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基于ACO-USK优化VMD参数的滚动轴承故障诊断研究 被引量:1
1
作者 张卫国 王紫阳 +1 位作者 夏立成 陈永和 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第5期695-700,共6页
传统变分模态分解(VMD)技术需要人为主观预设模态分解个数K和二次惩罚因子α,由此可能导致信号的欠分解、过分解、模态混叠或信息丢失等问题,从而影响对滚动轴承早期故障信号的分解效果。本文根据峭度指标对滚动轴承早期故障异常敏感的... 传统变分模态分解(VMD)技术需要人为主观预设模态分解个数K和二次惩罚因子α,由此可能导致信号的欠分解、过分解、模态混叠或信息丢失等问题,从而影响对滚动轴承早期故障信号的分解效果。本文根据峭度指标对滚动轴承早期故障异常敏感的特点,提出了一种以联合平方峭度(USK)指标为目标函数,结合蚁群优化(ACO)算法的ACO-USK优化方法,对VMD模态分解个数K和二次惩罚因子α进行自适应寻优。研究结果表明:对于滚动轴承早期故障信号,与以包络熵(EE)为目标函数的VMD优化方法对比,本文提出的方法既具有较好的包络谱信噪比(SNRES),又有在计算用时上的优越性,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 变分模态分解(VMD) 滚动轴承 故障诊断 联合平方峭度(USK) 蚁群优化(aco)算法
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Fast DOA estimation algorithm for MIMO sonar based on ant colony optimization 被引量:4
2
作者 Wentao Shi Jianguo Huang Yunshan Hou 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2012年第2期173-178,共6页
The maximum likelihood (ML) estimator demonstrates remarkable performance in direction of arrival (DOA) estimation for the multiple input multiple output (MIMO) sonar. However, this advantage comes with prohibit... The maximum likelihood (ML) estimator demonstrates remarkable performance in direction of arrival (DOA) estimation for the multiple input multiple output (MIMO) sonar. However, this advantage comes with prohibitive computational complexity. In order to solve this problem, an ant colony optimization (ACO) is incorporated into the MIMO ML DOA estimator. Based on the ACO, a novel MIMO ML DOA estimator named the MIMO ACO ML (ML DOA estimator based on ACO for MIMO sonar) with even lower computational complexity is proposed. By extending the pheromone remaining process to the pheromone Gaussian kernel probability distribution function in the continuous space, the pro- posed algorithm achieves the global optimum value of the MIMO ML DOA estimator. Simulations and experimental results show that the computational cost of MIMO ACO ML is only 1/6 of the MIMO ML algorithm, while maintaining similar performance with the MIMO ML method. 展开更多
关键词 multiple input multiple output (MIMO) sonar ant colonyoptimization (aco maximum likelihood (ML) direction of arrival(DOA) computational complexity.
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Solving algorithm for TA optimization model based on ACO-SA 被引量:4
3
作者 Jun Wang Xiaoguang Gao Yongwen Zhu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2011年第4期628-639,共12页
An ant colony optimization (ACO)-simulated annealing (SA)-based algorithm is developed for the target assignment problem (TAP) in the air defense (AD) command and control (C2) system of surface to air missi... An ant colony optimization (ACO)-simulated annealing (SA)-based algorithm is developed for the target assignment problem (TAP) in the air defense (AD) command and control (C2) system of surface to air missile (SAM) tactical unit. The accomplishment process of target assignment (TA) task is analyzed. A firing advantage degree (FAD) concept of fire unit (FU) intercepting targets is put forward and its evaluation model is established by using a linear weighted synthetic method. A TA optimization model is presented and its solving algorithms are designed respectively based on ACO and SA. A hybrid optimization strategy is presented and developed synthesizing the merits of ACO and SA. The simulation examples show that the model and algorithms can meet the solving requirement of TAP in AD combat. 展开更多
关键词 target assignment (TA) OPTIMIZATION ant colony optimization (aco algorithm simulated annealing (SA) algorithm hybrid optimization strategy.
