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Self-adaptive PID controller of microwave drying rotary device tuning on-line by genetic algorithms 被引量:6
1
作者 杨彪 梁贵安 +5 位作者 彭金辉 郭胜惠 李玮 张世敏 李英伟 白松 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第10期2685-2692,共8页
The control design, based on self-adaptive PID with genetic algorithms(GA) tuning on-line was investigated, for the temperature control of industrial microwave drying rotary device with the multi-layer(IMDRDWM) and wi... The control design, based on self-adaptive PID with genetic algorithms(GA) tuning on-line was investigated, for the temperature control of industrial microwave drying rotary device with the multi-layer(IMDRDWM) and with multivariable nonlinear interaction of microwave and materials. The conventional PID control strategy incorporated with optimization GA was put forward to maintain the optimum drying temperature in order to keep the moisture content below 1%, whose adaptation ability included the cost function of optimization GA according to the output change. Simulations on five different industrial process models and practical temperature process control system for selenium-enriched slag drying intensively by using IMDRDWM were carried out systematically, indicating the reliability and effectiveness of control design. The parameters of proposed control design are all on-line implemented without iterative predictive calculations, and the closed-loop system stability is guaranteed, which makes the developed scheme simpler in its synthesis and application, providing the practical guidelines for the control implementation and the parameter design. 展开更多
关键词 industrial microwave DRYING ROTARY device SELF-adaptive pid controller genetic algorithm ON-LINE tuning SELENIUM-ENRICHED SLAG
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基于模糊自适应PID算法的直流电机控制设计 被引量:4
2
作者 朱嵘涛 何朝霞 +1 位作者 王腾 陈希湘 《现代电子技术》 北大核心 2025年第2期103-108,共6页
