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A Visual-attention-based Mobile 3D Mapping Method for Robots 被引量:3
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作者 Binghua Guo Hongyue Dai Zhonghua Li 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1248-1256,共9页
关键词 智能移动机器人 三维地图 视觉系统 注意力 绘制方法 环境建模 传感器建模 贝叶斯定理
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Visual Information Processing Based on Qualitative Mapping
2
作者 LI Hua LIU Yongchang LI Chao 《现代电子技术》 2007年第3期153-155,共3页
Visual information processing is not only an important research direction in fields of psychology,neuroscience and artificial intelligence etc,but also the research base on biological recognition theory and technology... Visual information processing is not only an important research direction in fields of psychology,neuroscience and artificial intelligence etc,but also the research base on biological recognition theory and technology realization.Visual information processing in existence,e.g.visual information processing facing to nerve calculation,visual information processing using substance shape distilling and wavelet under high yawp,ANN visual information processing and etc,are very complex in comparison.Using qualitative Mapping,this text describes the specific attributes in the course of visual information processing and the results are more brief and straightforward.So the software program of vision recognition is probably easier to realize. 展开更多
关键词 可视信息处理 生物识别 图像处理 细节特征
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基于光流法算法的Visual Map快速建立方法 被引量:1
3
作者 马琳 赵航 谭学治 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期24-29,共6页
Visual Map是一个含有丰富位置信息的图像数据库,数据库中每一幅图片或图片的特征在存储时会加入相应的位置信息.室内定位的性能与Visual Map图片的数量有关.建立庞大的图片数据库能够使得定位结果更加准确,但是花费时间成本会更大.针... Visual Map是一个含有丰富位置信息的图像数据库,数据库中每一幅图片或图片的特征在存储时会加入相应的位置信息.室内定位的性能与Visual Map图片的数量有关.建立庞大的图片数据库能够使得定位结果更加准确,但是花费时间成本会更大.针对这个问题,本文提出了使用光流法算法来建立图片数据库Visual Map.针对光流法用于室内图像的计算会受到光线明暗不同的影响以及相机转向会产生横向偏移的问题,本文对光流法进行了改进,并使用改进后的光流法算法对摄像机采集的图像序列进行计算,得到摄像机的自身位移,从而得到每一幅图片的对应的地理位置信息.实验结果表明,利用使用光流法快速建立的Visual Map进行室内定位,误差小于1米的概率是26%,误差小于2米的概率是70%.与传统的视觉室内定位法相比,定位精度虽然略有降低,但建立图像数据库所需时间消耗大大减少.相比于视频流快速建立Visual Map方法,定位效果相当,建立Visual Map所需的设备更少,要求更加宽松.利用光流法算法快速建立Visual Map能够很好的应用于室内视觉定位系统,特别是应用于大型场所以及室内场景多变化的场所. 展开更多
