九轴MEMS微型AHRS设计及其在矢量水听器中的应用 被引量：1

1

作者 王文龙 田德艳 +2 位作者 崔宝龙 袁猛 姜兆祯 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期468-474,共7页

为了精确测量矢量水听器的姿态,设计了一种体积为20 mm×20 mm×5 mm、重量为1.8 g的微型航姿参考系统(AHRS)。利用微机电系统(MEMS)陀螺仪测定角速度,用四元数等效旋转矢量算法求解姿态角;采用扩展卡尔曼滤波器对姿态角估计值... 为了精确测量矢量水听器的姿态,设计了一种体积为20 mm×20 mm×5 mm、重量为1.8 g的微型航姿参考系统(AHRS)。利用微机电系统(MEMS)陀螺仪测定角速度,用四元数等效旋转矢量算法求解姿态角;采用扩展卡尔曼滤波器对姿态角估计值进行修正,并估计出MEMS陀螺仪的角速度漂移量。测试结果表明,所提AHRS的俯仰、横滚和航向角误差均方根值分别为0.04°、0.04°和0.34°。最后,将AHRS集成到矢量水听器中,并在加窗直方图统计波达方向估计算法中加入姿态修正。海上实验结果表明,对于航速为8 kn的目标船,经AHRS修正后的单矢量水听器方位角误差均方根值约为3.8°,减小了平台运动导致的方位测量误差。 展开更多

关键词 航姿参考系统 扩展卡尔曼滤波器 矢量水听器 波达方向估计

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基于AHRS的人体姿态捕捉系统的设计与实现 被引量：6

2

作者 张庆宾 田国会 张衍儒 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1292-1298,共7页

研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进... 研究了利用穿戴式传感器进行人体姿态捕捉的问题。设计实现了一种被称做姿态航向参考系统(AHRS)的传感器模块,将AHRS模块绑定在人体的主要运动关节,其采集的陀螺仪、加速度计和磁力计信号经过基于小波变换的降噪处理后,对三种传感器进行基于扩展卡尔曼滤波算法的数据融合,解算出人体关节的运动姿态。通过WIFI模块将各个关节的姿态数据发送到计算机,上位机软件利用OPENGL技术建立了人体三维骨骼模型,并根据接收的数据对人体姿态与骨骼模型进行坐标转换和关节解耦,将人体姿态动作直观地显示出来。实验结果表明,所设计的惯性传感器模块AHRS的检测精度高,稳定性好,没有数据漂移和累积误差,所提出的姿态捕捉系统能够准确地检测人体姿态动作,反应速度快,满足实时性的要求。 展开更多

关键词 姿态航向参考系统(ahrs) 小波变换 数据融合 扩展卡尔曼滤波器 人体姿态捕捉

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DSP硬件算法在捷联惯性AHRS系统中的实现 被引量：2

3

作者 曾庆化 刘建业 +1 位作者 赖际舟 杜亚玲 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第6期1-4,共4页

在利用基于DSP TMS3205416的导航计算机实现捷联惯性航姿参考系统(AHRS)过程中,为充分利用系统硬件资源,实现AHRS系统最优化,针对该DSP硬件系统的特点,优化设计了低阶卡尔曼滤波器算法,并提出了改进导航系统精度的三量分解法(TSA),解决... 在利用基于DSP TMS3205416的导航计算机实现捷联惯性航姿参考系统(AHRS)过程中,为充分利用系统硬件资源,实现AHRS系统最优化,针对该DSP硬件系统的特点,优化设计了低阶卡尔曼滤波器算法,并提出了改进导航系统精度的三量分解法(TSA),解决了因DSP位数和相关支持软件的局限而造成的导航系统精度不足的问题。这两种基于DSP的硬件算法的有机融合,可靠有效,对实现工程DSP系统有重要参考价值。 展开更多

关键词 惯性导航系统 航姿参考系统 数字信号处理器 卡尔曼滤波

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GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统及试验 被引量：9