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基于Dijkstra-ACO混合算法的煤矿井下应急逃生路径动态规划
4
作者 卢国菊 史文芳 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第10期147-151,178,共6页
煤矿井下应急逃生路径规划需要根据煤矿井下环境的变化及时调整,但传统方法依赖静态网络和固定权重而无法实现逃生路径规划适应井下环境动态变化。针对上述问题,提出了一种基于Dijkstra-ACO(蚁群优化)混合算法的煤矿井下应急逃生路径动... 煤矿井下应急逃生路径规划需要根据煤矿井下环境的变化及时调整,但传统方法依赖静态网络和固定权重而无法实现逃生路径规划适应井下环境动态变化。针对上述问题,提出了一种基于Dijkstra-ACO(蚁群优化)混合算法的煤矿井下应急逃生路径动态规划方法。基于巷道坡度和水位对逃生的影响分析,建立了煤矿井下应急逃生最优路径动态规划模型,实现逃生路径随巷道坡度、水位等环境变化而实时调整,从而提高逃生效率和安全性。采用Dijkstra-ACO混合算法求解煤矿井下应急逃生最优路径动态规划模型,即利用Dijkstra算法快速确定初始路径,引入ACO算法寻找距离最短且安全性最高的逃生路径,实现规划路径能够适应环境变化。搭建了模拟某煤矿多种巷道类型及其坡度、水位等参数的仿真环境,开展了应急逃生路径动态规划实验。结果表明,在50 m×100 m,100 m×200 m,150 m×250 m 3种不同尺寸的测试区域中,基于Dijkstra-ACO混合算法规划的路径长度比基于A^(*)算法和基于改进蚁群算法规划的路径长度缩短了19%以上,同时避障率提高了5%以上。 展开更多
关键词 煤矿井下应急逃生 路径动态规划 Dijkstra-aco混合算法 蚁群优化算法
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基于蚁群-动态窗口法的无人驾驶汽车动态路径规划
5
作者 郑琰 席宽 +2 位作者 巴文婷 肖玉杰 余伟 《南京信息工程大学学报》 北大核心 2025年第2期256-264,共9页
针对传统路径规划算法在无人驾驶汽车应用中搜索效率低、距离较长和路径不平滑的问题进行改进,使用改进蚁群算法最优路径的关键节点替代动态窗口法的局部目标点,并在动态窗口法评价函数中加入目标距离评价子函数,提高路径规划的效率和... 针对传统路径规划算法在无人驾驶汽车应用中搜索效率低、距离较长和路径不平滑的问题进行改进,使用改进蚁群算法最优路径的关键节点替代动态窗口法的局部目标点,并在动态窗口法评价函数中加入目标距离评价子函数,提高路径规划的效率和平滑性,同时采用路径决策方法解决全局路径失效问题,使车辆摆脱障碍困境,满足路径规划安全性的要求.改进后的蚁群算法利用起止点的位置信息使初始信息素分布不均匀,减少搜索初期阶段的时间消耗;通过维护全局最优路径和强化优秀局部路径的信息素浓度,优化信息素更新机制,提高路径探索效率;对规划路径进行二次优化,优化节点和冗余转折点,减少路径长度.仿真结果表明,相比传统路径规划算法,利用本文提出的融合算法所得到的路径在距离、平滑度和收敛性方面都具有更好的表现,且符合无人驾驶汽车安全行驶的要求. 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 动态窗口法 动态避障 融合算法
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基于混合遗传蚁群优化随机森林算法的激光熔覆Ni60裂纹预测与工艺参数优化
6
作者 李涛 邓林辉 +2 位作者 莫彬 石非凡 刘伟嵬 《中国机械工程》 北大核心 2025年第6期1322-1328,1337,共8页
为了探究激光熔覆Ni60过程中熔覆层裂纹与加工工艺参数之间的复杂非线性映射关系,采用熵值法结合TOPSIS综合评价法对熔覆层裂纹进行综合表征评价,并使用混合遗传蚁群算法(HGA-ACO)优化随机森林算法(RFA)超参数,搭建工艺参数与裂纹评价... 为了探究激光熔覆Ni60过程中熔覆层裂纹与加工工艺参数之间的复杂非线性映射关系,采用熵值法结合TOPSIS综合评价法对熔覆层裂纹进行综合表征评价,并使用混合遗传蚁群算法(HGA-ACO)优化随机森林算法(RFA)超参数,搭建工艺参数与裂纹评价指标间预测模型,最后使用遗传算法进行工艺参数反向寻优。研究结果表明:与ACO-RFA模型相比,HGA-ACO-RFA在预测精度与评价指标方面有显著改善,反向寻优获得的最优工艺参数可制备出几乎无裂纹的熔覆层。 展开更多
关键词 激光熔覆 裂纹 评价方法 混合遗传蚁群算法 随机森林算法
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融合概率地图法的改进蚁群优化算法无人水面船路径规划
7
