VRS网络RTK关键算法与技术及精度分析 被引量：10

1

作者 柯福阳 王庆 +2 位作者 潘树国 赵毅 彭慧 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期1287-1292,共6页

针对VRS的特点,对VRS算法中的两个关键问题及技术进行了研究,提出了一种经过改进的模糊度在线解算方法:首先用伪距宽巷组合计算出宽巷模糊度;再利用无电离层约束组合解算L1模糊度浮点解;最后用LAMBDA算法搜索和固定L1、L2模糊度。验证... 针对VRS的特点,对VRS算法中的两个关键问题及技术进行了研究,提出了一种经过改进的模糊度在线解算方法:首先用伪距宽巷组合计算出宽巷模糊度;再利用无电离层约束组合解算L1模糊度浮点解;最后用LAMBDA算法搜索和固定L1、L2模糊度。验证其准确性和可靠性。同时研究分析低阶曲面模型生成综合误差算法,证明其准确性及可靠性。提出了利用虚拟站与主参考站的综合误差虚拟生成虚拟参考站观测值的算法。研究采用Ntrip协议进行网络差分信息的传输。最后,通过实地试验测试验证了自主开发的VRS网络差分系统的准确性和可靠性,其VRS/RTK定位结果的外符合精度为:网内X方向为2cm,Y方向为4cm,Z方向为6cm,符合精度要求。证明了该系统能够实现24小时无人值守稳定安全运行。 展开更多

关键词 vrs 伪距宽巷组合 模糊度 低阶曲面模型 Ntrip协议

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GPS/VRS网络实时精密轨道改正算法研究 被引量：3

2

作者 李成钢 黄丁发 +3 位作者 周东卫 周乐韬 熊永良 徐锐 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2007年第1期96-99,共4页

分析了卫星轨道误差对于GPS/VRS网络的影响,并利用IGS精密预报星历和GPS广播星历信息,提出了一种适用于GPS/VRS区域参考站网络的VRS精密轨道实时改正数法。基于四川GPS连续运行参考站网络(SGRSN)和南加州集成GPS观测网络(SCIGN)实测数... 分析了卫星轨道误差对于GPS/VRS网络的影响,并利用IGS精密预报星历和GPS广播星历信息,提出了一种适用于GPS/VRS区域参考站网络的VRS精密轨道实时改正数法。基于四川GPS连续运行参考站网络(SGRSN)和南加州集成GPS观测网络(SCIGN)实测数据的分析表明,与现有常规网络内插轨道改正方法相比,新方法具有更高的轨道误差改正精度,相对改正理论精度优于0.004×10-6,使轨道误差对100km以内的RTK定位影响为亚毫米级,适用于GPS/VRS网络厘米级动态RTK定位的精密轨道误差改正。 展开更多

关键词 GPS星历 虚拟参考站 轨道改正数 网络RTK技术 GPS/vrs网络

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基于VRS技术的GPS接收系统设计与实现 被引量：5

3

作者 张漫 何月芳 +1 位作者 李民赞 汪懋华 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2007年第2期97-99,共3页

介绍了虚拟参考站系统的组成、工作原理及优势,并研究开发了一套基于VRS技术的GPS接收系统.该系统由单片机、AC12 GPS模块、GSM模块、键盘模块、液晶显示模块和U盘存储模块等组成,可接收以GSM方式发送的GPS差分信息,并对差分后的位置数... 介绍了虚拟参考站系统的组成、工作原理及优势,并研究开发了一套基于VRS技术的GPS接收系统.该系统由单片机、AC12 GPS模块、GSM模块、键盘模块、液晶显示模块和U盘存储模块等组成,可接收以GSM方式发送的GPS差分信息,并对差分后的位置数据进行存储和显示.试验表明:设计研发的系统工作稳定,采用VRS差分后定位精度达到1.25 m(95%),能满足精细农作管理的基本要求,适用于农田信息采集、面积测量等多种作业. 展开更多

