弯曲河段复线船闸引航道方案优化设计

1

作者 刘江林 王平 《水运工程》 2025年第1期129-135,共7页

针对临淮岗复线船闸上游采用直线引航道布置方案征地面积大、开挖量大的问题,提出分离式引航道布置方案和优化过闸效率后的折线形引航道方案。针对上下游引航道水流条件复杂的问题,采用物理模型试验对引航道设计方案进行优化和验证,试... 针对临淮岗复线船闸上游采用直线引航道布置方案征地面积大、开挖量大的问题,提出分离式引航道布置方案和优化过闸效率后的折线形引航道方案。针对上下游引航道水流条件复杂的问题,采用物理模型试验对引航道设计方案进行优化和验证,试验表明:原设计方案上、下游引航道横向水流速度超标,下游引航道回流较为严重;上、下游横向水流主要受引航道宽度控制,加宽引航道宽度至65 m可有效改善横向水流条件。针对下游水流条件局部不满足要求的问题,采用船模操纵仿真试验验证所需航行宽度,经验证平槽泄水水位下城西湖退水闸流量小于300 m^(3)/s,最低通航水位下城西湖退水闸流量小于100 m^(3)/s时,满足规范水流条件的引航道宽度45 m,超过船舶安全通航所需通航宽度。 展开更多

关键词 临淮岗复线船闸 引航道 水流条件 物理模型试验

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基于船舶操纵仿真试验的弯曲河段复线船闸引航道方案论证和优化

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作者 刘江林 冯伟 +1 位作者 钟华林 胡伟 《水运工程》 2024年第10期84-89,共6页

临淮岗复线船闸上游折线形引航道设置警示分隔墩后,下游引航道回流严重、横向流速局部超标。针对安全航行的问题,开展船舶操纵仿真试验。结果表明:上游引航道宽度、转弯半径可满足船舶安全进出闸的需要;曲进直出的折线形引航道布置方案... 临淮岗复线船闸上游折线形引航道设置警示分隔墩后,下游引航道回流严重、横向流速局部超标。针对安全航行的问题,开展船舶操纵仿真试验。结果表明:上游引航道宽度、转弯半径可满足船舶安全进出闸的需要;曲进直出的折线形引航道布置方案,上行出闸船舶为航行安全的控制工况,在停泊段双排停靠1000吨级船舶时,安全富余较小;两闸之间的警示分隔墩平面布置长度过长对出闸船舶的航行存在不利影响,其纵向布置范围不应与停泊段重叠;下游引航道不超标部分宽度可满足船舶安全航行需要。 展开更多

关键词 复线船闸 引航道 船舶操纵仿真试验 警示分隔墩

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面向跟踪系统的多传感器信息融合鲁棒保性能协方差交叉Kalman估计方法 被引量：6

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作者 杨智博 杨春山 邓自立 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1627-1636,共10页

对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉(CI)融合Kalman估值器(预报器、滤波器和平滑器),给出其精度偏差的最大... 对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉(CI)融合Kalman估值器(预报器、滤波器和平滑器),给出其精度偏差的最大下界和最小上界.证明了保性能CI融合器的鲁棒精度高于原始CI融合器的鲁棒精度,且高于每个局部估值器的鲁棒精度,并用协方差椭圆给出精度关系的几何解释.一个跟踪系统的仿真例子验证了所提方法的正确性和有效性. 展开更多

关键词 不确定噪声方差 线性相关噪声 协方差交叉融合 Lyapunov方程方法 跟踪系统

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改进TLD算法在光电跟踪中的应用 被引量：7

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作者 王建刚 李醒飞 +1 位作者 陈诚 谭文斌 《红外技术》 CSCD 北大核心 2015年第10期824-830,共7页

为满足光电跟踪系统图像跟踪抗遮挡、实时性的要求,提出了一种改进检测器和目标模型更新策略的TLD算法。首先,通过帧差法获得差分图像序列,其次,利用动态Otsu阈值对差分图像进行二值化处理,滤除背景差分像素,获取移动物体边界框,最后,... 为满足光电跟踪系统图像跟踪抗遮挡、实时性的要求,提出了一种改进检测器和目标模型更新策略的TLD算法。首先,通过帧差法获得差分图像序列,其次,利用动态Otsu阈值对差分图像进行二值化处理,滤除背景差分像素,获取移动物体边界框,最后,产生局部滑动窗口,进行随机厥分类和最近邻分类;并且优化了目标模型更新策略。实验表明,对于分辨率为320×240的视频,改进算法较原算法跟踪速度提升比平均为1.50,满足系统的实时性要求;改进算法抗遮挡性能及在低对比度环境中的跟踪性能优于Mean-Shift算法,满足系统的抗遮挡要求。 展开更多