作者 白响恩 刘迪 徐笑锋 《上海海事大学学报》 北大核心 2025年第2期1-8,共8页
针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probab... 针对传统蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,对传统ACO算法进行改进,使其适用于无人水面船(unmanned surface vehicle,USV)在复杂和真实海域环境下的全局路径规划。利用概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)规划的路径作为ACO算法初始信息素分布的依据,提高算法收敛速度;设计同时考虑路径长度和方向性的启发函数,避免传统ACO算法陷入局部最优;加入转角启发函数,减少传统ACO算法拐点数;引入障碍物密度启发函数,提高传统ACO算法规划路径时感知障碍物的能力;利用三次B样条曲线对规划的路径进一步优化,提高路径的平滑性。仿真实验表明:在不同规模的栅格地图上和真实海域环境下,改进ACO算法在拐点数和迭代次数上具有明显优势,且稳定性较好。所提出的改进ACO算法在航海实际应用中具有重要意义。 展开更多
关键词 无人水面船(USV) 路径规划 蚁群优化(aco)算法 概率地图法 真实海域
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客户关系下的多仓库半开放式危险品运输路径优化
8
作者 王占中 吴智豪 刘文佳 《同济大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期741-748,共8页
在考虑客户关系的条件下,建立以运输总成本、运输风险和总延误时间最小化为目标的多仓库半开放式危险品运输路径优化模型,设计蚁群算法和模拟退火算法混合的蚁群‒模拟退火(ACO-SA)嵌套算法求解该模型。该嵌套算法运用邻接矛盾矩阵表示... 在考虑客户关系的条件下,建立以运输总成本、运输风险和总延误时间最小化为目标的多仓库半开放式危险品运输路径优化模型,设计蚁群算法和模拟退火算法混合的蚁群‒模拟退火(ACO-SA)嵌套算法求解该模型。该嵌套算法运用邻接矛盾矩阵表示客户关系,外层模拟退火算法负责修改危险品运输车辆与客户点的匹配关系,内层蚁群算法负责规划每辆车中具体的路径遍历顺序。将该嵌套算法应用于大小规模算例中,得到多个Pareto最优解,并与4种单一算法的求解结果进行比较,验证嵌套算法的有效性和可靠性。对比有无客户关系下两个算例的求解结果,证明客户间存在的合作或竞争关系将直接影响企业运输方案制定。 展开更多
关键词 危险品运输 半开放式 客户关系 邻接矛盾矩阵 蚁群‒模拟退火嵌套算法
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一种基于ACO的K-medoids聚类算法 被引量:9
9
作者 孟颖 罗可 +1 位作者 姚丽娟 王琳 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第16期136-139,152,共5页
K-medoids算法作为聚类算法的一种,不易受极端数据的影响,适应性广泛,但是K-medoids聚类算法的精确度不稳定,平均准确率较低,用于实际的聚类分析时效果较差。ACO是一种仿生优化算法,其具有很强的健壮性,容易与其他方法相结合,求解效率... K-medoids算法作为聚类算法的一种,不易受极端数据的影响,适应性广泛,但是K-medoids聚类算法的精确度不稳定,平均准确率较低,用于实际的聚类分析时效果较差。ACO是一种仿生优化算法,其具有很强的健壮性,容易与其他方法相结合,求解效率高等特点。在K-medoids聚类算法的基础上,借鉴ACO算法的优点,提出了一种新的聚类算法,它提高了聚类的准确率,算法的稳定性也比较高。通过仿真实验,验证了算法的可行性和先进性。 展开更多
关键词 蚁群优化算法(aco) 聚类分析 K-medoids算法
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基于ACO-LSSVM的网络流量预测 被引量:12
10
作者 田海梅 黄楠 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第1期91-95,共5页
为了提高了网络流量的预测精度,提出一种蚁群算法(ACO)优化最小二乘支持向量机(LSSVM)参数的网络流量预测算法(ACO-LSSVM)。将LSSVM算法参数作为蚂蚁的位置向量,采用动态随机抽取的方法来确定目标个体引导蚁群进行全局搜索,并在最优蚂... 为了提高了网络流量的预测精度,提出一种蚁群算法(ACO)优化最小二乘支持向量机(LSSVM)参数的网络流量预测算法(ACO-LSSVM)。将LSSVM算法参数作为蚂蚁的位置向量,采用动态随机抽取的方法来确定目标个体引导蚁群进行全局搜索,并在最优蚂蚁邻域内进行小步长局部搜索,找到算法的最优参数,建立了基于ACO-LSSVM的网络流量预测模型。仿真结果表明,相对其他网络流量预测算法,ACO-LSSVM算法提高了网络流量预测精度,更能准确地描述网络流量变化规律。 展开更多