关键词 虚拟参考站 全球定位系统 接收系统 全球移动通讯系统 数据采集

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基于VRS的GPS网络RTK差分改正方法 被引量：11

4

作者 潘树国 王庆 毛薇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期326-329,共4页

为实现网络差分系统的高精度差分定位,利用虚拟参考站技术提出一种网络RTK差分改正信息的生成方法。利用VRS技术建模生成了虚拟参考站的双频伪距观测值、双频载波相位观测值,重点推导了关键的载波相位数据项参数的算法公式,遵循RTCM2.3... 为实现网络差分系统的高精度差分定位,利用虚拟参考站技术提出一种网络RTK差分改正信息的生成方法。利用VRS技术建模生成了虚拟参考站的双频伪距观测值、双频载波相位观测值,重点推导了关键的载波相位数据项参数的算法公式,遵循RTCM2.3国际标准协议编码生成了RTCM3、RTCM18、RTCM19号差分改正电文,通过同步实验的方法与标准RTCM相应的主要参数进行了数值对比。实验表明,该方法生成的差分改正信息主要数据项与标准值的误差小于0.04cycle,当被用于GPS网络差分定位时,移动站的平面精度优于5cm. 展开更多

关键词 虚拟参考站 网络RTK RTCM 网络差分

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基于VRS的GPS虚拟相位观测值生成算法研究 被引量：2

5

作者 朱超 高成发 +1 位作者 赵毅 彭慧 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第1期123-126,131,共5页

针对虚拟参考站网络差分定位的关键技术,提出了虚拟相位观测值及差分改正信息生成的算法模型。为验证算法的正确性及评定虚拟参考站网络差分实时定位精度,基于某连续运行参考站网络结合自主开发的虚拟参考站系统软件SeuVRS1.0进行了相... 针对虚拟参考站网络差分定位的关键技术,提出了虚拟相位观测值及差分改正信息生成的算法模型。为验证算法的正确性及评定虚拟参考站网络差分实时定位精度,基于某连续运行参考站网络结合自主开发的虚拟参考站系统软件SeuVRS1.0进行了相关实验。参考站网络实测数据的计算分析结果表明,参考站间空间误差内插效果较好,可以满足区域范围内厘米级实时定位的精度要求。 展开更多

关键词 GPS 虚拟参考站 主参考站 虚拟相位观测值 差分改正信息

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VRS系统流动端单历元整周模糊度搜索 被引量：1

6

作者 徐彦田 程鹏飞 +1 位作者 蔡艳辉 徐宗秋 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第4期513-517,共5页

为了实现VRS系统虚拟参考站和流动端单历元模糊度快速搜索,采用宽巷相位和C码伪距观测值组成联合双差观测方程,用改进LAMBDA方法搜索宽巷载波双差模糊度,并提出双频相位观测值组合模型逐星固定L1和L2双差模糊度,研究结果表明:该方法具... 为了实现VRS系统虚拟参考站和流动端单历元模糊度快速搜索,采用宽巷相位和C码伪距观测值组成联合双差观测方程,用改进LAMBDA方法搜索宽巷载波双差模糊度,并提出双频相位观测值组合模型逐星固定L1和L2双差模糊度,研究结果表明:该方法具有很高成功率和效率,单历元定位精度优于3 cm,该研究实现流动端单历元实时高精度动态定位。 展开更多

关键词 虚拟参考站(vrs) 宽巷观测值 线性组合 LAMBDA 整周模糊度

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多机器人导航中VRS的构建及定位算法研究 被引量：1

7

作者 石杏喜 赵春霞 郭剑辉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第5期200-202,206,共4页