4

作者 林雪原 何友 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期4-7,共4页

组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用... 组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用姿态航向参考系统(AHRS)代替捷联惯性导航系统(SINS)输出的航向角以保证航向角的收敛,同时对罗兰C的测量值进行坐标变换以消除由于坐标系不同而带来的常值误差。实际的静态与动态试验结果表明,该组合导航系统是可行的,能满足任务要求,并且易于工程实现。 展开更多

关键词 ahrs 闭环校正 自适应联邦卡尔曼滤波 SINS

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基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法研究 被引量：1

5

作者 彭锐 程磊 +1 位作者 代雅婷 赵熙桐 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第6期567-574,共8页

针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法。该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计... 针对个人室内自定位问题,本文提出了基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法。该方法分为4部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态,在步长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长,在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息,在位姿计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息。进行了不同室内环境下的实验以及与PDR方法的仿真对比,实验结果证明了该方法的可行性,仿真对比结果表明了该方法的有效性,室内定位误差不超过0. 5m。 展开更多

关键词 个人室内自定位 航姿系统(ahrs) 行人航位推算(PDR) 模糊决策

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基于AHRS与GNSS的室外组合定位系统设计

6

作者 马辉 傅强 曹大平 《信息技术》 2023年第12期121-129,共9页

复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上... 复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上传感器。微处理器STM32G474CET6将运动传感器采集的加速度数据根据姿态进行解算并做低通滤波,将定位模块采集的数据使用半正矢公式解算,最后进行卡尔曼滤波后输出机体的定位和航迹信息。经过静态测试与动态测试,证明该系统在室外条件下具有较高的定位精度,在民用领域有较好的应用前景。 展开更多

关键词 航姿参考系统 全球导航卫星系统 FREERTOS 组合定位系统 卡尔曼滤波

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基于卡尔曼滤波器的数字式捷联航姿系统算法设计 被引量：24

7

作者 汪芳 朱少华 雷宏杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第2期208-211,共4页

提出了一种基于卡尔曼滤波器的捷联航姿算法,利用加速度及磁航向作为观测量,结合四元数微分方程,采用信息融合手段对姿态信息及陀螺漂移进行修正。半实物仿真结果证明,该算法合理可行,达到了预期效果,为新型数字捷联式航姿系统研发奠定... 提出了一种基于卡尔曼滤波器的捷联航姿算法,利用加速度及磁航向作为观测量,结合四元数微分方程,采用信息融合手段对姿态信息及陀螺漂移进行修正。半实物仿真结果证明,该算法合理可行,达到了预期效果,为新型数字捷联式航姿系统研发奠定了基础。 展开更多

关键词 捷联 航姿系统 四元数 卡尔曼滤波器

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基于低成本IMU的捷联航姿系统软件设计与实现 被引量：9

8

作者 王玲玲 富立 陈三 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期379-382,387,共5页

在已设计好的捷联航姿系统硬件平台基础上,集传感器信息处理模块、航姿解算模块和信息融合模块于一体,综合设计了基于低成本IMU的捷联航姿系统软件算法。特别是在信息融合模块中采用了基于模糊推理的变加权系数多传感器信息融合算法,从... 在已设计好的捷联航姿系统硬件平台基础上,集传感器信息处理模块、航姿解算模块和信息融合模块于一体,综合设计了基于低成本IMU的捷联航姿系统软件算法。特别是在信息融合模块中采用了基于模糊推理的变加权系数多传感器信息融合算法,从而实现对惯性数据的融合,减小了系统随时间积累的航姿误差,保证航姿系统的精度指标满足要求(静态航姿精度±1.0°,动态航姿精度±2.5°)。软件算法的验证采用低成本MT9-B惯性测量组件的实测数据分别进行了静、动态实验。实验结果表明,所设计的软件算法可时实进行低成本陀螺的零偏估计与补偿,并能准确地进行多传感器信息融合,从而能够有效地提高系统的航姿精度。 展开更多

关键词 捷联航姿系统 四元数 航姿解算 模糊推理 信息融合 软件设计

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航姿参考系统中一种自适应卡尔曼滤波算法 被引量：11

9

作者 田易 孙金海 +1 位作者 李金海 阎跃鹏 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期103-107,122,共6页

