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Localization in modified polar representation: hybrid measurements and closed-form solution 被引量:1
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作者 CONG Xunchao SUN Yimao +2 位作者 YANG Yanbing ZHANG Lei CHEN Liangyin 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE CSCD 2024年第3期575-588,共14页
Classical localization methods use Cartesian or Polar coordinates, which require a priori range information to determine whether to estimate position or to only find bearings. The modified polar representation (MPR) u... Classical localization methods use Cartesian or Polar coordinates, which require a priori range information to determine whether to estimate position or to only find bearings. The modified polar representation (MPR) unifies near-field and farfield models, alleviating the thresholding effect. Current localization methods in MPR based on the angle of arrival (AOA) and time difference of arrival (TDOA) measurements resort to semidefinite relaxation (SDR) and Gauss-Newton iteration, which are computationally complex and face the possible diverge problem. This paper formulates a pseudo linear equation between the measurements and the unknown MPR position,which leads to a closed-form solution for the hybrid TDOA-AOA localization problem, namely hybrid constrained optimization(HCO). HCO attains Cramér-Rao bound (CRB)-level accuracy for mild Gaussian noise. Compared with the existing closed-form solutions for the hybrid TDOA-AOA case, HCO provides comparable performance to the hybrid generalized trust region subproblem (HGTRS) solution and is better than the hybrid successive unconstrained minimization (HSUM) solution in large noise region. Its computational complexity is lower than that of HGTRS. Simulations validate the performance of HCO achieves the CRB that the maximum likelihood estimator (MLE) attains if the noise is small, but the MLE deviates from CRB earlier. 展开更多
关键词 LOCALIZATION modified polar representation time difference of arrival(TDOA) angle of arrival(AOA) closed-form solution
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Closed-form solution to thin-walled box girders considering effects of shear deformation and shear lag 被引量:18
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作者 周旺保 蒋丽忠 +1 位作者 刘志杰 刘小洁 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第9期2650-2655,共6页
Considering three longitudinal displacement functions and uniform axial displacement functions for shear lag effect and uniform axial deformation of thin-walled box girder with varying depths,a simple and efficient me... Considering three longitudinal displacement functions and uniform axial displacement functions for shear lag effect and uniform axial deformation of thin-walled box girder with varying depths,a simple and efficient method with high precision to analyze the shear lag effect of thin-walled box girders was proposed.The governing differential equations and boundary conditions of the box girder under lateral loading were derived based on the energy-variational method,and closed-form solutions to stress and deflection corresponding to lateral loading were obtained.Analysis and calculations were carried out with respect to a trapezoidal box girder under concentrated loading or uniform loading and a rectangular box girder under concentrated loading.The analytical results were compared with numerical solutions derived according to the high order finite strip element method and the experimental results.The investigation shows that the closed-form solution is in good agreement with the numerical solutions derived according to the high order finite strip method and the experimental results,and has good stability.Because of the shear lag effect,the stress in cross-section centroid is no longer zero,thus it is not reasonable enough to assume that the strain in cross-section centroid is zero without considering uniform axial deformation. 展开更多
关键词 shear lag effect thin-walled box girder energy-variational method shear deformation closed-form solution
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Closed-form solution for shear lag effects of steel-concrete composite box beams considering shear deformation and slip 被引量:10
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作者 周旺保 蒋丽忠 +1 位作者 刘志杰 刘小洁 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第10期2976-2982,共7页