在当前直流电机控制系统中,通常采用传统PID算法来对电机进行控制和调节,但这一方法存在调节时间过长和超调量过大等问题。为此,提出一种基于模糊自适应PID算法的直流电机控制设计。在传统PID算法的基础上引入模糊控制理论,并借鉴专家... 在当前直流电机控制系统中,通常采用传统PID算法来对电机进行控制和调节,但这一方法存在调节时间过长和超调量过大等问题。为此,提出一种基于模糊自适应PID算法的直流电机控制设计。在传统PID算法的基础上引入模糊控制理论,并借鉴专家经验和规则库,使PID算法中的3个参数能够跟随电机的实际运行状态进行实时调整,达到最优控制。实验结果表明,与传统PID算法和模糊PID算法相比,模糊自适应PID算法下的电机转速曲线更平滑、调节时间更短、超调量更小,具有更好的实时性和鲁棒性,能满足工控领域要求。 展开更多
关键词 模糊控制 自适应pid 直流电机控制 专家经验 超调量 触发器 转速测试
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基于自适应模糊PID的建筑移动机器人运动规划与控制方法 被引量:2
3
作者 张乾坤 金睿 +4 位作者 丁宏亮 徐泽铨 王伟 张海峰 邹佳霖 《机电工程》 北大核心 2025年第2期315-326,共12页
针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建... 针对建筑施工现场涉及的越障、攀爬等复杂非结构化场景,为提升机器人的整机性能,提出了一种基于轮履切换的建筑移动机器人。首先,在传统单履带基础上设计了子母履带辅助攀爬机构,基于激光雷达、惯性测量单元等多传感融合的空间定位与建图,利用基于运动学约束的信息树扩展算法对随机环境中的机器人进行了路径规划;然后,建立了含重心偏移、滑移等非线性扰动的运动学和动力学方程,综合考虑了实际作业过程中的强耦合、非线性、建模误差等不确定性因素,设计了一种基于自适应模糊分数阶的PID控制方法;最后,根据仿真分析与实验,验证了机器人的整机灵活性、高可靠性及多场景适应能力。研究结果表明:基于轮履切换的机械结构对复杂场景具有良好的适应能力;路径规划平均缩短路径长度9.08%,缩减行程时间39.83%;控制系统可在保障运动稳定性、动作协调性的同时减小位置误差,实现对机器人的精确控制目的,满足复杂施工环境下机器人的作业需求。 展开更多
关键词 建筑机器人 轮履切换 运动控制 轨迹规划 同时定位与地图构建 自适应模糊pid控制
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孤网模式下水电机组自适应最优PID控制器设计
4
作者 陈金保 任刚 +3 位作者 徐龙 胡文庆 郑阳 肖志怀 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期22-32,共11页
为确保孤网模式下频率稳定性,水电站通常采用参数较小的固定PID(F-PID)控制,导致调节速度慢,难以实现全工况最优控制.针对这一问题,设计了一种基于改进灰狼优化算法(IGWO)和反向传播神经网络(BPNN)的水轮机调节系统(HTRS)自适应变PID控... 为确保孤网模式下频率稳定性,水电站通常采用参数较小的固定PID(F-PID)控制,导致调节速度慢,难以实现全工况最优控制.针对这一问题,设计了一种基于改进灰狼优化算法(IGWO)和反向传播神经网络(BPNN)的水轮机调节系统(HTRS)自适应变PID控制器(V-PID),以在全工况下获得最优调节效果.首先,搭建高精度的HTRS仿真平台,并按水头和导叶开度变化范围划分工况.然后基于Hopf分岔理论确定各工况下PID参数约束条件及最大值.进一步,采用基于PID参数最大值数据集、综合ITAE指标和非线性收敛因子的IGWO计算出各工况下最优PID参数,并以最优PID参数作为BPNN样本数据,通过训练得到自适应V-PID控制器神经网络模型.最后,以某实际水电站为例,验证了V-PID控制器效果.仿真试验表明:基于V-PID控制器的非线性HTRS模型可根据工况变化在线自动调整PID参数,以结构简单、易实现为前提,实现了孤网模式下水电机组全工况最优控制. 展开更多
关键词 水电机组 改进灰狼优化算法 自适应控制 HOPF分岔 神经网络 pid控制器
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桥式吊车系统MFAC-NLPID控制方法
5
作者 邹修健 邵雪卷 +1 位作者 陈志梅 赵彬宏 《控制工程》 北大核心 2025年第8期1373-1380,共8页