在航姿参考系统测量载体姿态的过程中,由于观测噪声不确定,严重影响了常规卡尔曼滤波结果的精度.另外,当系统受到干扰而使观测噪声突然改变时,甚至会导致滤波发散.提出一种航姿参考系统自适应卡尔曼滤波算法,能够根据观测数据来自适应... 在航姿参考系统测量载体姿态的过程中,由于观测噪声不确定,严重影响了常规卡尔曼滤波结果的精度.另外,当系统受到干扰而使观测噪声突然改变时,甚至会导致滤波发散.提出一种航姿参考系统自适应卡尔曼滤波算法,能够根据观测数据来自适应调整观测噪声,从而提高卡尔曼滤波精度,改善系统的鲁棒性.仿真表明,当观测噪声时变时,常规卡尔曼滤波结果明显发散,而新自适应卡尔曼滤波结果收敛良好,在系统计算复杂度没有明显增加的前提下,系统的稳定性得到了明显提高. 展开更多

关键词 航姿参考系统 自适应滤波 卡尔曼滤波 模糊控制

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捷联惯性航姿系统中的模糊内阻尼算法研究 被引量：18

10

作者 杜亚玲 刘建业 +1 位作者 刘瑞华 孙永荣 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期274-278,共5页

舒勒周期振荡和傅科周期振荡会影响捷联惯性航姿系统的精度。本文将传统的平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,通过设计水平回路中的三阶内阻尼网路,利用系统本身的速度信息来阻尼周期振荡。由于改变了舒拉调整条件,内阻尼算法... 舒勒周期振荡和傅科周期振荡会影响捷联惯性航姿系统的精度。本文将传统的平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,通过设计水平回路中的三阶内阻尼网路,利用系统本身的速度信息来阻尼周期振荡。由于改变了舒拉调整条件,内阻尼算法只有在系统加速度较小的情况下才能使用。文中根据模糊理论对三轴加速度计的输出分析系统运动状态,判别是否能够使用内阻尼网路。仿真和实验证明,模糊内阻尼算法明显抑制了舒勒周期振荡和傅科周期振荡,有效提高了捷联惯性航姿系统精度。 展开更多

关键词 捷联惯性航姿系统 舒勒周期振荡 傅科周期振荡 阻尼 模糊理论

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一种面向捷联航姿系统的模糊全阻尼算法 被引量：4

11

作者 杜亚玲 刘建业 姜涌 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期283-287,共5页

提出了一种新的模糊全阻尼算法.根据控制理论的思想,该算法在系统3个回路中分别加入不同的阻尼反馈网络,通过引入磁航向信息和充分利用系统本身速度信息来阻尼有害信息.由于水平回路阻尼网络的使用有一定的限制条件,系统设计了模糊控制... 提出了一种新的模糊全阻尼算法.根据控制理论的思想,该算法在系统3个回路中分别加入不同的阻尼反馈网络,通过引入磁航向信息和充分利用系统本身速度信息来阻尼有害信息.由于水平回路阻尼网络的使用有一定的限制条件,系统设计了模糊控制器来控制阻尼网络的使用.仿真和试验证明:模糊全阻尼算法明显抑制了舒拉周期振荡和傅科周期振荡,有效地提高了捷联航姿系统的精度. 展开更多

关键词 航向姿态参考系统 捷联磁航向仪 阻尼 模糊控制器

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基于模糊卡尔曼滤波的内阻尼姿态算法研究(英文) 被引量：16

12

作者 杜亚玲 刘建业 +1 位作者 刘瑞华 祝燕华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期305-309,共5页

在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态... 在系统机动性不强的情况下,传统的平台内阻尼算法将系统本身的速度信息通过阻尼网络加到系统中,达到提高姿态角精度的目的。将这种平台内阻尼的思想引入到捷联惯性航姿系统中,在系统加速度较小的情况下,利用加速度计的输出估计系统姿态角,通过卡尔曼滤波的形式补偿系统姿态误差。由于加速度的大小直接影响滤波器精度,本文设计了模糊自适应卡尔曼滤波算法,根据三轴加速度计的输出调整内阻尼量测误差方差阵,从而避免了滤波器的发散。仿真和实验验证,内阻尼算法可明显抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡,避免了系统姿态漂移,有效提高了捷联惯性航姿系统的精度。 展开更多