关键词 网络流量 蚁群优化算法 最小二乘支持向量机 预测 Least SQUARE Support Vector Machine(LSSVM)
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室内环境下基于最优路径规划的PSO-ACO融合算法 被引量:7
11
作者 刘俊 徐平平 +1 位作者 武贵路 彭杰 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B11期97-100,共4页
为了使移动机器人在室内障碍物环境下寻找到达指定目的地的最优路径,提出了一种基于粒子群算法(PSO)和蚁群算法(ACO)的改进路径规划的PSO-ACO融合算法。PSO-ACO融合算法针对粒子群算法中粒子容易早熟引起的局部最优问题,采用蚁群算法获... 为了使移动机器人在室内障碍物环境下寻找到达指定目的地的最优路径,提出了一种基于粒子群算法(PSO)和蚁群算法(ACO)的改进路径规划的PSO-ACO融合算法。PSO-ACO融合算法针对粒子群算法中粒子容易早熟引起的局部最优问题,采用蚁群算法获得全局最优解;同时有效地解决了粒子群算法中粒子多样性、种类少,以及蚁群算法中初始化信息素匮乏及耗时过多的问题。仿真结果表明,与粒子群算法和蚁群算法相比,PSO-ACO融合算法在提高算法的全局搜索能力和搜索速度的前提下,极大地改善了算法寻找最优解的能力,实现了最优路径的规划。 展开更多
关键词 室内环境 最优路径规划 粒子群算法 蚁群算法 PSO-aco融合算法
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基于ACO-BP神经网络的土石坝位移监测模型研究 被引量:4
12
作者 茹秋瑾 何自立 +2 位作者 杨军超 李晓琳 谭剑波 《水资源与水工程学报》 CSCD 2020年第2期196-201,共6页
建立安全监测网络模型来分析和预测大坝变形位移信息,对保障大坝安全稳定服役意义重大。针对大坝安全监测BP神经网络模型运算复杂、收敛速度慢、易陷于局部最优、不能准确反映和预测大坝运行状况的问题,引入蚁群算法(ACO)全局搜索功能搜... 建立安全监测网络模型来分析和预测大坝变形位移信息,对保障大坝安全稳定服役意义重大。针对大坝安全监测BP神经网络模型运算复杂、收敛速度慢、易陷于局部最优、不能准确反映和预测大坝运行状况的问题,引入蚁群算法(ACO)全局搜索功能搜寻BP神经网络参数最优解,并通过样本数据训练BP网络获得大坝变形位移预测值。工程实例应用表明:ACO-BP网络模型在参数优化方面较BP网络更易于收敛,误差较小、预测性能良好,可为大坝变形位移监测和安全预报提供一种新的非线性建模仿真分析方法。 展开更多
关键词 神经网络 蚁群算法 土石坝 变形位移监测
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基于ACO-SVM的桥梁基础群桩轴力预测 被引量:4
13
作者 黄伟杰 吴叶 +1 位作者 陈志坚 俞俊平 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2016年第1期121-125,共5页
由于大型深水群桩基础受到复杂的环境影响,其基桩轴力的变化与环境因素之间呈现复杂非线性关系。利用在解决小样本、非线性、高维数方面具有很强能力的支持向量机,对苏通大桥群桩基础轴力实测数据进行分析,预测了一段时间内轴力的变化... 由于大型深水群桩基础受到复杂的环境影响,其基桩轴力的变化与环境因素之间呈现复杂非线性关系。利用在解决小样本、非线性、高维数方面具有很强能力的支持向量机,对苏通大桥群桩基础轴力实测数据进行分析,预测了一段时间内轴力的变化。并采用了蚁群算法(ACO)寻找模型最优参数,由此建立了ACO-SVM模型,避免了人为选择参数的盲目性。为方便对比,建立了传统SVM与RBF神经网络预测模型,对比了ACO-SVM,SVM,RBF这3个模型的预测结果。研究表明,与传统SVM,RBF的预测结果相比,ACO-SVM模型具有更高的可信度和预测精准度,且具有更强的泛化能力,在大型深水群桩基础的轴力预测中具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 深水群桩基础 支持向量机 蚁群算法 轴力预测 aco-SVM模型
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基于改进ACO算法的印制电路板装配研究 被引量:3
14