针对桥式吊车系统的定位防摆控制问题,提出了基于数据驱动的无模型自适应控制与带有双跟踪微分器(tracking-differenttiator,TD)的非线性PID控制并联的控制方法。在仅考虑系统位移输出和控制输入的前提下,给出桥式吊车系统的动态线性化... 针对桥式吊车系统的定位防摆控制问题,提出了基于数据驱动的无模型自适应控制与带有双跟踪微分器(tracking-differenttiator,TD)的非线性PID控制并联的控制方法。在仅考虑系统位移输出和控制输入的前提下,给出桥式吊车系统的动态线性化数据模型,并基于该模型设计无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)器;考虑到无模型自适应控制方法对系统干扰数据较为敏感,且对数据精度要求较高,将双TD的非线性PID控制与无模型自适应控制并联,并对系统稳定性和误差收敛性进行了证明。仿真结果表明,采用这种复合控制方法,不仅实现了小车的精确定位和对负载摆角的抑制,而且降低了干扰对系统的影响,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 桥式吊车 跟踪微分器 无模型自适应控制 非线性pid控制
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基于自适应神经网络补偿的四旋翼PID控制策略
6
作者 杜飞平 熊振宇 +1 位作者 廖飞 李婷 《兵工自动化》 北大核心 2025年第6期62-68,共7页
针对四旋翼飞行器在控制过程中的不确定性和外部扰动,提出一种自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)的控制策略。在外环位置控制器设计的前馈补偿比例微分(proportion derivative,PD)控制中融入了积分项,... 针对四旋翼飞行器在控制过程中的不确定性和外部扰动,提出一种自适应比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)的控制策略。在外环位置控制器设计的前馈补偿比例微分(proportion derivative,PD)控制中融入了积分项,通过数学推导与仿真分析以消除系统稳态误差,同时提升跟踪精度。在内环姿态控制器设计中,采用自适应RBF神经网络对PID进行补偿性设计,经反复的算法优化与模型验证,构建出高效的控制器模型。基于所设计的四旋翼飞行器模型,结合所提控制策略进行仿真测试。实验结果表明:该方法能对系统所遭受的外部干扰进行高效自适应补偿,有效提升了系统的稳定性,表现出良好的控制能力。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 内外环控制 自适应pid RBF神经网络
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基于自适应模糊PID算法的蔗种调向装置定位控制
7
作者 段玉龙 许洪振 +2 位作者 刘姣娣 陈庆立 沈漫林 《控制工程》 北大核心 2025年第2期242-250,共9页
为解决蔗种调向装置取种稳定性差及效率低的问题,提高其定位精度和速度,保证调向环节的顺利进行,对调向装置的取种步进定位控制展开研究。通过分析取种定位要求,确定基于自适应模糊PID算法的步进定位控制策略;基于MATLAB/Simulink仿真... 为解决蔗种调向装置取种稳定性差及效率低的问题,提高其定位精度和速度,保证调向环节的顺利进行,对调向装置的取种步进定位控制展开研究。通过分析取种定位要求,确定基于自适应模糊PID算法的步进定位控制策略;基于MATLAB/Simulink仿真平台建模,进行PID控制器和自适应模糊PID控制器的仿真对比分析。结果表明,在阶跃信号的作用下,自适应模糊PID控制所需的上升时间和调节时间相比于PID控制分别减少了61.7%和68.1%;加入扰动信号作用后,自适应模糊PID控制表现出良好的抗干扰能力,撤除扰动后仅用0.013 s便回归稳态,而PID控制未完全回归稳态,有稳态误差。自适应模糊PID控制能有效应对步进电机模型参数摄动的影响,其响应速度、抗干扰能力以及鲁棒性等各项性能更优,能够满足调向装置取种的定位要求。 展开更多
关键词 农业机械 取种步进定位控制 自适应模糊pid 蔗种 调向装置
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基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制研究 被引量:1
8
作者 马长青 李峰 +4 位作者 黄昱博 毛俊杰 李旭阳 魏祥宇 马肖杨 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第12期76-84,共9页