关键词 捷联惯性航姿系统 阻尼 模糊自适应 卡尔曼滤波

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航姿系统内阻尼的模糊自适应滤波算法 被引量：10

13

作者 刘建业 杜亚玲 +1 位作者 祝燕华 李荣冰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期137-142,共6页

平台式惯性航姿系统的内阻尼算法通过阻尼网络将自身的速度信息加到系统中,达到提高姿态精度的目的。本文将该思想引入到捷联式惯性航姿系统中,在系统加速度较小时,利用加速度计的输出估计系统姿态角,通过卡尔曼滤波的形式补偿姿态误差... 平台式惯性航姿系统的内阻尼算法通过阻尼网络将自身的速度信息加到系统中,达到提高姿态精度的目的。本文将该思想引入到捷联式惯性航姿系统中,在系统加速度较小时,利用加速度计的输出估计系统姿态角,通过卡尔曼滤波的形式补偿姿态误差。由于内阻尼算法只有在系统加速度较小的情况下才能使用,本文设计了模糊自适应控制器,根据三轴加速度计的输出进行自适应判断内阻尼算法是否可用,调整内阻尼卡尔曼滤波器的量测误差方差阵,从而避免了滤波器的发散。仿真和实验表明,内阻尼的模糊自适应算法可明显抑制舒勒周期振荡和傅科周期振荡,避免了系统姿态漂移,有效提高了捷联惯性航姿系统的精度。 展开更多

关键词 捷联惯性航姿系统 阻尼 模糊自适应控制器 卡尔曼滤波

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旋转IMU在光纤捷联航姿系统中的应用 被引量：33

14

作者 王其 徐晓苏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期265-268,共4页

惯性测量单元输出信号的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度,为了提高捷联系统的精度,以舰船光纤捷联惯性航姿系统为应用对象,采用了双轴旋转机构连续匀速旋转IMU的系统方法,把惯性测量单元输出信号中的漂移误差调制成正弦信号,通过捷... 惯性测量单元输出信号的精度直接影响捷联惯性导航系统的精度,为了提高捷联系统的精度,以舰船光纤捷联惯性航姿系统为应用对象,采用了双轴旋转机构连续匀速旋转IMU的系统方法,把惯性测量单元输出信号中的漂移误差调制成正弦信号,通过捷联算法中的积分运算可以有效地消除陀螺和加速度计中的漂移误差,从而有效地提高捷联惯性航姿系统的精度,并进行了系统仿真实验。仿真结果表明:经过旋转以后的IMU输出信号误差较传统非旋转方法可以减小一个数量级。基于双轴旋转IMU的系统方法可以有效地减小IMU输出信号漂移误差和提高捷联惯性航姿系统的精度。 展开更多

关键词 捷联航姿系统 双轴旋转 光纤陀螺仪 惯性测量单元

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一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文） 被引量：9

15

作者 徐元 陈熙源 +1 位作者 王宜敏 马思源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期325-329,共5页

为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础... 为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。 展开更多

关键词 室内行人导航 惯性导航系统 卡尔曼滤波 航向偏移 足部航姿参考系统

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无位置输入的姿态航向算法研究 被引量：2

16

作者 屈重君 雷宝权 +1 位作者 陈璞 陆志东 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第2期236-239,共4页

针对姿态航向参考系统中出现的无法装订初始位置信息,不能实时计算飞行器位置信息,引起的地球自转角分量误差无法补偿问题,提出了将速度和姿态误差方程中有关位置项进行简化的方法。简化后的姿态误差方程所造成的误差等效为陀螺漂移的思... 针对姿态航向参考系统中出现的无法装订初始位置信息,不能实时计算飞行器位置信息,引起的地球自转角分量误差无法补偿问题,提出了将速度和姿态误差方程中有关位置项进行简化的方法。简化后的姿态误差方程所造成的误差等效为陀螺漂移的思想,从理论上分析了简化算法因无法补偿位置项和地球自转角分量而造成的误差,设计了基于姿态角的内阻尼卡尔曼滤波器,估计陀螺漂移,修正姿态误差。实验结果表明,对于漂移为10(°)/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°。 展开更多

