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基于多策略改进灰狼优化算法的移动机器人路径规划
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作者 刘如起 宁留洋 《现代制造工程》 北大核心 2025年第10期67-72,95,共7页
针对传统机器人全局路径规划算法存在搜索效率低、容易陷入局部最优等问题,提出一种多策略改进灰狼优化算法(Multi-strategy improved Grey Wolf Optimization algorithm,MGWO)用于移动机器人路径规划。首先,提出一种自适应变权重策略,... 针对传统机器人全局路径规划算法存在搜索效率低、容易陷入局部最优等问题,提出一种多策略改进灰狼优化算法(Multi-strategy improved Grey Wolf Optimization algorithm,MGWO)用于移动机器人路径规划。首先,提出一种自适应变权重策略,通过动态调整权重来提高收敛速度;其次,提出一种反向学习策略,以提高算法的全局搜索能力;再次,设计链式捕食策略,以便在搜索时同时受到最佳个体和前一个体的指引;最后,提出一种轮换捕食策略,以提高算法的个体搜索能力。为验证MGWO算法的寻优性能,以CEC2005部分标准函数对MGWO算法和传统灰狼优化算法进行对比实验,结果表明MGWO算法寻优能力优于传统灰狼优化算法。分别在30×30、40×40、50×50的3种不同规模的栅格地图下采用MGWO算法对移动机器人全局路径进行优化,所得最短路径值分别为43.86、59.33、85.10,均优于改进遗传算法、麻雀搜索算法、改进青蒿素优化算法和灰狼优化算法,由此验证了MGWO算法应用于移动机器人路径规划的有效性。 展开更多
关键词 全局路径规划 改进灰狼优化算法 自适应变权重 反向学习 轮换捕食
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线性再励的自适应变步长机器人神经网络路径规划算法 被引量:8
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作者 禹建丽 成久洋之 Valeri.Kroumov 《燕山大学学报》 CAS 2002年第3期258-260.,共3页
研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能... 研究己知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题。利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为提高神经网络路径规划算法的收敛速度,引进了线性再励的自适应变步长算法。通过仿真实验,表明所给出的线性再励自适应变步长算法能够有效地加快路径规划的收敛速度。 展开更多
关键词 线性再励 自适应变步长机器人 神经网络 路径规划
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通信侦察中基于神经网络的伪码序列估计 被引量:1
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作者 赵德芳 张天骐 +1 位作者 侯瑞玲 庞统 《现代防御技术》 北大核心 2010年第6期85-91,共7页
针对直接序列扩频通信信号伪噪声(PN)码的干扰侦察问题,在已知信号伪码参数的前提下对直扩信号进行特征分析,用基于变步长的PCA神经网络方法来实现伪码序列的盲估计。该方法利用基于Hebb学习规则的无监督多主分量神经网络,结合自适应变... 针对直接序列扩频通信信号伪噪声(PN)码的干扰侦察问题,在已知信号伪码参数的前提下对直扩信号进行特征分析,用基于变步长的PCA神经网络方法来实现伪码序列的盲估计。该方法利用基于Hebb学习规则的无监督多主分量神经网络,结合自适应变步长学习算法,在估计在线特征值的基础上来控制步长的变化,以使神经网络最终达到较好的稳态收敛。理论分析和仿真结果表明,本方法能在较低信噪比的情况下对较长伪码进行准确的估计。 展开更多
关键词 通信侦察 无监督神经网络 主分量分析 自适应变步长学习算法 直接序列扩频信号 伪码序列
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Nonparametric VSS-APA based on precise background noise power estimate 被引量:1
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作者 文昊翔 赖晓翰 +1 位作者 陈隆道 蔡忠法 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第1期251-260,共10页
The adaptive algorithm used for echo cancellation(EC) system needs to provide 1) low misadjustment and 2) high convergence rate. The affine projection algorithm(APA) is a better alternative than normalized least mean ... The adaptive algorithm used for echo cancellation(EC) system needs to provide 1) low misadjustment and 2) high convergence rate. The affine projection algorithm(APA) is a better alternative than normalized least mean square(NLMS) algorithm in EC applications where the input signal is highly correlated. Since the APA with a constant step-size has to make compromise between the performance criteria 1) and 2), a variable step-size APA(VSS-APA) provides a more reliable solution. A nonparametric VSS-APA(NPVSS-APA) is proposed by recovering the background noise within the error signal instead of cancelling the a posteriori errors. The most problematic term of its variable step-size formula is the value of background noise power(BNP). The power difference between the desired signal and output signal, which equals the power of error signal statistically, has been considered the BNP estimate in a rough manner. Considering that the error signal consists of background noise and misalignment noise, a precise BNP estimate is achieved by multiplying the rough estimate with a corrective factor. After the analysis on the power ratio of misalignment noise to background noise of APA, the corrective factor is formulated depending on the projection order and the latest value of variable step-size. The new algorithm which does not require any a priori knowledge of EC environment has the advantage of easier controllability in practical application. The simulation results in the EC context indicate the accuracy of the proposed BNP estimate and the more effective behavior of the proposed algorithm compared with other versions of APA class. 展开更多
关键词 adaptive algorithm affine projection algorithm echo cancellation background noise power estimate variable step-size affine projection algorithm
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