关键词 计算机应用 visual map 光流法 室内定位系统 图像数据库
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基于Visual C++环境的MapObjects组件开发 被引量:5
4
作者 刘爽 贾传荧 陈鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第29期170-173,共4页
分析了MapObjects组件的特点和功能,介绍了在VisualC++环境下基于MapObjects组件开发地理信息系统的方法,并结合一个车辆定位监控系统探讨了图层处理、实时跟踪、地理要素拾取、图层标注、交互式提示等功能的具体实现,给出了该系统的设... 分析了MapObjects组件的特点和功能,介绍了在VisualC++环境下基于MapObjects组件开发地理信息系统的方法,并结合一个车辆定位监控系统探讨了图层处理、实时跟踪、地理要素拾取、图层标注、交互式提示等功能的具体实现,给出了该系统的设计原理、组成、功能、主要技术特点及其应用。实践表明,系统编程体现了地图组件处理地理信息的优势和面向对象编程的灵活性。 展开更多
关键词 全球定位系统 地理信息系统 visual C++ 车辆定位 全球移动通信系统 电子地图
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基于图像关键帧的Visual-Depth Map建立方法 被引量:1
5
作者 马琳 杨浩 +1 位作者 谭学治 冯冠元 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期23-31,共9页
对于室内视觉定位系统,需要在离线阶段建立Visual Map数据库用来存储图像信息,在线阶段用户通过与Visual Map数据库进行比对来完成用户位置的估计.离线阶段建立的数据库可以采用逐点采样或视频流采样的方式.但是无论何种方式,考虑到数... 对于室内视觉定位系统,需要在离线阶段建立Visual Map数据库用来存储图像信息,在线阶段用户通过与Visual Map数据库进行比对来完成用户位置的估计.离线阶段建立的数据库可以采用逐点采样或视频流采样的方式.但是无论何种方式,考虑到数据库中图像信息的相似性,传统方式建立的数据库中存储图像有较多冗余,导致增加了在线阶段的定位时间开销.因此,本文根据Visual Map中的相邻图像间的相似性,提出了一种基于图像关键帧的Visual-Depth Map建立方法,有效地减少了离线数据库的规模.在离线阶段,本文使用Kinect传感器同时获得图像信息和深度信息;然后,通过基于图像相似度的图像关键帧算法对原始图像序列进行筛选,得到关键帧序列,从而实现Visual-Depth Map的建立.在线阶段,用户可以直接输入查询图像与Visual-Depth Map中的图像序列进行检索匹配,找到相似度较高的匹配图像,再通过EPnP算法进行2D-3D的位姿估计,完成用户位置的计算.实验证明,本文所提方法可以在保证较高定位精度的前提下,有效减少离线数据库规模,降低在线阶段的定位时间开销. 展开更多
关键词 室内定位系统 视觉定位 visual-Depth map 关键帧
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视错觉在3D Mapping投影中的应用研究 被引量:5
6
作者 赵昱东 席涛 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第14期65-69,共5页
目的旨在研究提升3D Mapping制作质量的方法。通过借鉴视错觉对于艺术、建筑、环境、服饰等领域的研究,分析3D Mapping的特点以及视错觉的影响,找出对于3D Mapping具有指导性理论及应用。方法在解析3D Mapping制作方法的同时,将3D Mapp... 目的旨在研究提升3D Mapping制作质量的方法。通过借鉴视错觉对于艺术、建筑、环境、服饰等领域的研究,分析3D Mapping的特点以及视错觉的影响,找出对于3D Mapping具有指导性理论及应用。方法在解析3D Mapping制作方法的同时,将3D Mapping中常见的视错觉进行分析,着重研究深度错觉、反透视原理以及边框错觉的视错觉原理进行深度分析。分析这3种视错觉在实际案例之中是如何具体应用,研究视错觉如何对3D Mapping产生影响。结论正确的利用深度错觉、反透视原理、边框错觉等视错觉可以对3D Mapping进行视觉深度的改变、良好的定位校正以及震撼的视觉效果。 展开更多