环境勘测机器人系统的一个重要发展方向是形成多机器人网络分布式结构,在这些多机器人的协作与导航中,机器人的精确定位一直是研究的热点问题,随着差分GPS技术的发展,其应用于机器人的定位非常普及,但随着基线长度的增加,常规差分GPS定... 环境勘测机器人系统的一个重要发展方向是形成多机器人网络分布式结构,在这些多机器人的协作与导航中,机器人的精确定位一直是研究的热点问题,随着差分GPS技术的发展,其应用于机器人的定位非常普及,但随着基线长度的增加,常规差分GPS定位精度将随之降低,为此,利用多机器人自有资源建立差分GPS虚拟参考站(Virtual Reference Station,VRS),研究了基于VRS的差分GPS定位算法,它能够有效地克服常规差分GPS存在的缺陷,使移动机器人能够便捷地在较大空间范围内获得均匀、高精度和可靠的定位结果。该算法采用了GPS静态观测数据做模拟实验,其结果验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 多机器人 协作与导航 虚拟参考站 常规差分全球定位系统

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基于VRS技术的远距离高定位精度验证 被引量：1

8

作者 李景岩 穆敬 《海洋测绘》 2012年第2期33-35,39,共4页

简要介绍了探测器定位精度检测的基本特点,指出了传统RTK技术的缺陷,重点介绍虚拟基准站的测量原理和计算方法,提出采用虚拟基准站技术进行远距离高精度定位的方法,通过实际数据验证证明该方法切实可行。

关键词 远距离 高精度 定位方法 虚拟基准站

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VRS动态随机模型建模方法的综合比较与分析

9

作者 徐锐 黄丁发 +2 位作者 陈维锋 廖华 范灵春 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期440-444,共5页

为寻求一种最优的VRS(虚拟参考站)动态随机模型建模方法,阐述了实时动态数据处理系统中4种随机模型——标准随机模型、高度角相关模型、SNR(信噪比)模型和自适应模型的建模原理;从验后单位权方差、ADOP(模糊度精度因子)、模糊度有效性检... 为寻求一种最优的VRS(虚拟参考站)动态随机模型建模方法,阐述了实时动态数据处理系统中4种随机模型——标准随机模型、高度角相关模型、SNR(信噪比)模型和自适应模型的建模原理;从验后单位权方差、ADOP(模糊度精度因子)、模糊度有效性检验(F-ratio)和滤波残差等多个角度综合分析了各模型在VRS系统中的有效性及其优劣,并从统计学的角度和基于模型自身缺陷的分析,提出了模型改进的方案.结果表明,自适应模型的滤波残差和验后单位权方差分别在0和1附近波动,具有明显的白噪声特性,其在ADOP的计算能力上也有明显优势,但在F-ratio的计算能力上与其它模型相当.综合而言,自适应模型应作为VRS实时动态随机模型建模首选. 展开更多

关键词 vrs(虚拟参考站) 动态随机模型 方差 滤波

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参考站间双差模糊度误判对VRS观测值的影响

10

作者 张锋 郝金明 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第4期151-155,共5页

虚拟参考站技术融合选定的基准站观测数据,利用VRS内插算法计算出与流动站真实误差较为相近的误差改正数,实现厘米级高精度定位。参考站间模糊度固定误差在生成参考站基线误差改正数时被放大,采用不同的内插算法,参考站间双差误差对VRS... 虚拟参考站技术融合选定的基准站观测数据,利用VRS内插算法计算出与流动站真实误差较为相近的误差改正数,实现厘米级高精度定位。参考站间模糊度固定误差在生成参考站基线误差改正数时被放大,采用不同的内插算法,参考站间双差误差对VRS观测值的影响不同。通过线性平面内插和二次曲面内插两种方法的比较,得出线性平面内插方法能够削弱参考站间误差对VRS观测值的影响,且受网络构型影响较小,适合于VRS改正数的计算。 展开更多

关键词 虚拟参考站 整周模糊度 距离相关误差 线性平面内插 二次曲面内插

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RTK-GPS系统设计及VRS差分方式分析比较 被引量：2

11

作者 曹罡 张漫 +1 位作者 马文强 刘刚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S2期141-145,共5页

