的列车速度跟随控制 被引量:1
17
作者 彭云龙 康元磊 +1 位作者 于逸尘 李杰 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第6期215-220,共6页
[目的]列车自动运行系统可以通过控制列车各执行机构实现列车的自主行驶,对节约轨道交通系统的运行成本、提高列车运行安全保障极为重要。针对单一控制方法在列车自动运行速度跟随控制过程中停车准确性较低,未能兼顾能耗优化等问题,提... [目的]列车自动运行系统可以通过控制列车各执行机构实现列车的自主行驶,对节约轨道交通系统的运行成本、提高列车运行安全保障极为重要。针对单一控制方法在列车自动运行速度跟随控制过程中停车准确性较低,未能兼顾能耗优化等问题,提出了一种列车自动运行速度跟随控制策略。[方法]所提方法在传统PID(比例-积分-微分)控制的基础上,通过模糊控制器对PID参数进行在线整定调节,并针对列车精准停车及运行节能分别进行算法设计。当列车运行至停车点附近时,停止使用基于预设目标速度的速度反馈控制方式,转而计算精准停车所需加速度,并进行加速度反馈控制以提高停车精准性。同时在列车巡航过程中设计了一种牵引-惰行循环的节能巡航工况,在检测列车符合相应巡航条件后,采用该工况实现整体运行能耗的优化。[结果及结论]在MATLAB/Simulink仿真软件中建立了列车及控制器的仿真模型,通过与PID控制及模糊自适应PID控制在精准停车、节能等性能指标的对比,验证了所提方法和模型的有效性。 展开更多
关键词 城市轨道交通 列车自动运行 模糊自适应控制 速度跟随控制 精准停车 节能优化
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基于动势能转换的虚拟编组列车动态最小安全间隔 被引量:5
18
作者 常鸣 崔科 +1 位作者 王维旸 汪小勇 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期41-48,共8页
根据安全制动模型,提出一种基于能量转换的虚拟编组列车安全防护方法。将实际项目数据作为前车的运行曲线,仿真计算了后车根据能量转换防护方法所能达到的最小安全间隔,并讨论了制动响应时间和制动能力对安全间隔的影响。结果表明,前后... 根据安全制动模型,提出一种基于能量转换的虚拟编组列车安全防护方法。将实际项目数据作为前车的运行曲线,仿真计算了后车根据能量转换防护方法所能达到的最小安全间隔,并讨论了制动响应时间和制动能力对安全间隔的影响。结果表明,前后车的紧急制动率差异是决定安全间隔的关键因素。 展开更多
关键词 城市轨道交通 虚拟编组列车 自动列车控制 列车自动保护(ATP) 安全制动距离
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市域铁路列车自动折返效率提升方法研究 被引量:3
19
作者 崔佳诺 《铁道标准设计》 北大核心 2024年第5期165-169,188,共6页
市域铁路是适用于都市圈中心城市城区连接周边城镇组团的轨道交通系统,提供公交化、大运量、快速便捷的交通服务。为提高运输效率,市域铁路要求列控系统满足3 min追踪间隔,而站后折返间隔成为缩短追踪间隔、提高运输效率的最大障碍。应... 市域铁路是适用于都市圈中心城市城区连接周边城镇组团的轨道交通系统,提供公交化、大运量、快速便捷的交通服务。为提高运输效率,市域铁路要求列控系统满足3 min追踪间隔,而站后折返间隔成为缩短追踪间隔、提高运输效率的最大障碍。应用于莞惠城际的CTCS2+ATO列控系统虽然具备半自动折返功能,但无法满足市域3 min的站后自动折返间隔要求。CTCS2+ATO列控系统应增加自动折返功能,以满足市域铁路需求。建议车载ATP实现快速换端、快速启机,减少换端过程耗时;建议车载ATO实现快速发车、快速运行、快速停车,减少运行过程耗时;建议CTC实现自动办理折入进路、自动办理折出进路,减少进路办理耗时;建议为不同编组列车设置不同的停车点,提升不同编组列车的折返效率;建议优化折返站的车站股道有效长和车站咽喉区长度,尽量减小折返进路长度,提升折返效率。通过以上改进措施,经过实验室验证,可以满足市域铁路的3 min折返间隔要求。 展开更多
关键词 市域铁路 列车控制系统 列车自动防护 列车自动驾驶 自动折返 快速启动
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高速动车组数据驱动无模型自适应积分滑模预测控制 被引量:5
20
作者 李中奇 周靓 杨辉 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期194-210,共17页
同许多复杂系统一样,动车组(Electric multiple unit,EMU)运行过程也具有多变量、强耦合以及非线性等特性,这严重影响着列控系统的性能.针对包含外部扰动的动车组自动驾驶系统,提出一种新型的多输入多输出(Multi-input-multi-output,MI... 同许多复杂系统一样,动车组(Electric multiple unit,EMU)运行过程也具有多变量、强耦合以及非线性等特性,这严重影响着列控系统的性能.针对包含外部扰动的动车组自动驾驶系统,提出一种新型的多输入多输出(Multi-input-multi-output,MIMO)数据驱动积分滑模预测控制(Integral sliding mode predictive control,ISMPC)算法.首先,该算法基于与动车组运行过程等效的全格式动态线性化(Full format dynamic linearization,FFDL)数据模型,设计一种离散积分滑模控制(Integral sliding mode control,ISMC)律.为了使系统能够获得更高的输出跟踪误差精度,利用模型预测控制(Model predictive control,MPC)代替ISMC的切换控制,进一步推导出ISMPC算法.同时,通过对FFDL数据模型的未知扰动、参数误差等不确定项进行延时估计,提升了算法的控制性能和对系统的等价描述程度.在提供两种算法的稳定性证明分析之后,以实验室配备的CRH380A型动车组仿真实验台对提出的ISMC和ISMPC算法进行仿真测试,并与其他方法进行对比,仿真结果表明ISMPC算法控制性能较好,动车组各动力单元速度跟踪误差均在±0.132 km/h以内,满足列车的跟踪精度需求;控制力和加速度分别在[-52 kN,42 kN]和±0.9249 m/s2以内且变化平稳. 展开更多
关键词 列车自动驾驶 数据驱动控制 速度跟踪 积分滑模控制 模型预测控制 全格式数据模型
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