关键词 新媒体艺术 装置艺术 视错觉 3D mapping
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Optimization method for a radar situation interface from error-cognition to information feature mapping
7
作者 WU Xiaoli WEI Wentao +2 位作者 CALDWELL Sabrina XUE Chengqi WANG Linlin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2022年第4期924-937,共14页
With the rapid development of digital and intelligent information systems, display of radar situation interface has become an important challenge in the field of human-computer interaction. We propose a method for the... With the rapid development of digital and intelligent information systems, display of radar situation interface has become an important challenge in the field of human-computer interaction. We propose a method for the optimization of radar situation interface from error-cognition through the mapping of information characteristics. A mapping method of matrix description is adopted to analyze the association properties between error-cognition sets and design information sets. Based on the mapping relationship between the domain of error-cognition and the domain of design information, a cross-correlational analysis is carried out between error-cognition and design information.We obtain the relationship matrix between the error-cognition of correlation between design information and the degree of importance among design information. Taking the task interface of a warfare navigation display as an example, error factors and the features of design information are extracted. Based on the results, we also propose an optimization design scheme for the radar situation interface. 展开更多
关键词 radar situation interface error-cognition information feature mapping visual information display
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系统性变革:中国式现代化融合视听的实践逻辑与理论建构 被引量:4
8
作者 曾祥敏 刘思琦 《编辑之友》 北大核心 2025年第1期19-27,共9页