针对巷道掘进过程中自移式临时支架与顶板适应性差的问题,提出了一种基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制方法。分析了自移式临时支架的工作原理,并针对自移式临时支架必须具备适应顶板压力变化的能力问题,在支撑液压缸控制回路中增... 针对巷道掘进过程中自移式临时支架与顶板适应性差的问题,提出了一种基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制方法。分析了自移式临时支架的工作原理,并针对自移式临时支架必须具备适应顶板压力变化的能力问题,在支撑液压缸控制回路中增加了压力调整回路,建立了自移式临时支架支撑力控制系统。为了使自移式临时支架的支撑力(即支撑液压缸的输出力)能够快速稳定地跟踪预期值,建立了模糊PID自适应控制系统模型,对PID参数进行在线自调整,实现自移式临时支架的自适应控制,增强对顶板不平整、存在倾角等特殊工况的适应性。在Matlab/Simulink中建立传统PID控制与模糊PID自适应控制系统模型,仿真结果表明:基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制系统对围岩顶板压力的跟踪效果较传统PID控制更好,临时支架自适应控制系统跟随围岩压力的误差为0.0043,较传统PID控制降低了86.11%;基于模糊PID的自移式临时支架自适应控制系统在0.12 s时接近平稳,而传统PID控制在8.685 s时才接近平稳,说明模糊PID自适应控制响应速度比传统PID控制有较为明显的优势。在AMEsim中建立支撑液压缸位移控制系统模型,并与Matlab/Simulink进行联合仿真,在调平过程中,选取相邻支撑液压缸间的数据进行研究分析,结果表明:相邻支撑液压缸间的同步误差基本控制在±5×10^(−15)m以内,精度较传统PID控制方法有较大提高,且曲线波动均匀平缓,幅值波动范围较小。 展开更多
关键词 自移式临时支架 支撑液压缸 支撑力控制 模糊pid自适应控制 临时支架立柱 相邻支撑液压缸同步控制
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红外干燥箱变论域模糊PID复合温控设计 被引量:8
9
作者 凌菁 张楠 +2 位作者 杜登熔 张璨 KHALED Ibrahim 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第2期172-179,共8页
烘干失重法粮食水分测定过程中,干燥箱温度的精准控制是检测结果准确性的重要保障。针对干燥箱温度变化过程非线性、时滞性和温控精度高的特点,提出一种基于粒子群模型参数辨识的变论域模糊PID复合温度控制策略。基于红外辐射干燥机理... 烘干失重法粮食水分测定过程中,干燥箱温度的精准控制是检测结果准确性的重要保障。针对干燥箱温度变化过程非线性、时滞性和温控精度高的特点,提出一种基于粒子群模型参数辨识的变论域模糊PID复合温度控制策略。基于红外辐射干燥机理及能量守恒方程建立温控系统非线性模型,并利用粒子群优化算法完成参数辨识,通过设定二级偏差阈值,将变论域模糊PID算法结合Bang-Bang控制方法构成自适应分级复合控制策略。系统仿真实验表明:相较于常规PID控制和传统模糊PID控制方法,改进后的复合控制策略在超调量、调节时间和控制进度方面明显改善,在不同工作点温度下,控制误差均小于0.4℃,且具有较好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 红外干燥箱 粒子群参数辨识 变论域模糊pid控制 自适应分级复合控制
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基于改进自适应遗传算法的小径短绳自动打捆机步进电机PID控制 被引量:6
10
作者 代健超 孟婥 +1 位作者 孙志军 杜诚杰 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期63-69,共7页
为提高小径短绳自动打捆机步进电机的控制精度,在分析经典遗传算法和经典自适应遗传算法的基础上,引入进化代数和个体适应值排名来指导自适应交叉率和自适应变异率,设计了一个基于改进自适应遗传算法的PID控制器,以削弱进化过程中优良... 为提高小径短绳自动打捆机步进电机的控制精度,在分析经典遗传算法和经典自适应遗传算法的基础上,引入进化代数和个体适应值排名来指导自适应交叉率和自适应变异率,设计了一个基于改进自适应遗传算法的PID控制器,以削弱进化过程中优良参数的退化现象。MATLAB仿真结果表明,改进的自适应遗传PID提高了收敛精度,并具有更快的收敛速度。针对步进电机的实际测试结果表明,与经典遗传算法相比,改进的自适应遗传PID调整时间更短、超调量更低。 展开更多
