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船舶机舱智能巡检系统设计与综合评估
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作者 杨万勇 甘辉兵 +1 位作者 孟令凯 郭安康 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第8期145-150,共6页
为了提高远洋船舶机舱管理的智能化水平,提出基于增强现实的船舶机舱智能巡检系统架构。采用结构化设计方法,以数据流向为依据,将巡检系统划分为4个相对独立的模块。将基于增强现实的巡检技术与机舱监控系统相结合,通过AR技术将经过AI... 为了提高远洋船舶机舱管理的智能化水平,提出基于增强现实的船舶机舱智能巡检系统架构。采用结构化设计方法,以数据流向为依据,将巡检系统划分为4个相对独立的模块。将基于增强现实的巡检技术与机舱监控系统相结合,通过AR技术将经过AI处理过的AMS信息以三维数据模型动态投影到轮机员眼前,以此赋能轮机员,实现机舱的智能巡检。在此基础上,利用层次分析法对系统架构进行综合评估。结果表明,算法和数学模型因素的权重为0.336,算法和模型的完善程度对巡检系统的最终效果影响最大。 展开更多
关键词 船舶机舱 智能巡检 增强现实 AMS 层次分析法
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前路人工椎体重建技术在骨水泥强化手术失败翻修病例中的应用
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作者 周一峰 赵兴 《中国骨伤》 2025年第1期81-86,共6页
目的:探讨前路伤椎次全切除、骨水泥清除、人工椎体植入、前路或后路内固定在骨质疏松骨折经骨水泥强化治疗失败后需要翻修的病例中的应用及体会。方法:从2020年1月至2021年12月,应用前路手术翻修治疗10例骨水泥强化治疗失败的患者,其中... 目的:探讨前路伤椎次全切除、骨水泥清除、人工椎体植入、前路或后路内固定在骨质疏松骨折经骨水泥强化治疗失败后需要翻修的病例中的应用及体会。方法:从2020年1月至2021年12月,应用前路手术翻修治疗10例骨水泥强化治疗失败的患者,其中男2例,女8例;年龄55~83岁。翻修原因:术后感染2例,术后神经症状3例,术后椎体塌陷导致后凸畸形5例。其中L_(1)2例,L_(2)4例,L_(3)3例,L_(4)1例。初次经皮椎体成形术(percutaneous vertebroplasty,PVP)2例,经皮椎体后凸成形术(percutaneous kyphoplasty,PKP)8例。二次手术距离初次手术的时间为1~13个月。所有患者伴有不同程度的腰背部疼痛。翻修术前均行X线、CT和MRI检查。记录手术时间、术中出血、手术并发症、Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)和疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)。结果:10例均成功施行手术,9例行前路重建+后路经多裂肌最长肌间隙内固定术;1例患者行前路重建+前路钢板内固定术。前路手术时间90~190 min,前路术中出血130~480 ml。所有患者未出现神经损伤、脑脊液漏、大血管损伤、腹腔脏器损伤、切口感染出血等术中及术后并发症。10例获得随访,时间3~20个月。随访期间,所有患者未出现人工椎体移位、切割、松动等并发症。VAS术前4~8分,末次随访2~3分;ODI评分术前17%~37%,末次随访2%~16%。5例后凸畸形翻修角度明显纠正。与手术前比较,VAS和ODI改善。结论:前路椎体次全切除、人工椎体植入,不仅可清除骨水泥,实现有效清创和直接减压;而且重建前中柱支撑,恢复椎体高度和局部曲度,结合椎弓根螺钉内固定,完成了手术节段的稳定性,因此对于骨水泥强化术失败需要翻修的患者,前路手术是一个理想的治疗选择。 展开更多
关键词 前路重建 人工椎体 骨质疏松性骨折 骨水泥强化 翻修
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北京首都国际机场运行GBAS的考虑
3
作者 李飞 胡凤亮 《现代导航》 2024年第4期240-244,共5页
地基增强系统(GBAS)是国际民航组织发展的新一代卫星导航着陆引导系统。GBAS通过向覆盖区域内的机载用户广播卫星导航差分修正信息实现精确定位和进近引导。简要介绍了北京首都国际机场GBAS台站图上初选情况,结合北京首都机场GBAS设备... 地基增强系统(GBAS)是国际民航组织发展的新一代卫星导航着陆引导系统。GBAS通过向覆盖区域内的机载用户广播卫星导航差分修正信息实现精确定位和进近引导。简要介绍了北京首都国际机场GBAS台站图上初选情况,结合北京首都机场GBAS设备台站选址布局,分析了甚高频数字广播(VDB)信号覆盖情况,并对机场全球卫星导航系统(GNSS)性能进行了评估分析,验证了北京首都国际机场运行GBAS的可行性,为后续GBAS投入应用提供了技术基础。 展开更多
关键词 地基增强系统 VDB信号覆盖 载噪比 精密进近
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一种面向通航应用的综合卫星导航设备设计
4
作者 苏从兵 王岸石 +1 位作者 王雪峰 王露 《现代导航》 2024年第6期417-422,共6页
针对通航飞机缓解可控飞行撞地风险的实际应用需求,创新性地提出了一种基于卫星导航的机载导航设备设计。设备利用北斗星基增强系统高精度高完好的位置输出,向通航飞机提供进近引导指示、地形高度指示及地形告警功能,为通航飞机实现精... 针对通航飞机缓解可控飞行撞地风险的实际应用需求,创新性地提出了一种基于卫星导航的机载导航设备设计。设备利用北斗星基增强系统高精度高完好的位置输出,向通航飞机提供进近引导指示、地形高度指示及地形告警功能,为通航飞机实现精密进近、改善低高度下的态势感知提供了一种较低成本的解决方案。 展开更多
关键词 机载设备 通航 精密进近 地形告警 北斗星基增强系统