作者 李小龙 罗家祥 胡跃明 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期241-243,共3页
引入带顺序相关切换时间的单机带权延期模型,研究印制电路板(PCB)装配中单生产线多板型的调度问题,使用改进的蚁群优化(ACO)算法对其进行求解。在改进算法中,使用带禁忌表的信息素更新策略防止算法过早收敛,以多线程方式实现局部搜索,... 引入带顺序相关切换时间的单机带权延期模型,研究印制电路板(PCB)装配中单生产线多板型的调度问题,使用改进的蚁群优化(ACO)算法对其进行求解。在改进算法中,使用带禁忌表的信息素更新策略防止算法过早收敛,以多线程方式实现局部搜索,通过路径池使局部搜索与蚁群进行交互和通信。测试结果表明,改进算法可以有效提高PCB装配效率,降低生产任务延期率。 展开更多
关键词 印制电路板装配 局部搜索 单机带权延期模型 蚁群优化算法
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基于IP-ACO算法的航天器测控资源调度技术 被引量:1
15
作者 王海波 徐敏强 +1 位作者 王日新 李玉庆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期719-725,共7页
采用多目标蚁群优化算法对航天器测控资源调度问题进行研究。在分析中低轨道航天器测控特点的基础上,综合考虑包括测控时间窗口约束和设备切换时间约束在内的多类复杂约束条件,建立多目标航天器测控资源调度模型。在Pareto蚁群优化算法... 采用多目标蚁群优化算法对航天器测控资源调度问题进行研究。在分析中低轨道航天器测控特点的基础上,综合考虑包括测控时间窗口约束和设备切换时间约束在内的多类复杂约束条件,建立多目标航天器测控资源调度模型。在Pareto蚁群优化算法的基础上,引入蚁群社会中的分工协作思想并构建测控任务时间约束有向图,设计基于任务选择期望的状态转移规则和基于自适应网格技术的权重更新策略,从而提高算法求解性能。仿真实验结果表明该方法能有效解决多目标航天器测控资源调度问题。 展开更多
关键词 多目标蚁群优化算法 任务调度 时间约束有向图 自适应网格
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基于Grid-VFACO的数字化车间WSNs路由算法 被引量:1
16
作者 朱绍文 纪志成 +1 位作者 王艳 吴定会 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第1期134-136,140,共4页
针对数字化车间中无线传感器网络(WSNs)对数据采集频率高,能量消耗快,提出了基于网格和虚拟力导向的蚁群优化(Grid-VFACO)高能效WSNs路由算法。该算法根据最优簇首数将数据采集区划分成网格,在网格中采用基于候选者的机制选择簇首,实现... 针对数字化车间中无线传感器网络(WSNs)对数据采集频率高,能量消耗快,提出了基于网格和虚拟力导向的蚁群优化(Grid-VFACO)高能效WSNs路由算法。该算法根据最优簇首数将数据采集区划分成网格,在网格中采用基于候选者的机制选择簇首,实现簇首均匀分布。在簇首形成的上层网络中,利用节点间的虚拟吸引力作为蚁群算法中转移概率规则启发因子,寻找最优数据转发路径。仿真实验结果表明:该算法能够有效减少网络能耗,保证数字化车间WSNs长时间稳定地工作。 展开更多
关键词 数字化车间 无线传感器网络 网格 虚拟力 蚁群优化 路由算法
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基于ACO-SVM的质谱数据分析 被引量:3
17
作者 张蓉 冯斌 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期158-160,共3页
生物信息学应用领域存在高维小样本和内部空间疏散的特性,因而数据分析面临着巨大的挑战。基于此,在蚁群算法的搜索过程中将特征的信噪比作为先验信息,结合支撑向量用于筛选血清蛋白相关生物标记物,实验结果表明,该方法建立的癌症诊断... 生物信息学应用领域存在高维小样本和内部空间疏散的特性,因而数据分析面临着巨大的挑战。基于此,在蚁群算法的搜索过程中将特征的信噪比作为先验信息,结合支撑向量用于筛选血清蛋白相关生物标记物,实验结果表明,该方法建立的癌症诊断模型取得了较好的分类性能测试仿真结果,敏感度和特异度分别达到94%和92.4%。 展开更多
关键词 表面增强激光解析电离飞行时间质谱 蛋白质组学 蚁群优化算法 特征选择技术 生物标记物
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融合AntNet与遗传算法的动态网络路由算法 被引量:1
18
作者 夏鸿斌 须文波 刘渊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第4期1048-1051,共4页