Based on the consideration of longitudinal warp caused by shear lag effects on concrete slabs and bottom plates of steel beams,shear deformation of steel beams and interface slip between steel beams and concrete slabs... Based on the consideration of longitudinal warp caused by shear lag effects on concrete slabs and bottom plates of steel beams,shear deformation of steel beams and interface slip between steel beams and concrete slabs,the governing differential equations and boundary conditions of the steel-concrete composite box beams under lateral loading were derived using energy-variational method.The closed-form solutions for stress,deflection and slip of box beams under lateral loading were obtained,and the comparison of the analytical results and the experimental results for steel-concrete composite box beams under concentrated loading or uniform loading verifies the closed-form solution.The investigation of the parameters of load effects on composite box beams shows that:1) Slip stiffness has considerable impact on mid-span deflection and end slip when it is comparatively small;the mid-span deflection and end slip decrease significantly with the increase of slip stiffness,but when the slip stiffness reaches a certain value,its impact on mid-span deflection and end slip decreases to be negligible.2) The shear deformation has certain influence on mid-span deflection,and the larger the load is,the greater the influence is.3) The impact of shear deformation on end slip can be neglected.4) The strain of bottom plate of steel beam decreases with the increase of slip stiffness,while the shear lag effect becomes more significant. 展开更多
关键词 steel-concrete composite box beam shear lag effect shear deformation SLIP closed-form solution
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Robust least squares projection twin SVM and its sparse solution 被引量:1
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作者 ZHOU Shuisheng ZHANG Wenmeng +1 位作者 CHEN Li XU Mingliang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期827-838,共12页
Least squares projection twin support vector machine(LSPTSVM)has faster computing speed than classical least squares support vector machine(LSSVM).However,LSPTSVM is sensitive to outliers and its solution lacks sparsi... Least squares projection twin support vector machine(LSPTSVM)has faster computing speed than classical least squares support vector machine(LSSVM).However,LSPTSVM is sensitive to outliers and its solution lacks sparsity.Therefore,it is difficult for LSPTSVM to process large-scale datasets with outliers.In this paper,we propose a robust LSPTSVM model(called R-LSPTSVM)by applying truncated least squares loss function.The robustness of R-LSPTSVM is proved from a weighted perspective.Furthermore,we obtain the sparse solution of R-LSPTSVM by using the pivoting Cholesky factorization method in primal space.Finally,the sparse R-LSPTSVM algorithm(SR-LSPTSVM)is proposed.Experimental results show that SR-LSPTSVM is insensitive to outliers and can deal with large-scale datasets fastly. 展开更多
关键词 OUTLIERS robust least squares projection twin support vector machine(R-LSPTSVM) low-rank approximation sparse solution
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一类具有对数非线性源项的分数阶p-Laplace扩散方程解的存在性和爆破
5
作者 李建军 李阳晨 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第2期465-478,共14页
该文研究了一类具有对数非线性源项的分数阶p-Laplace扩散方程的初边值问题.文中利用Galerkin近似、势阱理论和Nehari流形的方法证明了方程在亚临界状态和临界状态下解的全局存在性,然后通过构造辅助函数、应用微分不等式给出了解在有... 该文研究了一类具有对数非线性源项的分数阶p-Laplace扩散方程的初边值问题.文中利用Galerkin近似、势阱理论和Nehari流形的方法证明了方程在亚临界状态和临界状态下解的全局存在性,然后通过构造辅助函数、应用微分不等式给出了解在有限时间内爆破的一些充分条件. 展开更多
关键词 分数阶p-Laplace方程 Galerkin近似 全局解 微分不等式 爆破
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基于黑翅鸢优化算法的分数阶Riccati微分方程数值解法
6
作者 胡行华 张瑶 《应用数学》 北大核心 2025年第3期751-761,共11页
利用黑翅鸢优化算法全局优化的优点,提出了基于Haar小波函数逼近和黑翅鸢优化算法的分数阶Riccati微分方程数值解法.结合Haar小波给出分数阶Riccati微分方程数值解的一般形式,将原问题转化为以逼近函数待定系数为变量的单目标优化问题,... 利用黑翅鸢优化算法全局优化的优点,提出了基于Haar小波函数逼近和黑翅鸢优化算法的分数阶Riccati微分方程数值解法.结合Haar小波给出分数阶Riccati微分方程数值解的一般形式,将原问题转化为以逼近函数待定系数为变量的单目标优化问题,再利用黑翅鸢优化算法对其进行求解.进而得到分数阶Riccati微分方程的Haar小波近似解.对不同分数阶Riccati微分方程实施数值实验评估,并对比现有数值方法所得结果,体现本方法的准确性和稳定性. 展开更多
关键词 黑翅鸢优化算法 HAAR小波 小波函数逼近 优化问题 数值解
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拟凸规划近似解的特征刻画和近似对偶理论
7
作者 方东辉 王俊颖 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第2期640-652,共13页
利用函数的近似次微分性质和拟凸函数的生成集的概念,引入一类新的约束规范条件,建立了拟凸规划问题拟(α,ε)-最优解的特征刻画,近似鞍点定理及混合型对偶理论.