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参数不确定空间机械臂关节轨迹跟踪的增广自适应控制方案 被引量:15
5
作者 陈力 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第4期348-355,共8页
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题.系统动力学分析的结果表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的... 讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基两杆空间机械臂系统的控制问题.系统动力学分析的结果表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.证明了借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的控制输入与输出可以得到一组控制方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数.以此为基础,针对机械臂末端载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的增广自适应控制方案.此控制方案的显著优点在于不需要测量漂浮基的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 增广自适应控制 关节轨迹
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带有柔性补偿的柔性关节空间机器人的增广自适应控制及关节振动抑制 被引量:12
6
作者 陈志勇 陈力 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1599-1604,共6页
研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法,建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计,运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统... 研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法,建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计,运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统,提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动;针对慢变子系统,设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹渐近追踪。提出的控制方法由于引入柔性补偿技术,等效提高了关节刚度,可适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制;利用自适应控制器来实时补偿未知载荷参数的影响,使系统能够精确地执行所指定的关节运动任务。仿真结果校验了方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性关节空间机器人 柔性补偿 奇异摄动 增广法 自适应控制
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具有外部扰动及不确定系统参数的漂浮基空间机器人关节运动的增广鲁棒控制 被引量:9
7
作者 陈志勇 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期275-282,共8页
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程,以确保得到的系统动力学方程关于一组适当选择的组合惯性参数呈线性函数... 讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机器人系统的鲁棒控制问题.利用拉格朗日方法及系统动量守恒关系导出了漂浮基空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程,以确保得到的系统动力学方程关于一组适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系.在此基础上,借助增广变量法针对末端爪手所持载荷参数存在不确定的情况,提出了对外部扰动具有鲁棒性的漂浮基空间机器人关节空间轨迹跟踪的拟增广鲁棒控制方案.所提控制方案由于充分利用空间机器人系统动量守恒关系,消除了动力学方程中载体位置相关量,因此具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度和移动加速度的显著优点;且由于对系统不确定参数及外部扰动始终采用保持鲁棒性的方式而非在线估计的方式,有效减少了计算量,因此更适用于机载计算机运算能力有限的空间机器人控制系统实时在线应用.一个平面两杆空间机器人系统的数值模拟仿真,证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 增广变量法 关节运动 外部扰动 鲁棒控制
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双臂空间机器人关节运动的一种增广自适应控制方法 被引量:9
8
作者 洪昭斌 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期347-352,共6页