为了满足精细农业中对高精度定位数据的需求,该文使用低成本的RTK-GPSOEM板和无线通讯模块,设计开发了一套可采用VRS差分的GPS接收系统,并对北京市VRS系统的RTCM/CMR两种差分数据源格式、GPRS/CDMA两种差分数据无线传输方式的稳定性进... 为了满足精细农业中对高精度定位数据的需求,该文使用低成本的RTK-GPSOEM板和无线通讯模块,设计开发了一套可采用VRS差分的GPS接收系统,并对北京市VRS系统的RTCM/CMR两种差分数据源格式、GPRS/CDMA两种差分数据无线传输方式的稳定性进行了分析比较。实验结果表明,设计开发的系统性能稳定;VRS差分数据源稳定可靠,可满足不同精度要求的GPS定位需求;CDMA无线传输方式引起的数据延迟小于GPRS方式,但通信成本较高,用户可综合考虑成本和精度两方面因素进行通讯方式的选择。 展开更多

关键词 农业 GPS vrs CDMA RTK-GPS 精细农业

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VRS网络差分系统数据通讯结构设计 被引量：1

12

作者 李菲 潘树国 +1 位作者 王庆 郭立林 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第5期582-585,共4页

为了满足虚拟参考站(VRS)网络差分系统数据传输高可靠、低时延的要求,解决多参考站、多移动站网络通讯带来的软件结构复杂性,提出采用虚拟专用网(VPN)及通用无线分组业务(GPRS)/互联网(Internet)无缝链接技术构建通讯链路,用自适配通信... 为了满足虚拟参考站(VRS)网络差分系统数据传输高可靠、低时延的要求,解决多参考站、多移动站网络通讯带来的软件结构复杂性,提出采用虚拟专用网(VPN)及通用无线分组业务(GPRS)/互联网(Internet)无缝链接技术构建通讯链路,用自适配通信环境(ACE)设计可跨平台、复用性强的网络传输软件框架,基于通过互联网传送差分信息协议(Ntrip)组织规范差分数据传输格式。实验测试表明,该网络差分系统数据传输稳定可靠,延时在2s以内,实时定位精度达到了厘米级。 展开更多

关键词 虚拟参考站技术 自适应通信环境 通过互联网传送差分信息协议 虚拟专用网 通用无线分组业务

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虚拟参考(VR)的发展及几种方式的应用 被引量：37

13

作者 赵 凤 《大学图书馆学报》 CSSCI 北大核心 2002年第3期58-60,64,共4页

通过对虚拟参考咨询发展情况的介绍及其几种应用方式功能的初步探讨,提出图书馆的参考咨询服务应当充分利用网络技术更新所带来的机遇和发展空间,推陈出新,开创数字参考的新形式。

关键词 图书馆 数字参考 EMAIL 虚拟参考 参考咨询 网络环境

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地铁车站应急预案VR模拟与情景设计 被引量：12

14

作者 王朔 朱士友 +1 位作者 俞军燕 黄玲 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期183-188,共6页

为解决地铁车站应急预案现实演练过程中,出现火灾、爆炸、水淹、突发大客流等紧急情况的危险性、组织实施难的问题,应用虚拟现实(VR)技术对各类预案进行场景设计,模拟相应的应急预案过程。首先,运用业务流程建模与标注(BPMN)语言对应急... 为解决地铁车站应急预案现实演练过程中,出现火灾、爆炸、水淹、突发大客流等紧急情况的危险性、组织实施难的问题,应用虚拟现实(VR)技术对各类预案进行场景设计,模拟相应的应急预案过程。首先,运用业务流程建模与标注(BPMN)语言对应急预案流程进行建模;然后,利用建筑信息模型(BIM)技术创建地铁站内基础设施三维模型,并研究模拟火灾爆炸、恐怖袭击、水淹、突发大客流等应急预案涉及的关键技术;最后,以地铁燕塘站为例设计应急预案情景。结果表明:基于VR技术的情景设计及过程模拟将地铁车站应急预案的各类场景要素、事件过程、乘客及岗位人员的活动状态集成到同一平台;直观、动态、多视图地展现应急预案实施效果,有助于提高地铁紧急情况预案应用水平。 展开更多