关键词 TLD算法 光电跟踪 帧差图像 检测器 OTSU方法

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雷达精细化引导航空器进近航迹研究 被引量：3

5

作者 杜实 任景瑞 郭嘉 《航空计算技术》 2018年第2期13-17,共5页

针对目前终端区内管制员实施雷达引导不精确、浪费空间及时间间隔的问题,从航空器加入雷达航线四边开始,结合航空器自身性能,建立了四转弯模型。并且通过对多个大型机场切入边的分析及专家经验法,确定了切入进近航迹的角度范围及切入点... 针对目前终端区内管制员实施雷达引导不精确、浪费空间及时间间隔的问题,从航空器加入雷达航线四边开始,结合航空器自身性能,建立了四转弯模型。并且通过对多个大型机场切入边的分析及专家经验法,确定了切入进近航迹的角度范围及切入点距进近入口的距离范围。通过寻求最佳转弯点位置,求得在无冲突情况下航空器的最短飞行距离。仿真实验表明,模型可对加入最后进近航迹进行优化微调,显著降低航空器飞行距离。与原航迹相比,节省了9.04%的飞行距离,即模型是有效可行的,可以为雷达引导辅助软件的设计科学化、规则化、精细化提供基础。 展开更多

关键词 雷达引导 切入角 四转弯 最后进近航迹 启发式算法

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电液伺服系统的渐近跟踪自适应控制 被引量：1

6

作者 陈永新 柯尊忠 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2004年第8期865-869,共5页

根据电液伺服系统参数不稳定的特点,将渐近跟踪理论与自适应控制相结合,提出了一种基于参数辨识的电液伺服系统的渐近跟踪自适应控制方法,利用状态反馈动态配置系统的希望特征值和在输入端动态调节前馈增益实现渐近跟踪,达到自适应控制... 根据电液伺服系统参数不稳定的特点,将渐近跟踪理论与自适应控制相结合,提出了一种基于参数辨识的电液伺服系统的渐近跟踪自适应控制方法,利用状态反馈动态配置系统的希望特征值和在输入端动态调节前馈增益实现渐近跟踪,达到自适应控制的目的。仿真结果表明,该方法稳定可靠,具有较高理论意义和实用价值。 展开更多

关键词 参数辨识 电液伺服系统 渐近跟踪 自适应控制

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基于Gauss平均引数的RNAV进近程序航迹引导参数计算 被引量：2

7

作者 方学东 朱代武 陈肯 《航空计算技术》 2009年第5期19-22,共4页

为准确计算基于WGS-84坐标的RNAV进近程序航路点坐标和航迹引导参数,提供精密RNAV导航数据,降低RNAV进近系统误差,提出了实测跑道入口WGS-84坐标,然后沿跑道中线外推各航路点WGS-84坐标的计算方法。采用Gauss平均引数法对各航段的航线... 为准确计算基于WGS-84坐标的RNAV进近程序航路点坐标和航迹引导参数,提供精密RNAV导航数据,降低RNAV进近系统误差,提出了实测跑道入口WGS-84坐标,然后沿跑道中线外推各航路点WGS-84坐标的计算方法。采用Gauss平均引数法对各航段的航线角及航段距离进行了反算,以验证外推航路点坐标的计算精度。通过西南地区某机场"T"型RNAV进近程序的设计及飞行验证,该方法可推广到其他机场的RNAV进近程序设计。 展开更多

关键词 Gauss平均引数 RNAV进近程序 航迹引导参数

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模型参考控制系统设计的一种完全参数化方法 被引量：10

8

作者 段广仁 强文义 +1 位作者 冯文剑 孙连举 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第2期7-13,共7页

本文进一步深入研究了文［１］中提出的前馈加反馈模型参考输出跟踪控制方案的存在性和求解问题。建立了该控制方案存在的充要条件，并给出了该控制方案的完全参数表示。使得整个控制系统的设计工作只包含设计参数的选取和一些简单的代... 本文进一步深入研究了文［１］中提出的前馈加反馈模型参考输出跟踪控制方案的存在性和求解问题。建立了该控制方案存在的充要条件，并给出了该控制方案的完全参数表示。使得整个控制系统的设计工作只包含设计参数的选取和一些简单的代数运算。两个数值算例说明了该方法的有效性和简单、实用性。 展开更多