中国式现代化引领着融合视听生产力和生产关系的新型建构,为广播电视和网络视听在技术、内容、渠道等方面的系统性变革指明了方向。文章从中国式现代化对融合视听的推动意义出发,首先,分析探讨传统广播电视转型面临的困难,以及与网络视... 中国式现代化引领着融合视听生产力和生产关系的新型建构,为广播电视和网络视听在技术、内容、渠道等方面的系统性变革指明了方向。文章从中国式现代化对融合视听的推动意义出发,首先,分析探讨传统广播电视转型面临的困难,以及与网络视听的关系调适;从技术转向、用户转向、内容转向、话语转向四个层面归纳出中国式现代化给视听业带来的结构性变革。其次,指出融合视听的系统性布局要在搭建自主可控的平台基础上,有效整合广播电视和网络视听传播领域的数据资源,平衡好创作与传播、事业与产业、国内与国际三组关系。最后,阐明融合视听理论建构的基础理路和研究方向。 展开更多
关键词 融合视听 中国式现代化 系统性变革 广播电视 网络视听
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“技术—文化进化论”视野下数字视听生产的感官联觉 被引量:3
9
作者 战迪 方杰云 《编辑之友》 北大核心 2025年第2期56-63,共8页
在深度数字化生态下,视听内容生产充分调动人的感官体验,搭建起关乎技术文化创新的知识体系。文章从“技术—文化共生论”到“技术—文化进化论”理念革新出发,深入探索数字视听内容联觉式生产的技术语境、实践路径与文化特征,认为感官... 在深度数字化生态下,视听内容生产充分调动人的感官体验,搭建起关乎技术文化创新的知识体系。文章从“技术—文化共生论”到“技术—文化进化论”理念革新出发,深入探索数字视听内容联觉式生产的技术语境、实践路径与文化特征,认为感官联觉作为一种跨越种族和民族的通约性体验,在故事化叙事的框架下有助于共情与共识的构建。借由数字技术,视听内容在复刻多种感官体验的同时,也激发了感官间的联觉效应,使个体化、私密性的经验跃迁至共享性、公共性层面,进而激活了感知全球化的集体转向。 展开更多
关键词 技术进化 感官联觉 数字视听 感知全球化
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基于知识图谱的肩周炎治疗研究可视化分析 被引量:1
10
作者 王洪恩 周狄挺 殷光磊 《浙江工业大学学报》 北大核心 2025年第1期71-78,共8页
为分析国内肩周炎治疗领域的研究现状,以“肩周炎”相关关键词为主题,搜索中国知网数据库(CNKI)中2001—2022年文献,共检索到文献7 735篇,利用CiteSpace软件对文献的研究者、研究机构和关键词进行可视化图谱分析。分析结果显示:肩周炎... 为分析国内肩周炎治疗领域的研究现状,以“肩周炎”相关关键词为主题,搜索中国知网数据库(CNKI)中2001—2022年文献,共检索到文献7 735篇,利用CiteSpace软件对文献的研究者、研究机构和关键词进行可视化图谱分析。分析结果显示:肩周炎治疗领域发文数量呈平稳上升趋势,形成了以郭长青、方剑乔和程少丹核心研究者为代表的团体,机构间合作呈现地域性;研究热点主要集中于肩周炎的病因、治疗方法、临床观察和疗效评估等方面,国内以中医治疗方法为主,并以结合中西医多种治疗方法的综合疗法居多。肩周炎治疗领域的研究整体呈上升态势,建议加强作者和机构间的合作,发挥中医优势,创新中医理论,结合西医方法,助力该领域的发展。 展开更多
关键词 肩周炎 知识图谱 CITESPACE 可视化分析
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微短剧治理:矛盾调和、生态调适与“新常规”重建 被引量:3
11
作者 何天平 《编辑之友》 北大核心 2025年第5期29-38,共10页
作为当前网络视听业发展的全新增长极,不断走向纵深发展的微短剧业态已经表现出超越内容形态进而构成一种社会话语的巨大影响力。热度之下,有关微短剧的社会控制问题日益显现。文章认为,当前微短剧业态生长路径的不确定性与既有网络视... 作为当前网络视听业发展的全新增长极,不断走向纵深发展的微短剧业态已经表现出超越内容形态进而构成一种社会话语的巨大影响力。热度之下,有关微短剧的社会控制问题日益显现。文章认为,当前微短剧业态生长路径的不确定性与既有网络视听规制系统的确定性之间的矛盾逐步加剧,导致微短剧发展在内容调控与潜能释放两种目标实现上的分野日益凸显。基于内容的行业治理和基于影响的社会治理两种关键制度逻辑之间的矛盾,构成当前微短剧治理的核心困境,理应呼唤建构一种全新的治理框架,从治理逻辑、治理路径、治理目标等层面重构中国语境下微短剧治理的基本观念系统,以推动实现微短剧治理的生态调适。在此基础上,文章立足微短剧业态接合社会文化结构的可能空间,尝试提出重建“新常规”的微短剧治理期待。 展开更多
关键词 微短剧 网络视听 行业治理 社会治理 “新常规”
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基于ORB-SLAM3视觉与惯导融合的煤矿机器人定位算法研究 被引量:1