关键词 改进自适应遗传算法 小径短绳 自动打捆机 步进电机pid控制 绳缆包装
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基于自适应模糊PID算法的锂电池组双层均衡控制 被引量:17
11
作者 吴文进 郭海婷 +1 位作者 苏建徽 赖纪东 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期111-117,共7页
为提高电池重组时的均衡效率,在传统Buck-Boost均衡拓扑电路的基础上,设计了一种锂电池组双层均衡拓扑电路。组内采用Buck-Boost电路均衡,组间利用双向反激变压器进行均衡。均衡控制策略采用自适应模糊PID算法,以电池荷电状态(state of ... 为提高电池重组时的均衡效率,在传统Buck-Boost均衡拓扑电路的基础上,设计了一种锂电池组双层均衡拓扑电路。组内采用Buck-Boost电路均衡,组间利用双向反激变压器进行均衡。均衡控制策略采用自适应模糊PID算法,以电池荷电状态(state of charge, SOC)为均衡变量,利用模糊控制算法对PID参数进行调节,缩短了均衡时间,提高了均衡效率。在Matlab/Simulink中搭建了锂电池组双层均衡拓扑电路和自适应模糊PID控制算法模型。实验结果表明:在不同工作状态下,所提出的电池组均衡拓扑及其控制策略将均衡时间效率平均提高了58.36%,验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 锂电池 双层均衡电路 均衡控制 自适应模糊pid算法 Buck-Boost电路
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四旋翼无人机预设性能自适应PID控制 被引量:5
12
作者 王安琪 李俊丽 +1 位作者 夏国锋 陈河江 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第5期865-875,共11页
针对四旋翼飞行器在轨迹跟踪过程中存在建模误差和外界干扰问题,设计了一种双闭环控制系统。内环姿态环采用自适应PID算法,用滑模算法作为自适应机制,结合梯度下降法克服传统PID需要手动调节参数的问题,并用RBF神经网络消除滑模控制过... 针对四旋翼飞行器在轨迹跟踪过程中存在建模误差和外界干扰问题,设计了一种双闭环控制系统。内环姿态环采用自适应PID算法,用滑模算法作为自适应机制,结合梯度下降法克服传统PID需要手动调节参数的问题,并用RBF神经网络消除滑模控制过程中产生的抖振现象;外环位置环采用预设性能自适应PID算法,即在自适应PID算法的基础上加上预设性能控制,将误差用预设性能函数进行转换,使系统误差能够始终稳定在预设值,实现位置的快速跟踪;最后用Lyapunov函数证明系统的稳定性。从跟踪的快速性、稳定性和稳态性能方面,由仿真结果对比证明本文所设计的控制算法有很大的优越性,并能对不同形式的外部扰动表现出强抗干扰性。 展开更多
关键词 四旋翼 预设性能控制 自适应pid RBF神经网络 轨迹跟踪
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可靠性驱动下的机械元动作单元变论域自适应模糊PID振动控制系统研究 被引量:2
13
作者 葛红玉 王拓 +1 位作者 杨满芝 张传伟 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期191-196,201,共7页
机械元动作装配单元可靠性是整机功能可靠性的重要构成,元动作单元工作过程中振动异常是导致其故障频发的重要因素。因此,采取有效的振动控制策略对降低元动作单元运行故障、提高单元可靠性和整机性能具有良好的工程意义。结合主动控制... 机械元动作装配单元可靠性是整机功能可靠性的重要构成,元动作单元工作过程中振动异常是导致其故障频发的重要因素。因此,采取有效的振动控制策略对降低元动作单元运行故障、提高单元可靠性和整机性能具有良好的工程意义。结合主动控制思想采用简易、精准的作动装置建立了一种智能的振动控制系统。为了提升控制系统中智能位移作动器的进给精度,设计了变论域自适应模糊PID控制器,并通过仿真分析了控制系统的可行性。仿真结果表明,变论域自适应模糊PID控制器下的系统响应具有极低的超调量、较少调整时间和趋于零的稳态误差。此项研究为提高机械产品使用可靠性提供了一种新的振动控制技术手段。 展开更多
关键词 机械元动作单元 振动主动控制 智能位移作动器 变论域自适应模糊pid
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模糊自适应PID对保险粉合成pH值的控制研究 被引量:2