关键词 线性系统 输出跟踪 航天器

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无激光测距的动平台经纬仪单站精确测量 被引量：3

9

作者 晏晖 吴衡 胡丙华 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期30-34,共5页

在空间较小的动平台上,光电经纬仪在目标进近下滑段离飞行目标距离很短(小于200 m),此时跟踪角速度大,很容易丢失激光合作目标,且会出现激光漫反射现象,导致激光测距信息无效。为解决无激光测距无法使用原有方法进行轨迹测量的问题,本... 在空间较小的动平台上,光电经纬仪在目标进近下滑段离飞行目标距离很短(小于200 m),此时跟踪角速度大,很容易丢失激光合作目标,且会出现激光漫反射现象,导致激光测距信息无效。为解决无激光测距无法使用原有方法进行轨迹测量的问题,本文提出无激光测距的经纬仪单站精确测量方法,其在经纬仪精确标定的基础上,结合中线视频、经纬仪视频和平台运动姿态,采用空间几何和共线条件的方法实现目标单站定位测量。试验结果表明该方法具有标定简易、定位精度高、可靠性强等优点,动态条件下实际测量精度,飞行方向优于0.3 m,高程方向优于2.5 cm,由中线视频获得的偏航精度优于5 cm,满足测试需求。 展开更多

关键词 动平台 光电经纬仪 无激光测距 航迹测量 进近段

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卫星轨迹跟踪控制的参数化方法 被引量：4

10

作者 段广仁 谭峰 +1 位作者 张世杰 顾大可 《空间控制技术与应用》 2008年第5期3-7,30,共6页

在卫星轨迹控制系统的状态空间模型的基础上,通过分析卫星的轨道动力学方程,给出卫星轨迹跟踪控制问题的数学描述;基于线性系统的特征结构配置和模型参考理论提出一种卫星轨迹跟踪控制的参数化方法,设计系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪... 在卫星轨迹控制系统的状态空间模型的基础上,通过分析卫星的轨道动力学方程,给出卫星轨迹跟踪控制问题的数学描述;基于线性系统的特征结构配置和模型参考理论提出一种卫星轨迹跟踪控制的参数化方法,设计系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。分别进行卫星悬停和绕飞两种指令下的仿真。仿真结果表明,提出的控制方案是行之有效的。 展开更多

关键词 卫星轨迹跟踪 参数化方法 模型参考 悬停 绕飞

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极大值法在卫星通信跟踪系统中的应用研究 被引量：1

11

作者 王秀春 《现代雷达》 CSCD 1996年第6期55-66,共12页

针对某一轨道式飞行卫星通信跟踪系统，采用本文设计的极大值法，能使地面（或海面）雷达方便地对卫星实现搜索和跟踪。系统实施简单、经济，该方案不仅适用于通信跟踪系统，还适用于其它对跟踪要求不太高的系统。

关键词 极大值法 跟踪系统 卫星通信

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无砟轨道铁路陡坡路基加固结构创新方法分析 被引量：11

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作者 姚裕春 袁碧玉 《高速铁路技术》 2015年第4期31-35,共5页

无砟轨道铁路对线路的平顺性、稳定性和耐久性提出了严格要求,当其以路基形式修建在陡坡段时,需要选择合理的加固结构形式来解决路基填筑体的不均匀沉降、地基土的不均匀沉降及加固结构水平变形过大等难题。应用创新思维和创新方法来进... 无砟轨道铁路对线路的平顺性、稳定性和耐久性提出了严格要求,当其以路基形式修建在陡坡段时,需要选择合理的加固结构形式来解决路基填筑体的不均匀沉降、地基土的不均匀沉降及加固结构水平变形过大等难题。应用创新思维和创新方法来进行问题分析,可以有效克服思维定势,从而可以确保加固结构方案的选择更加具有系统性和科学性。应用创新方法进行问题分析,得出以下结论:(1)无砟轨道铁路陡坡路基存在问题的实质是出现过大的横向差异沉降;(2)陡坡路基出现过大横向差异沉降的冲突区域为陡坡填筑体;(3)板椅式桩板结构是目前技术条件下解决无砟轨道铁路陡坡路基不均匀沉降较好的加固结构形式。 展开更多

关键词 创新方法 无砟轨道 陡坡路基 差异沉降

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基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制 被引量：13

13

作者 李光春 王璐 +1 位作者 王兆龙 许德新 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期415-422,共8页

四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统... 四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统,并以刚体旋转的四元数为系统状态对姿态子系统进行描述.利用backstepping方法设计时变反馈控制律使其子系统指数稳定.根据级联系统的全局稳定性判据,通过研究耦合部分的性质证明系统的全局指数稳定性.仿真结果表明,该方法能够实现四旋翼无人飞行器对期望轨迹的跟踪. 展开更多