关键词 航姿系统 姿态计算 航向计算 卡尔曼滤波 误差修正

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光纤捷联航姿基准系统的设计与实现 被引量：4

17

作者 王宇 王庆 +1 位作者 吴峻 万德钧 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期128-131,共4页

针对光纤陀螺仪及捷联系统的特点,研究并实现了一种基于光纤陀螺仪的捷联航姿基准系统。以PC/104作为导航计算机,采用I/F转换回路及计数线路构成加速度计的数字信号采集系统,采用智能多串口线路完成各模块之间的通讯任务,构成捷联式航... 针对光纤陀螺仪及捷联系统的特点,研究并实现了一种基于光纤陀螺仪的捷联航姿基准系统。以PC/104作为导航计算机,采用I/F转换回路及计数线路构成加速度计的数字信号采集系统,采用智能多串口线路完成各模块之间的通讯任务,构成捷联式航姿基准系统原理样机。在此基础上,设计了系统的机械编排方案、传感器的误差补偿方案和闭环卡尔曼滤波器。样机的测试结果表明:样机满足系统设计要求,在温控环境中,其精度优于基于挠性陀螺仪的捷联航姿系统。 展开更多

关键词 光纤陀螺仪 捷联航姿系统 卡尔曼滤波 PC/104

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无人机捷联航姿系统磁航向误差分析 被引量：5

18

作者 富立 刘文丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第6期650-652,共3页

为进一步提高某型飞机捷联航姿系统的磁航向精度,分析了该系统中姿态角误差对磁航向精度的影响,详细推导了磁航向角的误差公式。结合某型飞机的特点,对误差公式做了进一步简化分析,结论表明磁航向角的误差大小主要由姿态角误差的平方和... 为进一步提高某型飞机捷联航姿系统的磁航向精度,分析了该系统中姿态角误差对磁航向精度的影响,详细推导了磁航向角的误差公式。结合某型飞机的特点,对误差公式做了进一步简化分析,结论表明磁航向角的误差大小主要由姿态角误差的平方和决定。采用试飞数据进行仿真,结果验证了误差公式及分析结论的正确性。 展开更多

关键词 捷联航姿系统 磁航向 误差分析 姿态

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无人机微型姿态航向系统数据处理 被引量：15

19

作者 宋英麟 鲜斌 +1 位作者 茹滨超 曹美会 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期89-93,共5页

针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降... 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS器件的微型姿态航向系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。针对低成本MEMS器件传感器漂移较大,不适用于载体动态姿态测量的应用问题,设计基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,用于微型AHRS系统的姿态数据解算,获取较高精度的动态姿态测量数据。实验结果表明,采用基于梯度下降的四元数姿态补偿算法,有效提高了微型AHRS系统的测量精度。 展开更多

关键词 微型姿态航向系统 MEMS传感器 四元数 梯度下降

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一种适用于高动态制导飞行的大气航姿系统算法 被引量：5

20

作者 朱少华 汪芳 +1 位作者 郭志想 雷宏杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第4期14-16,共3页

为解决高动态制导飞行条件下航姿系统的可用性,从工程应用角度提出一种新的大气航姿自适应滤波算法,采用大气数据信息剔除滤波量测中的运动加速度,解决了内阻尼航姿算法在载体高动态机动时不能正确修正姿态的问题。基于MEMS惯性器件的... 为解决高动态制导飞行条件下航姿系统的可用性,从工程应用角度提出一种新的大气航姿自适应滤波算法,采用大气数据信息剔除滤波量测中的运动加速度,解决了内阻尼航姿算法在载体高动态机动时不能正确修正姿态的问题。基于MEMS惯性器件的大气航姿系统跑车试验结果证明,该算法合理可行,具有很好的鲁棒性,可以为高动态运动载体提供准确的姿态/航向信息。 展开更多

关键词 大气航姿系统 高动态 自适应卡尔曼滤波器 MEMS

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