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作者 陈伟 巫帅达 +2 位作者 田子建 张帆 刘毅 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第S1期297-307,共11页
针对煤矿井下空间狭窄、光线昏暗且严重不均匀使矿井图像存在照度低、纹理稀疏、颜色失真等缺陷,严重影响了视觉SLAM特征点提取匹配结果,导致定位性能急剧下降,提出1种基于改进ORB-SLAM3算法的煤矿移动机器人单目视觉定位算法。首先对OR... 针对煤矿井下空间狭窄、光线昏暗且严重不均匀使矿井图像存在照度低、纹理稀疏、颜色失真等缺陷,严重影响了视觉SLAM特征点提取匹配结果,导致定位性能急剧下降,提出1种基于改进ORB-SLAM3算法的煤矿移动机器人单目视觉定位算法。首先对ORB-SLAM3定位算法进行改进,在前端特征点提取(ORB)算法的基础上引入了直方图均衡化、非极大值抑制法、自适应阈值法以及基于四叉树策略的特征点均匀化性质;然后在特征点匹配工作中,引入了基于图像金字塔的LK光流法,减少优化的迭代次数,在特征点匹配完成后加入RANSAC算法去除误匹配的特征点,提高特征点的匹配准确率。在后端通过三角测量的方法,得到像素的深度信息,将2D-2D位姿求解问题转化成3D-2D(pnp)位姿求解问题。根据视觉惯导紧耦合的原理,通过融合视觉残差和IMU残差构建整个定位系统的残差函数,并使用基于非线性优化的滑动窗口BA算法不断迭代优化残差函数,获取精确的移动机器人位姿估计。将改进后的算法在4个数据集下与ORB-SLAM3算法以及VINSMono算法进行了充分的对比实验。研究表明:(1)相比于ORB-SLAM3算法以及VINS-Mono算法,提出定位系统的运动轨迹和真值轨迹最接近;(2)提出定位系统的APE各项指标均优于ORB-SLAM3算法以及VINS-Mono算法;(3)提出定位系统均方根误差为0.049 m(4次实验平均值),相较于ORBSLAM3均方根误差降低了31.1%(四次实验平均值)。 展开更多
关键词 单目视觉 惯性导航 移动机器人 视觉SLAM(即时定位与地图构建)定位 LK光流法
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视听装置的人机协商机制与媒介记忆 被引量:1
13
作者 陈世华 朱美林 《河北学刊》 北大核心 2025年第4期200-208,共9页
在媒介化社会中,记忆通过视听装置,在仿真声音和图像的基础上形成记忆编码,经过人机协商转化为大脑之外储存和传播的数据,成为人们日常生活和媒介实践的重要组成部分。数字记忆不仅是政治认同建构和集体历史书写的工具,还蕴含着日常器... 在媒介化社会中,记忆通过视听装置,在仿真声音和图像的基础上形成记忆编码,经过人机协商转化为大脑之外储存和传播的数据,成为人们日常生活和媒介实践的重要组成部分。数字记忆不仅是政治认同建构和集体历史书写的工具,还蕴含着日常器物的禅意凝视与社群营销的深层动因,昭示了艺术与技术联动下的人机情感协作,表征了新物质主义下数字恋物的重访。然而,记忆以工业化的方式外化,数字资本对记忆来源、铭记与遗忘的宰制日益加深,记忆本真的存在状态逐渐被遗忘,人的主体性与能动性正趋向异化。为了摆脱记忆之痛,需要重建“附近”的记忆,实现脱域再嵌入,借助数字记忆遗忘与铭记再调试,通过数字仪式调动数字记忆情感可视化再刻写,重夺人机协商记忆生产中人的主体地位,找回人类的记忆自觉。 展开更多
关键词 视听装置 人机协商 媒介记忆
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基于多模态融合Transformer的视听广义零次学习方法
14
作者 杨静 李小勇 +3 位作者 阮小利 李少波 唐向红 徐计 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第7期2375-2384,共10页
视听零次学习需要理解音频和视觉信息之间的关系,以便能够推理未见过的类别。尽管领域做出了许多努力并取得了重大进展,但往往专注于学习强大的表征,从而忽视了音频和视频之间的依赖关系和输出分布与目标分布不一致的问题。因此,该文提... 视听零次学习需要理解音频和视觉信息之间的关系,以便能够推理未见过的类别。尽管领域做出了许多努力并取得了重大进展,但往往专注于学习强大的表征,从而忽视了音频和视频之间的依赖关系和输出分布与目标分布不一致的问题。因此,该文提出了基于Transformer的视听广义零次学习方法。具体来说,使用注意力机制来学习数据的内部信息,增强不同模态的信息交互,以捕捉视听数据之间的语义一致性;为了度量不同概率分布之间的差异和类别之间的一致性,引入了Kullback-Leibler(KL)散度和余弦相似度损失。为了评估所提方法,在VGGSound-GZSL^(cls),UCF-GZSL^(cls)和ActivityNet-GZSL^(cls)3个基准数据集上进行测试。大量的实验结果表明,所提方法在3个数据集上都取得了最先进的性能。 展开更多