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有未知参数的自由漂浮双臂空间机器人系统的自适应控制问题.由于此类机器人系统具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程,以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的特点,因而地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用.为了克服上述难点,仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程.该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系.以此为基础,并借助增广变量法,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数未知的情况,设计了关节空间轨迹跟踪的自适应控制方案.该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈双臂空间机器人漂浮基的位置、移动速度和移动加速度.系统的数值仿真,证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 自适应控制
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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 被引量:31
9
作者 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期60-67,共8页
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈... 讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题.动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数.借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程.以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度、加速度.仿真运算证实了方法的有效性. 展开更多
关键词 带滑移铰空间机械臂 惯性空间轨迹 复合自适应跟踪控制 国际空间站 增广变量法
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飘浮基两杆柔性空间机械臂基于速度观测器的增广自适应控制 被引量:5
10
作者 于潇雁 陈力 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期176-182,共7页
讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,存在外部扰动漂浮基两杆柔性空间机械臂的基于速度观测器的增广自适应运动控制与振动最优控制问题。选择合适的联体坐标系,利用Lagrange方法并结合动量守恒原理建立了飘浮基两杆柔性空间机械臂系统... 讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,存在外部扰动漂浮基两杆柔性空间机械臂的基于速度观测器的增广自适应运动控制与振动最优控制问题。选择合适的联体坐标系,利用Lagrange方法并结合动量守恒原理建立了飘浮基两杆柔性空间机械臂系统的动力学方程。利用奇异摄动法,将两杆柔性空间机械臂系统分解为一个关于载体姿态、关节轨迹跟踪的慢变子系统与一个描述柔性杆振动的快变子系统。以此为基础,提出了一个包含慢变控制项与快变控制项的复合控制器。利用自适应滑模观测器得到慢变子系统的观测速度向量,基于这个观测速度向量设计得到系统的增广自适应慢变控制律来实现关节轨迹的跟踪。利用线性观测器得到快变子系统的观测速度向量,基于这个观测速度向量并运用线性系统的最优控制理论得到了系统的快变控制律来实现柔性杆振动最优控制。系统的数值仿真证实了方法的有效性。该控制方案不需直接测量关节角速度、关节角加速度与柔性振动模态坐标导数以及漂浮基的位置、移动速度、移动加速度。 展开更多
关键词 飘浮基两杆柔性空间机械臂 奇异摄动法 自适应控制 增广法 速度观测器 振动最优控制
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双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法 被引量:5
11
作者 唐晓腾 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期435-440,共6页
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用... 讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,并采用增广变量的思想,克服了通常情况下,空间机器人系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性关系的难点,针对双臂空间机器人末端爪手所持载荷参数不确定,但误差范围可确定的情况,设计了漂浮基双臂空间机器人关节运动的变结构鲁棒控制方案.该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度;与自适应控制方案相比,化积分运算为简单四则运算,计算量大为减少,有利于实时应用.通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,证实了算法的有效性. 展开更多
关键词 双臂空间机器人 关节运动 增广变量 变结构鲁棒控制
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漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制 被引量:4
12
作者 洪昭斌 陈力 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期200-206,共7页
讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性... 讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系,因此地面机器人的控制方法在此难以直接推广应用。为了克服上述难点,我们仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中,而不耦合系统动量矩守恒关系,结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程。其优点在于,系统动力学方程关于一组组合惯性参数保持惯常的线性函数关系。以此为基础,设计了具有未知参数柔性空间机械臂关节轨迹跟踪的拟增广自适应控制方案。并根据柔性子系统的动力学特性,设计了一个基于反馈的自适应控制方案来对柔性杆的振动进行快速实时的抑制。所提出的控制方案还具有不需要测量、反馈载体位置、移动速度和移动加速度的显著优点。系统的数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基柔性空间机械臂 自适应控制 增广变量法 实时抑振 未知参数
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基于矩阵完型的干涉式阵列米波雷达解模糊算法 被引量:2
13
作者 陈根华 陈伯孝 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期394-400,共7页
针对干涉阵列米波雷达方向估计中的模糊问题,该文提出了基于矩阵完型的解模糊算法。该方法将干涉技术中的辅助阵元解模糊方法扩展到干涉阵列中,通过增加适当的辅助阵元,使干涉式阵列成为完型阵列,再依次采用直接增广法、MUSIC算法及关... 针对干涉阵列米波雷达方向估计中的模糊问题,该文提出了基于矩阵完型的解模糊算法。该方法将干涉技术中的辅助阵元解模糊方法扩展到干涉阵列中,通过增加适当的辅助阵元,使干涉式阵列成为完型阵列,再依次采用直接增广法、MUSIC算法及关联法实现干涉阵列方向估计的解模糊,从而得到高精度无模糊的方向估计。为了估计相干源的波达方向,该文根据干涉阵列结构的特点及空间平滑算法的原理也提出了干涉阵列的空间平滑算法。仿真结果和实测数据验证了矩阵完型解模糊算法和干涉阵列的空间平滑算法的正确性与有效性,也表明了该文的解模糊方法具有计算量小,实时性高等特点。 展开更多
关键词 米波雷达 干涉式阵列 直接增广法 解模糊 矩阵完型
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漂浮基柔性两杆空间机械臂的关节运动鲁棒控制与柔性振动最优控制 被引量:6
14
作者 于潇雁 陈力 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期144-149,共6页
讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,具有有界干扰及有界未知参数的漂浮基柔性两杆空间机械臂的具有鲁棒性的关节运动控制与柔性振动最优控制算法设计问题。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到漂浮基柔... 讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,具有有界干扰及有界未知参数的漂浮基柔性两杆空间机械臂的具有鲁棒性的关节运动控制与柔性振动最优控制算法设计问题。首先选择合理的联体坐标系,利用拉格朗日方程并结合动量守恒原理得到漂浮基柔性两杆空间机械臂系统的动力学方程。通过合理选择联体坐标系与利用奇异摄动理论,实现了两个柔性杆柔性振动之间、关节运动与两柔性杆柔性振动的解耦,得到了柔性两杆空间机械臂的慢变子系统与柔性臂快变子系统。针对两个子系统设计相应的控制规律,即增广鲁棒慢变子系统控制律与柔性臂快变子系统最优控制律,这两个相应的子系统控制规律综合到一起构成飘浮基柔性两杆空间机械臂总的关节运动与臂柔性振动控制的组合控制律。系统的数值仿真证实了方法的有效性。该控制方案不需要直接测量漂浮基的位置、移动速度和移动加速度。 展开更多
关键词 飘浮基柔性两杆空间机械臂 奇异摄动理论 增广法 鲁棒控制 关节运动控制 振动最优控制
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地基增强系统(GBAS)飞行试验分析 被引量:12
15
作者 李斌 王晓旺 胡耀坤 《现代导航》 2012年第1期6-9,共4页
作为一种新型的、基于卫星导航系统的精密进近和着陆系统,地基增强系统(Ground Based Augmentation System,GBAS)与其他传统的地基无线电精密进近和着陆系统在系统构成和应用上有很大的不同,因此,GBAS系统飞行校验的方法和校验内容也和... 作为一种新型的、基于卫星导航系统的精密进近和着陆系统,地基增强系统(Ground Based Augmentation System,GBAS)与其他传统的地基无线电精密进近和着陆系统在系统构成和应用上有很大的不同,因此,GBAS系统飞行校验的方法和校验内容也和这些传统的系统不一样。本文分析了在国内多个机场进行GBAS飞行试验的数据结果并据此对GBAS地面子系统的性能进行评估。结果显示GBAS系统可以满足CATI进近和着陆导航系统的精度要求,VDB信号覆盖和数据连续性也可以满足试验要求。 展开更多
关键词 地基增强系统 飞行校验 进近着陆
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局部有限寿命疲劳约束条件下的结构拓扑优化方法 被引量:2
16
作者 江旭东 武子旺 滕晓艳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第16期110-119,共10页