关键词 四旋翼无人飞行器 轨迹跟踪控制 四元数 BACKSTEPPING方法 非完整系统 级联系统

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基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪 被引量：4

14

作者 艾青林 王国栋 徐巧宁 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第12期1264-1273,共10页

为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与... 为解决钢结构柔性探伤机器人在轨迹跟踪中存在控制模型复杂、跟踪速度慢和跟踪精度不高的问题,提出一种基于改进趋近律的滑模控制方法。将柔性机器人前后车体作为单独的移动机器人进行运动学分析,通过欧拉-伯努利梁方程求解前后车体与连接钢带之间的运动约束,得出柔性机器人整体运动学模型。在此基础上,通过反演方法设计一种基于改进趋近律的滑模控制器,加快跟踪误差的收敛速度并降低控制系统抖振。基于改进趋近律滑模控制对柔性机器人小车轨迹跟踪进行仿真实验,结果表明,改进趋近律滑模控制方法可以使柔性机器人快速跟踪期望轨迹进行运动,并且具有较好的跟踪精度和稳定性。 展开更多

关键词 钢结构探伤 柔性机器人 轨迹跟踪 改进趋近律 滑模控制

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被动传感器系统的快速航迹起始算法 被引量：5

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作者 陈辉 徐林海 +1 位作者 李晨 朱洪艳 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第9期17-21,共5页

针对传统航迹起始算法在纯方位目标跟踪应用中存在的问题,提出了一种基于被动式单传感器系统的快速航迹起始算法。算法通过分析二维纯方位目标运动的特点设定威胁目标的筛选规则,利用改进的启发式算法在最短时间内对威胁目标进行航迹起... 针对传统航迹起始算法在纯方位目标跟踪应用中存在的问题,提出了一种基于被动式单传感器系统的快速航迹起始算法。算法通过分析二维纯方位目标运动的特点设定威胁目标的筛选规则,利用改进的启发式算法在最短时间内对威胁目标进行航迹起始。再将基于逻辑的方法应用到纯方位坐标系下,进行一般目标的航迹起始。通过这两种方法在纯方位目标跟踪系统中的联合运用,不仅使目标航迹得到有效确认,而且为系统建立目标威胁等级提供了基础。仿真和实际系统的应用表明了此算法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 航迹起始 纯方位跟踪 被动传感器 启发式算法 基于逻辑算法

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航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计 被引量：4

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作者 顾大可 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期1-6,共6页

提出了一种在缺少绝对轨道信息时航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计方法.利用带有时变参数的Lawden方程描述椭圆轨道下追踪航天器与目标航天器的相对运动关系.在假设时变参数无法获得的情况下,将方程中的时变参数单独归类建立椭... 提出了一种在缺少绝对轨道信息时航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计方法.利用带有时变参数的Lawden方程描述椭圆轨道下追踪航天器与目标航天器的相对运动关系.在假设时变参数无法获得的情况下,将方程中的时变参数单独归类建立椭圆交会的不确定模型,然后基于鲁棒参数化方法,采用特征结构配置和模型参考跟踪理论设计航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒控制律.本文所设计的鲁棒控制律是一个不随时变参数变化的定常反馈控制律,结构简单,便于工程实现.仿真结果表明,在只有相对运动信息的情况下,所设计的控制律能够实现椭圆轨道下航天器的自主交会. 展开更多

关键词 空间自主交会 鲁棒参数化方法 特征结构配置 模型参考跟踪 控制器优化

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公路收费站车辆跟踪及抓拍算法研究与系统实现

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作者 夏创文 徐建闽 +1 位作者 鲁一杰 王琼华 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期350-356,共7页

为保障公路收费站对车辆抓拍和车流统计的抗干扰能力,以静止单孔摄像机获取的检票口车道视频作为研究对象,提出了一种高效的易于扩展的抓拍判断系统框架.在分析常见运动检测方法优劣的基础上,从实时性和鲁棒性考虑,采用基于运动历史图... 为保障公路收费站对车辆抓拍和车流统计的抗干扰能力,以静止单孔摄像机获取的检票口车道视频作为研究对象,提出了一种高效的易于扩展的抓拍判断系统框架.在分析常见运动检测方法优劣的基础上,从实时性和鲁棒性考虑,采用基于运动历史图像的改进的帧差法,以提高运动检测的灵敏度;为缓解服务器的计算压力,提出了一种高效的车辆矩形区域快速定位算法,并在此基础上定义了基于时间和空间变化的规则,以排除摄影机前人和杆臂运动对镜头的遮挡,最终构成了抓拍判断系统框架.此外,就多路车道在不同光照下并行地进行了实时抓拍实验,结果显示,在总时长5.5 h的测试样例中,车辆计数平均准确度达87.8%,证明该框架可显著减弱抬杆、落杆的遮挡以及光照变化的影响,提高抓拍的精度. 展开更多