关键词 拟凸规划 拟(α ε)-最优解 近似鞍点定理 混合型对偶
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基于AHP-TOPSIS法的办公空间折叠床设计研究 被引量:3
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作者 周鹏飞 张思颖 苗艳凤 《林产工业》 北大核心 2025年第3期63-70,共8页
本文拟设计一款可满足办公空间中供工作人员休息的折叠床产品,在方便用户使用的同时,能够有效地提升空间利用率。首先,结合市场调研,通过访谈法和问卷法对办公空间员工使用折叠床时的需求进行分析并整理。其次,通过需求层次分析法(AHP)... 本文拟设计一款可满足办公空间中供工作人员休息的折叠床产品,在方便用户使用的同时,能够有效地提升空间利用率。首先,结合市场调研,通过访谈法和问卷法对办公空间员工使用折叠床时的需求进行分析并整理。其次,通过需求层次分析法(AHP)建立目标用户需求与折叠床产品之间的判断矩阵,确定各要素权重。结果显示:私密性设计、模块化设计、辅助收纳设计、材质温和以及便于折叠是影响办公空间下折叠床设计的主要因素。随后,根据主要设计因素设计了三款方案。最后,通过逼近理想解排序法(TOPSIS)构建折叠床设计方案评价矩阵,分别计算了三个设计方案的正负理想解及相对贴近度,进而选择最优设计方案。通过运用层次分析法结合理想解法构建了折叠床设计的评价模型,在一定程度上减少了设计师的主观决策判断,使设计方案更加科学合理,为折叠床家具及同类产品的设计提供了有效的参考与借鉴。 展开更多
关键词 层次分析法(AHP) 逼近理想解排序法(TOPSIS) 折叠床设计 用户需求 办公空间
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基于负荷可行域的可靠性约束机组组合模型及其两阶段求解方法
9
作者 李轩 王伟 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第17期91-101,共11页
电力系统可靠性评估计算复杂性高、计算时间长,难以应用于电力系统运行的短时间尺度。为了实现考虑可靠性的电力系统运行,提出了一种基于负荷可行域的可靠性约束机组组合模型及其两阶段求解方法。首先,采用负荷可行域模型构建可靠性约束... 电力系统可靠性评估计算复杂性高、计算时间长,难以应用于电力系统运行的短时间尺度。为了实现考虑可靠性的电力系统运行,提出了一种基于负荷可行域的可靠性约束机组组合模型及其两阶段求解方法。首先,采用负荷可行域模型构建可靠性约束,实现机组组合过程中对系统可靠性的考虑与量化计算。其次,提出可靠性约束机组组合模型的两阶段求解方法,实现可靠性约束机组组合模型的快速求解。最后,在IEEE30系统、IEEE RTS-96系统进行了算例验证。算例结果表明:可靠性约束机组组合模型可有效降低系统总成本;两阶段求解方法可准确、快速地得到最优的机组组合方案。 展开更多
关键词 机组组合 可靠性约束 负荷可行域 近似距离模型 两阶段求解算法
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张量分解的唯一性
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作者 胡胜龙 《运筹学学报(中英文)》 北大核心 2025年第3期34-60,共27页
张量分解的唯一性是多个应用问题中张量低秩分解和张量低秩逼近优化问题建模的关键基础,是进行系统参数识别的强有力理论。本文简要归纳唯一分解理论的基本概念、Kruskal定理等经典结论、唯一性成立的必要条件、Jennrich-Harshman理论... 张量分解的唯一性是多个应用问题中张量低秩分解和张量低秩逼近优化问题建模的关键基础,是进行系统参数识别的强有力理论。本文简要归纳唯一分解理论的基本概念、Kruskal定理等经典结论、唯一性成立的必要条件、Jennrich-Harshman理论及其延伸、分解的部分唯一性理论、块分解唯一性以及统计意义下唯一性等。通过对这些基本性质的了解,为相应张量低秩分解和张量低秩逼近优化模型的建模、分析、求解和验证等理论和方法的进一步研究提供理论基础。 展开更多
关键词 张量分解 唯一性 充分条件 必要条件 张量低秩逼近 解的性质 Kruskal定理
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双点渐进成形工艺参数多目标优化研究
11
作者 张澧桐 张鑫 +1 位作者 张瑞涵 张洪明 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期148-156,共9页