关键词 虚拟现实(vr) 地铁车站 应急预案 情景设计 大客流模拟

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基于改进社会力模型的地铁站火灾应急疏散VR模拟方法 被引量：10

15

作者 王勇 张锦彬 +1 位作者 朱军 张玉春 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期194-201,共8页

为解决基于传统社会力模型的应急疏散模拟研究中没有考虑环境和行人主观因素影响,并且可视化效果不佳的问题,提出1种基于改进社会力模型的地铁站火灾应急疏散VR模拟方法,引入环境作用和感知影响因子改进社会力模型,设计基于导航网格的... 为解决基于传统社会力模型的应急疏散模拟研究中没有考虑环境和行人主观因素影响,并且可视化效果不佳的问题,提出1种基于改进社会力模型的地铁站火灾应急疏散VR模拟方法,引入环境作用和感知影响因子改进社会力模型,设计基于导航网格的人群疏散路径实时规划算法,建立人群应急疏散虚拟现实模拟方法,研发原型系统并开展实验分析。研究结果表明:改进社会力模型的人群疏散时间考虑客观环境和行人主观因素影响,路径实时规划平均所用时间为25 ms,支持实时人群疏散VR模拟。研究结果可为地铁火灾应急疏散决策分析提供技术支撑。 展开更多

关键词 地铁站火灾 应急疏散 vr模拟 导航网格 改进社会力模型

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基于BIM和VR技术的地下高速铁路车站沉浸式疏散演练系统开发与应用 被引量：7

16

作者 王志伟 马伟斌 王子洪 《铁道建筑》 北大核心 2022年第9期131-135,140,共6页

针对既有地下车站多采用平面化疏散演练与培训现状,为提升疏散效率研发了基于BIM和VR技术的地下高速铁路车站沉浸式疏散演练系统。首先介绍系统的开发步骤和架构,并在此基础上进行系统功能模块和软硬件的设计,详述了系统中BIM与VR场景... 针对既有地下车站多采用平面化疏散演练与培训现状,为提升疏散效率研发了基于BIM和VR技术的地下高速铁路车站沉浸式疏散演练系统。首先介绍系统的开发步骤和架构,并在此基础上进行系统功能模块和软硬件的设计,详述了系统中BIM与VR场景转换、投射、融合的关键技术。结合应用案例证实该演练系统可还原灾害现场的各类要素,适合乘客疏散演练与管理人员日常培训,构建的虚拟现实场景疏散系统适用,值得推广。 展开更多

关键词 铁路工程 地下高速铁路车站 BIM+vr 虚拟现实系统 演练培训 开发应用

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基于BIM+VR的沉浸式地下高速铁路车站疏散演练场景构建关键技术 被引量：6

17

作者 王志伟 马伟斌 +1 位作者 于进江 关根锁 《铁道建筑》 北大核心 2022年第12期153-157,共5页

以京张高速铁路八达岭地下车站为依托,基于建设期BIM(Building Information Modeling)设计模型开展了BIM+VR(Virtual Reality)的沉浸式地下高速铁路车站疏散演练场景构建关键技术研究,给出了BIM向VR场景转化技术路线和实现方法,阐明了... 以京张高速铁路八达岭地下车站为依托,基于建设期BIM(Building Information Modeling)设计模型开展了BIM+VR(Virtual Reality)的沉浸式地下高速铁路车站疏散演练场景构建关键技术研究,给出了BIM向VR场景转化技术路线和实现方法,阐明了疏散场景构建过程中软硬件及关键组件开发技术。通过场景应用及与既有平面化疏散指示对比,证明了该技术的可行性和合理性,为BIM的二次利用与沉浸式虚拟疏散演练场景开发提供了成套解决方案,可为类似复杂立体轨道交通车站人员疏散演练等提供参考。 展开更多