拓扑优化方法为工程结构抗疲劳性能的改善提供了有效的设计策略,为了减少大规模局部疲劳约束引起的计算代价,往往采用P范数方法将其凝聚成全局约束,但是,满足这类弱约束的最优解与原问题的最优解存在间隙。为了精确满足局部疲劳约束和... 拓扑优化方法为工程结构抗疲劳性能的改善提供了有效的设计策略,为了减少大规模局部疲劳约束引起的计算代价,往往采用P范数方法将其凝聚成全局约束,但是,满足这类弱约束的最优解与原问题的最优解存在间隙。为了精确满足局部疲劳约束和降低约束数量,采用增广拉格朗日方法将原问题处理为无约束问题,提出局部有限寿命疲劳约束条件下的结构拓扑优化方法。考虑变幅值的比例载荷作用,采用Palmgren-Miner线性损伤假设和Sines疲劳准则评价材料点的疲劳强度,以局部疲劳性能为约束条件,建立结构的轻量化设计模型,采用全局收敛移动渐近线算法求解局部疲劳约束下的结构拓扑优化问题。另外,将非结构化多边形网格技术融入到拓扑优化模型,实现复杂几何边界结构的抗疲劳轻量化设计。数值算例结果表明,与P范数方法的优化结果相比,局部疲劳约束条件下的优化结构具有更优的抗疲劳性能和更少的材料用量,因而考虑局部疲劳约束有益于材料的充分利用和结构抗疲劳性能的改善。 展开更多
关键词 拓扑优化 非凝聚方法 局部有限寿命疲劳约束 增广拉格朗日方法 多边形有限元网格
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GNSS地基增强系统研究及应用综述 被引量:6
17
作者 慕阳 《现代导航》 2014年第4期307-309,共3页
地基增强系统地面站进行载波平滑伪距,进行完好性监测,产生伪距校正信息,并广播差分信息报文,机载用户接收GBAS信号进行伪距差分定位,完成进近引导。本文主要介绍了GBAS系统的系统组成、工作原理、技术研究概况及应用前景,GBAS系统在民... 地基增强系统地面站进行载波平滑伪距,进行完好性监测,产生伪距校正信息,并广播差分信息报文,机载用户接收GBAS信号进行伪距差分定位,完成进近引导。本文主要介绍了GBAS系统的系统组成、工作原理、技术研究概况及应用前景,GBAS系统在民航领域的应用,将取得非常可观的直接、间接经济效益和社会效能。 展开更多
关键词 地基增强系统 载波平滑 差分定位 精密进近
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地基增强系统验证飞行性能分析
18
作者 胡耀坤 《现代导航》 2021年第4期242-245,共4页
地基增强系统(GBAS)在通过差分定位提高卫星导航精度的基础上,增加了一系列完好性监视算法,提高系统完好性、可用性和连续性的指标,使机场覆盖空域范围内的配置相应机载设备的飞机获得达到I类精密进近(CAT-I)甚至更高标准的精密进近和... 地基增强系统(GBAS)在通过差分定位提高卫星导航精度的基础上,增加了一系列完好性监视算法,提高系统完好性、可用性和连续性的指标,使机场覆盖空域范围内的配置相应机载设备的飞机获得达到I类精密进近(CAT-I)甚至更高标准的精密进近和着陆引导服务。GBAS验证飞行的目的是确认GBAS地面设备的信号稳定性和可靠性,同时验证GBAS地面设备与飞机机载设备的交联能力。本文主要介绍了GBAS系统的系统组成和工作原理,重点介绍了验证飞行测试方法以及对天津滨海国际机场验证飞行实测数据分析等,为国产GBAS地面设备性能评估和后续GBAS投入应用提供了技术基础。 展开更多
关键词 地基增强系统 验证飞行 精密进近
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自由漂浮双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制 被引量:3
19
作者 林成金 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期757-764,共8页
针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统... 针对末端所持载荷参数未知的自由漂浮双臂空间机器人系统,提出了基于速度滤波器的鲁棒控制方法.利用拉格朗日方法进行运动学及动力学分析,建立了双臂空间机器人系统欠驱动形式的动力学模型.借助于增广变量法,证明了可将空间机器人系统的增广广义Jacobi矩阵及动力学方程表示为一组组合惯性参数的线性函数.在此基础上引入速度滤波器,设计了双臂空间机器人基于速度滤波器的惯性空间轨迹跟踪鲁棒控制方案.该速度滤波器可利用实测位置误差生成末端爪手的伪速度信号,有效避免了相关速度信号的实时测量与反馈.该方案的显著优点在于,不需要测量、反馈末端爪手的移动速度和加速度,同时有效消除了控制过程中的抖振现象.平面自由漂浮双臂空间机器人系统的数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 自由漂浮双臂空间机器人 速度滤波器 鲁棒控制 增广变量法 惯性空间
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北斗GBAS机载接收机最后进近航段偏差研究 被引量:1
20
作者 刘瑞华 高祎 《中国民航大学学报》 CAS 2021年第4期1-7,共7页
偏差是陆基增强系统(GBAS,ground-based augmentation system)机载接收机适航论证的重要性能指标。根据美国航空无线电委员会(RTCA,Radio Technical Commission for Aeronautics)颁布的DO-253D中对GBAS机载接收机偏差输出的要求,分析研... 偏差是陆基增强系统(GBAS,ground-based augmentation system)机载接收机适航论证的重要性能指标。根据美国航空无线电委员会(RTCA,Radio Technical Commission for Aeronautics)颁布的DO-253D中对GBAS机载接收机偏差输出的要求,分析研究了偏差的来源,给出了完整的偏差解算过程,并推导出偏差阈值。随后,分别在静态和动态场景下对基于北斗的GBAS机载接收机偏差输出进行仿真分析。结果表明,基于北斗的GBAS机载接收机偏差输出能够满足精密进近引导输出的要求,可为中国GBAS机载接收机适航标准的制定提供理论支持。 展开更多
关键词 北斗 陆基增强系统 机载接收机 偏差 最后进近航段
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