14
作者 林志树 李洪毅 朱冠华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第2期208-216,共9页
保险粉合成过程pH值控制存在非线性、时滞性、不确定性问题,采用常规PID控制结合人工控制的方式无法实现参数自调整,对pH值的控制很难达到预期效果,为此,提出了模糊自适应PID控制方法。介绍了保险粉合成原理及反应方程式,分析酸碱中和p... 保险粉合成过程pH值控制存在非线性、时滞性、不确定性问题,采用常规PID控制结合人工控制的方式无法实现参数自调整,对pH值的控制很难达到预期效果,为此,提出了模糊自适应PID控制方法。介绍了保险粉合成原理及反应方程式,分析酸碱中和pH值控制并确定系统的传递函数,设计了模糊自适应PID控制器,通过Matlab/Simulink进行仿真分析,并进行了实验验证,结果表明:模糊自适应PID控制与常规PID控制相比,具有超调量小、调节时间短、抗干扰能力强等优点,实现了对pH值的有效控制。 展开更多
关键词 保险粉合成过程 PH值控制 模糊自适应pid MATLAB仿真 实验验证
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基于模糊PID算法的食用菌大棚温度控制系统研究 被引量:2
15
作者 李再新 陈继飞 《农机使用与维修》 2024年第1期16-20,共5页
食用菌大棚温度控制系统是一个具有时滞性的复杂系统,传统的开关量或常规PID控制很难满足设计要求。该研究设计一种基于STM32F103CRT6单片机为控制核心,加入模糊自适应PID控制算法,利用DHT11温湿度传感器进行温度实时采集,单片机运算处... 食用菌大棚温度控制系统是一个具有时滞性的复杂系统,传统的开关量或常规PID控制很难满足设计要求。该研究设计一种基于STM32F103CRT6单片机为控制核心,加入模糊自适应PID控制算法,利用DHT11温湿度传感器进行温度实时采集,单片机运算处理,光耦固态继电器驱动电路对热风机进行控制,从而达到温度调节的目的。并在MATLAB/simulink环境下建立常规PID控制和模糊自适应PID控制的仿真模型,通过仿真结果,对比验证了该方法比常规PID控制方法具有低超调量和调节时间短等较好的控制效果。 展开更多
关键词 食用菌大棚 模糊自适应pid STM32F103CRT6 温度控制系统
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基于改进MPC与RBF-PID的智能车轨迹跟踪控制 被引量:1
16
作者 李臣旭 江浩斌 洪阳珂 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1290-1301,共12页
为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;... 为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;然后基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID控制参数,设计分层式纵向控制器,并设计折线速度曲线与PID算法进行对比;最后以车速为耦合点构建智能汽车横纵向综合控制系统,并在蛇形工况下对横纵向综合控制系统进行仿真实验.结果表明,所设计的横向控制器能保证低速时的跟踪精度和高速时的车辆稳定性,纵向控制器可有效提高速度跟踪精度,横纵向综合控制系统能实现车辆在变车速工况下对轨迹的精准跟踪,同时保证良好的行驶稳定性与舒适性. 展开更多
关键词 时域参数自适应 MPC RBF-pid 横纵向综合控制 轨迹跟踪
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基于改进跟踪微分器与前馈的模糊自适应PID控制 被引量:9
17
作者 陈星 曹太强 邓元果 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期553-559,共7页
经典PID控制器在工程领域应用广泛,但其快速性和超调量之间不能很好地实现协调控制,且误差信号在经典意义上不可微,导致微分难以被有效利用。基于此,在典型跟踪微分器研究的基础上,采用一种具有良好的动态响应和滤波功能的改进非线性跟... 经典PID控制器在工程领域应用广泛,但其快速性和超调量之间不能很好地实现协调控制,且误差信号在经典意义上不可微,导致微分难以被有效利用。基于此,在典型跟踪微分器研究的基础上,采用一种具有良好的动态响应和滤波功能的改进非线性跟踪微分器对输入信号进行快速、无超调跟踪。并结合前馈控制和模糊自适应PID控制提升系统的稳定性和快速性,设计了一种基于改进跟踪微分器与前馈的模糊自适应PID控制器。以移相全桥变换器为控制对象,用经典PID与其进行对比分析。仿真与实验波形分析发现,所提控制器的鲁棒性更高,同时可将调节时间缩短至40%,响应速度也更快。 展开更多