为提高双点渐进成形(double-side incremental sheet forming,DSIF)制件的成形精度,以方锥盒制件作为试验制件,以刀具直径、层间距、成形角、板厚和成形深度等工艺参数为影响因素,以底部回弹值和侧壁鼓凸最小值作为优化目标设计正交试验... 为提高双点渐进成形(double-side incremental sheet forming,DSIF)制件的成形精度,以方锥盒制件作为试验制件,以刀具直径、层间距、成形角、板厚和成形深度等工艺参数为影响因素,以底部回弹值和侧壁鼓凸最小值作为优化目标设计正交试验,利用Abaqus数值仿真计算出试验结果数据,通过建立多输入和多输出的BP(back propagation)神经网络预测模型,结合带精英策略的非支配排序遗传算法(non-dominated sorting genetic algorithm,NAGA-Ⅱ)求解双点渐进成形工艺参数多目标优化问题,基于熵权逼近理想解排序法(technique for order preference by similarity to ideal solution,TOPSIS)从Pareto解集中决策出一组最优工艺参数组合以提高优化结果的精确度,通过优化和筛选得到的最佳工艺参数组合进行对应试验。结果表明,经实测得到制件的底部回弹值为0.693 mm,侧壁鼓凸值为0.934 mm,筛选出的目标值误差分别为6.31%和2.09%。由此可见,建立的多目标优化流程具有可行性,为双点渐进成形制件的回弹减少提供了有效的优化方案。 展开更多
关键词 多目标优化 双点渐进成形 BP神经网络 NAGA-Ⅱ遗传算法 逼近理想解排序
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基于AHP-TOPSIS的土壤重金属污染修复植物适宜性评价 被引量:1
12
作者 潘俊 王兴作 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第3期563-569,共7页
目的筛选出适应性强、处理效果好的植物,用于解决困扰重金属污染土壤植物修复的选种难题。方法应用层次分析法构建以生态适应性、技术可行性、经济可行性为准则、下含8个影响因素的指标体系,建立判断矩阵,并对其构造进行改进,通过逼近... 目的筛选出适应性强、处理效果好的植物,用于解决困扰重金属污染土壤植物修复的选种难题。方法应用层次分析法构建以生态适应性、技术可行性、经济可行性为准则、下含8个影响因素的指标体系,建立判断矩阵,并对其构造进行改进,通过逼近理想解的排序法筛选出最适合的修复植物;把该模型用于沈阳市某化工厂被重金属严重污染的土壤修复,对15种植物进行评价、筛选。结果构造的改进判断矩阵评价误差更小;通过计算发现,在污染土壤植物修复工程中,耐旱性是影响修复效果的主要因素;筛选结果表明,狼尾草等适合用于该场地的植物修复,接近度为0.838,去除率可达82%。结论该植物筛选模型能综合考虑各评价指标的影响,可以客观、准确地筛选出修复植物。 展开更多
关键词 植物筛选数学模型 层次分析法 指标评价体系 逼近理想解的排序法
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一测多评法测定法制半夏曲中11种成分含量及其GRA、EW-TOPSIS质量评价 被引量:1
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作者 舒波 雷果平 袁斌 《医药导报》 CAS 北大核心 2024年第7期1120-1126,共7页
目的采用一测多评(QAMS)法同时测定法制半夏曲中肌苷、鸟苷、腺苷等11种成分含量,并建立其灰色关联度分析(GRA)联合熵权逼近理想解排序分析法(EW-TOPSIS)综合质量评价方法。方法采用Shimadzu C 18色谱柱;乙腈-0.5%醋酸为流动相,梯度洗脱... 目的采用一测多评(QAMS)法同时测定法制半夏曲中肌苷、鸟苷、腺苷等11种成分含量,并建立其灰色关联度分析(GRA)联合熵权逼近理想解排序分析法(EW-TOPSIS)综合质量评价方法。方法采用Shimadzu C 18色谱柱;乙腈-0.5%醋酸为流动相,梯度洗脱,流速1.0 mL·min-1;检测波长254和290 nm。以对甲氧基肉桂酸乙酯为内参比物质,计算其他10个成分的相对校正因子(RCF),测定各成分含量。采用GRA联合EW-TOPSIS模型对法制半夏曲进行综合质量评价。结果法制半夏曲中11种成分在一定浓度范围内线性关系良好,相关系数均>0.999;平均加样回收率96.94%~100.12%(RSD<2.0%,n=9);QAMS与外标法(ESM)实测值无明显差异。GRA模型相对关联度0.2903~0.6187,EW-TOPSIS模型相对接近度0.2114~0.6343;GRA和EW-TOPSIS模型综合评价结果基本一致。结论QAMS法便捷、准确,可用于法制半夏曲多指标成分定量控制,GRA联合EW-TOPSIS模型可用于法制半夏曲综合质量评价。 展开更多
关键词 法制半夏曲 一测多评法 多指标成分 相对校正因子 灰色关联度分析 熵权-逼近理想解排序法 质量评价