关键词 视听零次学习 视频分类 注意力机制 KL散度
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低信噪比下多级特征深度融合的视听语音增强
15
作者 张天骐 沈夕文 +1 位作者 唐娟 谭霜 《通信学报》 北大核心 2025年第5期133-144,共12页
为解决视听语音增强中特征提取受限、模态间的特征融合度低等问题,提出一种在低信噪比下的多级特征深度融合的视听语音增强方法。该方法采用视、听编码网络-视听融合网络-听觉解码网络的结构,在听觉编码网络中设计一种多路协作单元(MCU)... 为解决视听语音增强中特征提取受限、模态间的特征融合度低等问题,提出一种在低信噪比下的多级特征深度融合的视听语音增强方法。该方法采用视、听编码网络-视听融合网络-听觉解码网络的结构,在听觉编码网络中设计一种多路协作单元(MCU);在每层的视觉和听觉编码网络间设计一种视听注意力融合模块(AVAFM);在视听融合网络中设计一种融合加权模块(FWB),将每级输出进行特征优化、动态加权得到更具判别性的特征。最终在TMSV、LGRID视听数据集上的多种低信噪比的实验结果表明,LGRID视听数据集下的平均PESQ、STOI分别提升52.30%~74.06%、46.74%~67.15%,且相比纯音频语音增强,在-5dB、-2dB、1dB低信噪比下的平均PESQ和STOI分别提升38.95%和33.92%,表现出所提网络的高降噪性能和添加视觉信息的有效性。 展开更多
关键词 视听语音增强 低信噪比 多级特征融合 融合加权 视听注意力
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基于微震时空流图的冲击地压危险区域预测方法
16
作者 曹安业 刘亚鹏 +2 位作者 汪子琨 杨旭 牛强 《工矿自动化》 北大核心 2025年第7期75-82,共8页
微震事件的时空分布特征与煤矿冲击地压强度之间存在密切关联,基于机器学习的微震数据预测方法及可视化呈现是冲击地压监测预警的重要技术手段,但目前存在无法有效预测危险区域移动轨迹、微震数据时空协同可视化困难、数据堆叠难以显示... 微震事件的时空分布特征与煤矿冲击地压强度之间存在密切关联,基于机器学习的微震数据预测方法及可视化呈现是冲击地压监测预警的重要技术手段,但目前存在无法有效预测危险区域移动轨迹、微震数据时空协同可视化困难、数据堆叠难以显示等问题。针对该问题,提出了一种基于微震时空流图的冲击地压危险区域预测方法。在该方法的数据预处理模块,采用二维核密度估计法将离散的微震数据进行连续表示,并构建核密度热力图反映微震数据空间聚集程度;在时空流图构建模块,改进引力模型以提取微震数据时空特征,采用箭头对时空流移动方向进行可视化效果呈现;在危险区域预测模块,利用K-means聚类算法优化可视化结果。采用内蒙古某矿2215工作面和陕西某矿4106工作面微震数据,分别针对断层和采空区的冲击地压危险区域进行预测实验,结果表明该方法能够有效、准确预测冲击地压危险区域的转移方向,采用K-means聚类算法后微震时空流图中箭头数量优化率分别为77.27%,87.5%,可视化效果更加简洁、直观。 展开更多
关键词 煤矿冲击地压 微震监测 危险区域预测 时空协同可视化 时空流图
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多视图协同的海洋热浪可视分析
17
作者 贺琪 解秋寒 +2 位作者 黄冬梅 陈括 王建 《图学学报》 北大核心 2025年第5期1018-1027,共10页
在全球气候变暖不断加剧的背景下,海洋热浪的发生频率和强度持续攀升,对海洋生态系统和沿海经济活动产生了严重影响。针对现有研究方法难以全面捕捉海洋热浪多因子耦合、多尺度交互的复杂特性,特别是在时空动态演变过程的量化表征方面... 在全球气候变暖不断加剧的背景下,海洋热浪的发生频率和强度持续攀升,对海洋生态系统和沿海经济活动产生了严重影响。针对现有研究方法难以全面捕捉海洋热浪多因子耦合、多尺度交互的复杂特性,特别是在时空动态演变过程的量化表征方面存在明显不足的问题,提出了融合高维时空特征的多视图协同分析方法。首先基于时空图卷积网络(ST-GCN)的特征提取技术,通过构建包含热浪强度、频次和持续时间等指标的多维特征矩阵,结合改进的Delaunay三角剖分算法建立动态空间邻接关系,实现了对海洋热浪时空演变规律的精准刻画。其次,创新性地设计了支持多要素关联分析的可视化系统,采用多维标度法和HDBSCAN聚类算法,能够深入解析海洋热浪事件与海表温度异常、风速场等关键环境驱动因子之间的非线性耦合关系。该系统通过多视图协同交互能够直观探索海洋热浪的时空分布模式及驱动机制。 展开更多