关键词 改进跟踪微分器 模糊自适应pid 前馈控制
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基于自适应模糊PID的连续管作业机注入头速度控制研究 被引量:3
18
作者 汤清源 丁悦 +4 位作者 曾行健 康凯 武一苇 杜宇成 白龙 《机床与液压》 北大核心 2024年第4期148-155,共8页
连续管作业机工作过程中起/下管速度控制主要依赖手动调节注入头泵的排量、马达压力等。为解决操作复杂、自动化程度低等问题,将连续管作业机注入头液压系统简化为闭式泵控马达系统,将传统手动控制方式改进为自动控制方式。分析泵控马... 连续管作业机工作过程中起/下管速度控制主要依赖手动调节注入头泵的排量、马达压力等。为解决操作复杂、自动化程度低等问题,将连续管作业机注入头液压系统简化为闭式泵控马达系统,将传统手动控制方式改进为自动控制方式。分析泵控马达系统的工作原理,在AMESim中构建泵控马达系统的液压仿真模型;利用MATLAB/Simulink设计出AMESim仿真模型的PID及自适应模糊PID控制模型,从而构成整个系统的闭环控制联合仿真平台。采用PID算法及自适应模糊PID控制算法对系统响应进行仿真分析。结果表明:采用自适应模糊PID控制方式后,液压模型的响应速度更快、无超调和滞后现象、稳态误差更小,泵控马达系统具有良好的动态特性。 展开更多
关键词 自适应模糊pid 泵控马达系统 速度控制 联合仿真
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太阳能—地源热泵式空调自适应模糊PID复合控制方法 被引量:4
19
作者 祖文超 高亚南 《山东农业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第1期123-130,共8页
为了优化太阳能-地源热泵空调系统的能耗和效率,减少环境因素对稳定运行的影响,提出自适应模糊PID复合控制方法。通过监控管理层上位机采集现场数据信号,并下发开关量信号至PLC控制器,再通过PLC控制器对太阳能集热器、循环水泵和温度进... 为了优化太阳能-地源热泵空调系统的能耗和效率,减少环境因素对稳定运行的影响,提出自适应模糊PID复合控制方法。通过监控管理层上位机采集现场数据信号,并下发开关量信号至PLC控制器,再通过PLC控制器对太阳能集热器、循环水泵和温度进行控制。同时,将模糊PID控制器作为子程序控制循环水泵的频率,温度误差和误差变化率作为复合控制器的输入,通过模糊化处理输入信号,调节PID控制的相关参数,输出控制变频器频率的信号,以调节水泵电机的运转速度,精准控制室内温度。实验结果表明,该方法能提高太阳能的利用率,具有较好的抗干扰性能和较高的制冷、供暖性能系数,可实现高效的节能效果。 展开更多
关键词 太阳能 地源热泵式空调 自适应 模糊pid复合控制 变频器 热泵机组
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基于对决深度Q网络的机器人自适应PID恒力跟踪研究 被引量:1
20
作者 杜亮 梅雪川 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期50-54,共5页
为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该... 为确保机器人与环境接触时能保持稳定的接触力,基于对决深度Q网络设计一种自适应PID控制恒力跟踪算法。分析机器人与外界的接触过程,并构建基于PID算法的机器人力控制器;提出基于对决深度Q网络的自适应PID算法,以适应外界环境的变化,该算法利用对决深度Q网络自主学习、寻找最优的控制参数;最后,通过Coopeliasim与MATLAB软件平台展开机器人恒力跟踪实验。仿真结果表明:提出的基于对决深度Q网络的自适应PID算法能够获得较好的力跟踪效果,验证了算法的可行性;相比于深度Q网络算法,力误差绝对值的平均值减少了51.6%,且收敛速度得到提升,使机器人能够更好地跟踪外界环境。 展开更多
关键词 机器人 恒力控制 自适应pid控制 对决深度Q网络
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