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关于具有不确定性凸半无限规划的近似解
14
作者 苏珂 于梦瑶 林雨萌 《应用数学》 北大核心 2024年第1期200-213,共14页
在本文中,我们考虑约束函数带有不确定信息的凸半无限优化问题的近似解(也称为ε-解),并建立了凸半无限规划的鲁棒对等问题,同时给出了其近似解.进一步地,提出了鲁棒对偶问题的必要条件和充分条件.在锥约束条件下,基于鲁棒优化方法,证... 在本文中,我们考虑约束函数带有不确定信息的凸半无限优化问题的近似解(也称为ε-解),并建立了凸半无限规划的鲁棒对等问题,同时给出了其近似解.进一步地,提出了鲁棒对偶问题的必要条件和充分条件.在锥约束条件下,基于鲁棒优化方法,证明了近似解意义下的拉格朗日对偶性质. 展开更多
关键词 凸函数 近似解 对偶定理 半无限 不确定
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数据中心集群灵活边界下电力系统分布鲁棒优化调度方法 被引量:8
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作者 张锞 王旭 +1 位作者 杨宏坤 蒋传文 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期235-247,共13页
分布式资源的广泛接入与风、光等不可调资源的波动性使电力系统运行调控的难度显著增加。文中研究可再生能源不确定性影响下的分布式集群资源优化调度策略,挖掘多种可调资源灵活性,提高不可调资源利用率。为实现分布式可调资源的灵活调... 分布式资源的广泛接入与风、光等不可调资源的波动性使电力系统运行调控的难度显著增加。文中研究可再生能源不确定性影响下的分布式集群资源优化调度策略,挖掘多种可调资源灵活性,提高不可调资源利用率。为实现分布式可调资源的灵活调控,首先,提出了数据中心与光储集群聚合体的可调潜力时变边界计算方法,保证其聚合最优性与分解可行性。然后,基于历史数据构建契合风电随机特性的∞-Wasserstein模糊集,该方法具有良好的样本外信息描述能力。最后,提出自适应多面逼近方法解决分布鲁棒优化问题固有的无限维求解难题,将两阶段分布鲁棒调度模型转化为有限维问题以实现快速求解,并基于修改的IEEE-RTS 24节点系统仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 可调度域 风电消纳 分布鲁棒优化 近似求解
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电力系统摇摆方程的近似解析解及分析 被引量:2
16
作者 李京 甘德强 +2 位作者 李振垚 刘新元 程雪婷 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4589-4600,I0001,共13页
该文开展大扰动背景下电力系统摇摆方程的近似解研究。首先,在摇摆方程自身正弦耦合特征的基础上,利用泰勒展开公式,给出其摄动形式的一般化多项式型矩阵描述;其次,考虑电力系统稳定过程中的多阶段特性,分别采用线性系统理论和正则摄动... 该文开展大扰动背景下电力系统摇摆方程的近似解研究。首先,在摇摆方程自身正弦耦合特征的基础上,利用泰勒展开公式,给出其摄动形式的一般化多项式型矩阵描述;其次,考虑电力系统稳定过程中的多阶段特性,分别采用线性系统理论和正则摄动技术给出摇摆方程在故障中、故障切除后的近似解析解;然后,分析近似解的结构,揭示电网稳定运动形态特征的数学基础,并论证受扰系统功角摆幅的单调性规律;最后,IEEE 3机9节点系统、IEEE 10机39节点系统的算例验证所提方法及分析的有效性。 展开更多
关键词 摇摆方程 近似解析解 正则摄动 暂态稳定
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一维周期基础的带隙解析解及其优化设计研究 被引量:1
17
作者 吴巧云 项复佳 +3 位作者 黄映红 荆国强 许峙峰 吴应雄 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期780-788,共9页
周期结构的带隙特征为土木工程隔震领域提供了新思路,其中一维周期基础结构因其构造简单且经济适用而倍受关注。本文通过研究一维周期基础结构的振动特性,推导了用于计算一维橡胶-混凝土周期基础带隙的近似解析解,并在此基础上提出了基... 周期结构的带隙特征为土木工程隔震领域提供了新思路,其中一维周期基础结构因其构造简单且经济适用而倍受关注。本文通过研究一维周期基础结构的振动特性,推导了用于计算一维橡胶-混凝土周期基础带隙的近似解析解,并在此基础上提出了基于上部结构共振区的一维橡胶-混凝土周期基础优化设计方法。频域和时域数值算例表明,由该优化方法所设计的周期基础可保证其上部结构在一个宽且连续的频段内均有较好的减震效果。 展开更多