关键词 海洋热浪 多视图 时空图卷积 可视分析系统 协同交互
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基于文献计量的用户创业研究综述
18
作者 李雪灵 张笑妍 龙玉洁 《管理学报》 北大核心 2025年第7期1375-1386,共12页
通过文献计量方法对用户创业领域的研究进行了多维度分析,挖掘出6个研究聚类:用户创业的情境、驱动因素、过程、主体特征、特征及时期选择,并据此构建了用户创业的整合研究框架。研究发现:用户创业具有双重利益性、社群互动性、过程非... 通过文献计量方法对用户创业领域的研究进行了多维度分析,挖掘出6个研究聚类:用户创业的情境、驱动因素、过程、主体特征、特征及时期选择,并据此构建了用户创业的整合研究框架。研究发现:用户创业具有双重利益性、社群互动性、过程非线性、需求异质性和终端主导性等5个特征,其主体通常具有领先用户、用户社群和高频使用用户特征,并被产品“缺陷”识别、产品商机警觉、低成本进入和自我价值提升4类因素驱动创业。用户创业过程会经历涌现、聚集和商业化3个阶段。基于时空情境,用户创业多出现在行业形成期和成熟期,以及互联网技术强发展态势、政策多阶段精准制定的情境中。此外,结合运用LDAvis可视化工具所生成的各聚类关键词,提出了未来研究方向。 展开更多
关键词 用户创业 用户社群 文献计量 可视化图谱
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基于特征协同的单目视觉惯性同步定位与地图构建方法
19
作者 王浩 艾克成 张权益 《计算机工程》 北大核心 2025年第8期305-316,共12页
在弱纹理环境中,当前的单目视觉惯性同步定位与地图构建(SLAM)存在视觉退化和误差偏移的问题,导致系统位姿估计精度不高。为解决此问题,提出一种基于特征协同的单目视觉惯性SLAM方法,首先对惯性测量单元(IMU)数据进行预积分并联合视觉... 在弱纹理环境中,当前的单目视觉惯性同步定位与地图构建(SLAM)存在视觉退化和误差偏移的问题,导致系统位姿估计精度不高。为解决此问题,提出一种基于特征协同的单目视觉惯性SLAM方法,首先对惯性测量单元(IMU)数据进行预积分并联合视觉信息进行松耦合的初始化,获取系统的先验信息和尺度信息,再引入线特征提取算法并对提取出的线特征进行优化,以减小计算开销。基于点线特征的位置关系和几何特性,使用特征协同关联算法在点特征和线特征之间建立稳定的关联约束,从而提升点特征跟踪的可靠性。提出一种基于多源信息融合的联合代价函数优化方法,对点特征重投影误差、线特征重投影误差以及IMU残差进行优化以提升位姿估计精度。在EuRoc和TUM VI公共数据集以及真实环境中的实验结果表明,相较于主流的视觉惯性SLAM方法,本文方法的在线特征检测和跟踪耗时平均减少26.5%,位姿估计均方根误差平均降低38.6%和43%,由此验证本文方法在弱纹理环境下具有更高的位姿估计精度。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 视觉惯性 视觉退化 特征协同 多源信息
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基于VSLAM的室内场景重建与虚实遮挡的边缘优化方法
20
作者 刘佳 张增伟 陈大鹏 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第5期744-752,共9页
在增强现实环境中,虚拟物体和真实物体的融合效果经常受到虚实遮挡的影响.为了提升虚实遮挡效果,提出一种室内场景下基于视觉同步定位与建图(VSLAM)的三维物体稠密重建与分割的方法.首先利用YOLOv5s和ORB-SLAM2检测并去除环境中的动态... 在增强现实环境中,虚拟物体和真实物体的融合效果经常受到虚实遮挡的影响.为了提升虚实遮挡效果,提出一种室内场景下基于视觉同步定位与建图(VSLAM)的三维物体稠密重建与分割的方法.首先利用YOLOv5s和ORB-SLAM2检测并去除环境中的动态特征点,只利用静态特征点构建准确的点云地图;然后使用OPTICS聚类算法约束体素边缘并进行网格分割;最后通过结合形状先验算法对分割后的点云进行预测重建,使分割的物体边缘更加准确.在多个数据集上检验了所提方法,并执行动态特征点去除和虚实遮挡实验.结果表明,在动态场景下相比传统ORB-SLAM2,相机的定位精度提升了92.62%,点云的重建精度提升了35.00%,说明该方法可以准确地定位虚拟物体和真实物体的遮挡边缘并进行分割,同时保持形状化的重建结果,使得虚实遮挡效果更加真实自然. 展开更多
关键词 增强现实 虚实遮挡 视觉同步定位与建图 三维重建 图像分割
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