关键词 地下高速铁路车站 BIM分解 BIM+vr耦合 精准匹配 虚拟现实 场景构建 开发应用

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基于VR与社会力模型的地铁车站火灾疏散路径仿真及布局优化 被引量：1

18

作者 夏侯遐迩 游弋 颜紫璇 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第12期39-45,共7页

为模拟地铁车站火灾情况下的乘客疏散情况,提高地铁车站火灾疏散效率,提出利用VR与社会力模型进行仿真优化的方案。通过问卷与VR实验探究乘客微观行为特征,并将其微观行为特征通过数值形式导入Anylogic,实现微观与宏观层面相结合的人群... 为模拟地铁车站火灾情况下的乘客疏散情况,提高地铁车站火灾疏散效率,提出利用VR与社会力模型进行仿真优化的方案。通过问卷与VR实验探究乘客微观行为特征,并将其微观行为特征通过数值形式导入Anylogic,实现微观与宏观层面相结合的人群仿真。研究结果表明:现有车站方案模拟总疏散时间为412 s,不符合规范要求;经优化后,总疏散时间缩短68 s,使该站在大客流情况下满足规范要求。研究结果可为乘客的个体疏散行为提供指导性建议,为车站应对未来的客流激增提供设计优化思路。 展开更多

关键词 地铁车站火灾 vr虚拟现实 社会力模型 微观行为 宏观模拟

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GPS参考站网络的电离层延迟建模技术 被引量：23

19

作者 李成钢 黄丁发 +2 位作者 袁林果 周乐韬 徐锐 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期610-615,共6页

针对当前4种主要的网络RTK模型,研究用户流动站位置电离层延迟误差建模技术,建立了基于距离相关误差相关特性的电离层延迟误差改正数计算的统一形式,在此基础上对4种电离层延迟建模方法的特性及改正精度进行了分析.基于四川GPS连续运行... 针对当前4种主要的网络RTK模型,研究用户流动站位置电离层延迟误差建模技术,建立了基于距离相关误差相关特性的电离层延迟误差改正数计算的统一形式,在此基础上对4种电离层延迟建模方法的特性及改正精度进行了分析.基于四川GPS连续运行参考站网络(GPSNOS)以及南加州集成GPS观测网络实测数据的分析表明,改正模型的精度和可靠性等指标受多种因素影响,存在明显差异;线性内插改正模型和线性组合模型用于200 km以下的中距离参考站网络,实现了优于2～5 cm的流动用户位置电离层延迟误差改正精度,证明是较优的电离层改正模型.上述模型用于虚拟参考站技术中,实现对包括电离层延迟误差在内的分类建模系统误差和精确改正,可有效提高中长距离网络RTK的定位精度. 展开更多

关键词 GPS 虚拟参考站 电离层延迟误差 建模

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分布式联合虚拟参考咨询系统的建设 被引量：7

20

作者 黄敏 林皓明 杨宗英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第S1期12-15,共4页

随着数字图书馆建设的进一步发展 ,虚拟参考咨询系统的重要性已日渐显现 ,而作为集团化工作的联合虚拟参考咨询也为国内外团体所接受 ,联合虚拟参考咨询通过图书馆网络为用户提供不受地区、时间限制的专业咨询服务 .介绍了联合虚拟参考... 随着数字图书馆建设的进一步发展 ,虚拟参考咨询系统的重要性已日渐显现 ,而作为集团化工作的联合虚拟参考咨询也为国内外团体所接受 ,联合虚拟参考咨询通过图书馆网络为用户提供不受地区、时间限制的专业咨询服务 .介绍了联合虚拟参考咨询的国内外情况 。 展开更多

关键词 网上参考咨询 虚拟参考咨询系统 数字图书馆

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