关键词 运动检测 帧差法 车辆跟踪 车辆抓拍 智能交通系统

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基于综合相似接近度的航迹关联算法 被引量：5

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作者 韩国伟 张冰 +1 位作者 朱志宇 王兰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第2期279-281,共3页

文中以分布式多目标跟踪系统的航迹关联问题为研究对象,在综合考虑两模糊集间的三种接近程度度量(即海明距离、模糊贴近度、灰色关联度)的基础上,采用综合相似接近度算法,并将它应用于航迹关联问题。最后给出了两传感器环境下的仿真结果... 文中以分布式多目标跟踪系统的航迹关联问题为研究对象,在综合考虑两模糊集间的三种接近程度度量(即海明距离、模糊贴近度、灰色关联度)的基础上,采用综合相似接近度算法,并将它应用于航迹关联问题。最后给出了两传感器环境下的仿真结果,并与最近邻法、加权法进行了比较,显示了该算法在关联正确率上有所提高。 展开更多

关键词 航迹关联 综合相似接近度 海明距离 模糊贴近度 灰色关联度

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吗啡对不同距离条件下大鼠信号追踪和目标追踪的影响

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作者 常逢锦 李新旺 崔睿思 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2015年第12期1454-1464,共11页

条件刺激短暂呈现并消失后,奖赏立即呈现,多次匹配后诱导出动物对条件刺激(信号追踪)或奖赏呈现装置如食盒(目标追踪)的接近。条件刺激与食盒间的距离是影响信号/目标追踪反应和损害联结学习的重要变量,成瘾药物能够增加奖赏的诱因动机... 条件刺激短暂呈现并消失后,奖赏立即呈现,多次匹配后诱导出动物对条件刺激(信号追踪)或奖赏呈现装置如食盒(目标追踪)的接近。条件刺激与食盒间的距离是影响信号/目标追踪反应和损害联结学习的重要变量,成瘾药物能够增加奖赏的诱因动机,进而增加个体的奖赏寻求行为。距离能否通过损害联结学习而减弱成瘾药物的动机放大作用尚未见到报道。本实验采用autoshaping模型,考察8、30和60 cm距离条件下吗啡处理对大鼠信号追踪和目标追踪的影响。结果发现:(1)信号追踪随距离增加而减少,目标追踪对距离不敏感。(2)急性吗啡处理减少8、30和60 cm条件下信号追踪而增加8和60 cm条件下目标追踪,慢性吗啡处理在8和30 cm条件下减少信号追踪增加目标追踪;消退检测中,吗啡前暴露减少8和60 cm条件下信号追踪而增加60 cm条件下目标追踪。(3)辨别反转学习中,吗啡前暴露使30和60 cm条件下的大鼠偏爱旧信号、辨别力受损,减少8、30和60 cm条件下大鼠对新信号的接触。这些结果提示,距离较少影响吗啡的信号追踪抑制作用和目标追踪增强效应,而易化吗啡前暴露对反转学习的损害。说明距离是易化成瘾药物对联结学习不利影响而非反转其动机放大作用的重要因素。 展开更多

关键词 条件接近反应 信号追踪 目标追踪 距离 吗啡

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动物信号追踪和目标追踪行为及其神经机制

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作者 常逢锦 崔睿思 李新旺 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2013年第1期68-76,共9页

信号追踪和目标追踪的实质是条件刺激和非条件刺激结合诱导的条件性接近反应。条件刺激的预测作用和诱因作用是信号追踪和目标追踪的重要机制;伏隔核、中央杏仁核和前扣带回在信号追踪和目标追踪过程中具有重要作用;然而,大脑皮层和海... 信号追踪和目标追踪的实质是条件刺激和非条件刺激结合诱导的条件性接近反应。条件刺激的预测作用和诱因作用是信号追踪和目标追踪的重要机制;伏隔核、中央杏仁核和前扣带回在信号追踪和目标追踪过程中具有重要作用;然而,大脑皮层和海马损伤对两者影响较小。DA功能降低可损害信号追踪获得和表达;而脑内DA含量增加可提高目标追踪。未来的研究中,应该规范条件刺激和非条件刺激的类型和设置方法,针对不同的研究目的个别地或同时地测量信号追踪和目标追踪。 展开更多

关键词 信号追踪 目标追踪 条件性接近反应 诱因动机 多巴胺

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