关键词 周期基础 带隙 近似解 减震 优化设计
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基于逼近理想解和模糊综合评价的机械产品元动作健康状态评估 被引量:1
18
作者 蔡易峰 冉琰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期1-9,共9页
健康状态评估是机械产品高质量发展不可或缺的一环。从运动层面出发,以机械产品中的元动作单元为研究对象,提出一种基于逼近理想解和模糊综合评价的健康状态评估方法。首先,采用M-FMMECA方法,确定元动作单元的关键性能退化指标,给出元... 健康状态评估是机械产品高质量发展不可或缺的一环。从运动层面出发,以机械产品中的元动作单元为研究对象,提出一种基于逼近理想解和模糊综合评价的健康状态评估方法。首先,采用M-FMMECA方法,确定元动作单元的关键性能退化指标,给出元动作单元健康指数这一量化指标;接着,将逼近理想解法运用到元动作健康状态评估中,建立元动作单元健康状态量化模型;然后,在完成健康状态分级后,采用模糊综合评价法确定元动作单元健康状态隶属度函数,完成健康状态评估;最后,以某可靠性试验台锥齿轮转动元动作单元为例,进行健康状态评估方法的实例分析。研究表明,将逼近理想解与模糊综合评价结合,可以定量且更加全面地评估元动作单元健康状态。 展开更多
关键词 元动作单元 逼近理想解法 模糊综合评价 健康状态评估
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基于多点触摸的协作机器人近似最优人机交互控制算法 被引量:3
19
作者 刘冰 张岩 《吉林大学学报(理学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期1211-1218,共8页
针对人机交互系统中现有方法无法准确捕捉用户的操作意图,动态环境适应性较差,导致人机交互精准性不佳的问题,为提高协作机器人在作业过程中的人机交互精准性,提出一种基于多点触摸的近似最优人机交互控制方法.首先,基于人机交互的多点... 针对人机交互系统中现有方法无法准确捕捉用户的操作意图,动态环境适应性较差,导致人机交互精准性不佳的问题,为提高协作机器人在作业过程中的人机交互精准性,提出一种基于多点触摸的近似最优人机交互控制方法.首先,基于人机交互的多点触摸动作匹配,建立交互手势动作序列图像传导函数,提取交互手势特征,分析图像相似度特征分量,根据像素值得出动作判断的模糊度集合,以实现对多点触摸动作的匹配,从而准确捕捉用户的操作意图;其次,考虑机器人运动条件和摩擦力因素,建立摩擦力近似最优约束方程,以保证机器人移动交互的平衡性和稳定性;最后,获取交互手臂的期望响应,利用Lagrange方程描述多点触摸条件下的人机交互状态,建立交互动作动力学方程,引入交互控制变量,利用自适应模糊控制体系输出近似最优控制结果,以提高动态环境适应性,并根据实际情况调整控制策略,更好地满足人机交互的需求.实验结果表明,该方法能有效完成人机交互控制,识别率高达94%以上,控制时延误差较小,为0.03×10^(-3)s,且迭代收敛速度快,具有更好的控制效果. 展开更多
关键词 多点触摸 协作机器人 近似最优求解 人机交互 控制算法
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基于区间随机阶矩的不确定量化方法
20
作者 邱继伟 罗海胜 +1 位作者 赵冠捷 张亚 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期581-592,共12页
针对缺乏足够信息构建精确概率模型的齿轮—转子机构系统固有特性量化分析问题,提出基于区间随机阶矩技术的不确定性量化方法。引入瑞利商公式,推导了含随机区间混合变量的齿轮—转子系统固有频率的近似解;将区间变量表示为随机变量分... 针对缺乏足够信息构建精确概率模型的齿轮—转子机构系统固有特性量化分析问题,提出基于区间随机阶矩技术的不确定性量化方法。引入瑞利商公式,推导了含随机区间混合变量的齿轮—转子系统固有频率的近似解;将区间变量表示为随机变量分布参数的形式,以随机变量进行不确定性建模,并结合多维区间随机函数泰勒展开技术和随机变量函数阶矩法,推导了齿轮—转子系统固有频率的均值和方差的表达式;根据四则运算和区间预算法获得均值和方差的上下界,并通过上下界波动量与函数曲线的凹凸性分析随机和区间变量对系统固有频率的影响规律。最后应用齿轮—转子机构系统数值案例验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 区间随机阶矩法 不确定性量化 近似解 固有频率 齿轮—转子系统
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