提出了一种新的动态分布式网络路由算法。在AntNet算法中引入了路径遗传运算(GA),提出了新的信息素更新策略。对蚂蚁发现的路径进行染色体编码,并用适应度函数对其进行适应度评价,通过路径交叉和路径变异运算以及种群的不断进化,来提高... 提出了一种新的动态分布式网络路由算法。在AntNet算法中引入了路径遗传运算(GA),提出了新的信息素更新策略。对蚂蚁发现的路径进行染色体编码,并用适应度函数对其进行适应度评价,通过路径交叉和路径变异运算以及种群的不断进化,来提高解的质量。仿真结果表明,所提出的算法能快速收敛,且有效地提高了网络吞吐量、降低了平均延时。 展开更多
关键词 遗传算法 蚁群优化 网络路由
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基于ACO和RVM的两相流流型特征选择方法 被引量:1
19
作者 孙斌 杨晓明 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期2181-2186,共6页
为提高流型识别的准确率,提出了基于蚁群算法(ant colony optimization,ACO)和相关向量机(relevance vector machine,RVM)封装模式的流型特征选择方法。首先采用小波包变换(wavelet packet transform,WPT)、经验模式分解方法(empirical ... 为提高流型识别的准确率,提出了基于蚁群算法(ant colony optimization,ACO)和相关向量机(relevance vector machine,RVM)封装模式的流型特征选择方法。首先采用小波包变换(wavelet packet transform,WPT)、经验模式分解方法(empirical mode decomposition,EMD)对原始压差波动信号进行分解,分别提取压差波动信号的时域无量纲指标和各分解信号的能量和熵组成融合特征。然后采用ACO和RVM进行特征选择和识别,选出有利于流型识别的特征优化组合。空气-水两相流型识别的实验结果表明:该方法能实现流型特征的有效缩减,经优化组合的最优特征子集识别率达95%以上,与其他方法相比具有更高的识别率。 展开更多
关键词 特征选择 蚁群优化算法 相关向量机 流型识别
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基于改进RRT与GA的多目标路径规划——以无人机林区巡检为例
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作者 张彪 康峰 许舒婷 《北京林业大学学报》 北大核心 2025年第4期129-141,共13页
【目的】为解决无人机在人工林区巡检任务(如病虫害监测、火灾预防等)中的路径规划问题,即求解巡检点的最优遍历序列以及生成避障飞行轨迹,本文通过融合改进快速随机扩展树(RRT)算法和遗传算法(GA),提出一种多目标路径规划算法。【方法... 【目的】为解决无人机在人工林区巡检任务(如病虫害监测、火灾预防等)中的路径规划问题,即求解巡检点的最优遍历序列以及生成避障飞行轨迹,本文通过融合改进快速随机扩展树(RRT)算法和遗传算法(GA),提出一种多目标路径规划算法。【方法】首先改进传统GA,使其能够在三维空间中遍历所有巡检点并求解最优序列。其次,依据该序列进行路径搜索,改进RRT算法的随机采样原理,通过靶心和绕树策略实现避障效果,并采用连续选择父节点策略,取消因避障产生的多余转折点。最后,通过3次B样条曲线优化,生成最终路径。【结果】仿真结果表明,本算法能够在复杂林区环境中遍历所有巡检点,并在短时间内规划出高质量、无碰撞的路径。与粒子群算法(PSO)、蚁群算法(ACO)和RRT算法相比,当巡检点从3个增加到9个时,PSO、ACO、RRT算法搜索时间分别增加了221.77%、332.42%、184.78%,而本算法仅增加了102.35%。在9个巡检点的复杂环境中,本算法的路径耗散分别比PSO、ACO和RRT算法降低了14.46%、30.28%、24.76%,且路径质量显著提高,消除了路径交叉重合现象。此外,通过ROS平台,利用无人机在林区点云上进行模拟飞行并验证成功,证明本算法适用于林区巡检的多目标路径规划。【结论】针对人工林区无人机巡检任务中的飞行路线规划问题,本文通过改进RRT与GA,成功规划出一条遍历所有巡检点且避开林区障碍物的无碰撞路径。相较于PSO、ACO和RRT算法,本算法在路径质量、路径耗散和搜索时间上均表现出显著优势。 展开更多
关键词 多目标优化 路径规划 快速随机扩展树(RRT) 遗传算法(GA) 无人机 粒子群算法(PSO) 蚁群算法(aco)
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