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面向机翼线缆支架的装配符合性视觉检测
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作者 王鑫 李鹏程 +1 位作者 崔海华 葛鑫鑫 《光学精密工程》 北大核心 2025年第7期1130-1140,共11页
飞机机翼的装配中存在大量线缆支架,为保证其装配质量,传统的方法是依靠人工目视执行装配检测,其稳定性、准确性难以保证,针对现有装配检测方法存在的不足,提出了基于视觉的机翼线缆支架装配符合性检测方法。为解决金属支架的强反光导... 飞机机翼的装配中存在大量线缆支架,为保证其装配质量,传统的方法是依靠人工目视执行装配检测,其稳定性、准确性难以保证,针对现有装配检测方法存在的不足,提出了基于视觉的机翼线缆支架装配符合性检测方法。为解决金属支架的强反光导致的图像信息缺失问题,引入偏振成像技术来提升支架成像效果;针对装配场景中前后景信息杂糅的问题,耦合YOLOv8与SAM形成两阶段实例分割算法,能够快速部署并精确分割零件;为弥补实际标准与待测装配图之间由重复定位误差导致的视角差,提取不变性特征进行图像对齐;最后,计算对应零件之间像素级掩膜交并比,筛选出存在错漏装的零件。本文方法相比人工检测方式效率显著提高,通过实验验证了方法的有效性,实现了96.08%的准确率与100%的错误装配零件召回率,达到了较高的部署效率、准确性,以及稳定性。 展开更多
关键词 视觉检测 实例分割 模板匹配 线缆支架 偏振成像
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避障声呐接收端分段频域匹配滤波算法的实现
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作者 刘鑫 郑恩让 +2 位作者 郭拓 刘建国 毕杨 《现代电子技术》 北大核心 2025年第7期132-138,共7页
避障声呐是一种主动声呐,一般情况下需要通过匹配滤波算法对回波信号进行处理以实现测距。但是,在硬件计算能力有限的情况下,常规匹配滤波算法要求时域数据点数较多,计算耗时大,且匹配滤波结果数据传输量大。为了解决这一问题,在接收端... 避障声呐是一种主动声呐,一般情况下需要通过匹配滤波算法对回波信号进行处理以实现测距。但是,在硬件计算能力有限的情况下,常规匹配滤波算法要求时域数据点数较多,计算耗时大,且匹配滤波结果数据传输量大。为了解决这一问题,在接收端硬件系统采用正交解调加滤波的方法,可将回波的频谱向低频段搬移,从而降低了采样频率;在接收端软件部分采用分段频域匹配滤波算法,该方法对传统算法的整体结构进行了优化,主要由回波时域信号的划分、频域匹配滤波与信号的抽取重组三个部分组成。在Matlab仿真实验中,对比了传统频域匹配滤波算法和提出的分段频域匹配滤波算法所消耗的时间与内存使用情况,所提算法在采样点数较多的情况下具有明显优势。实验室水槽实验表明,所提算法可以有效地降低计算量,具有较高的实用价值和理论参考意义。 展开更多
关键词 避障声呐 分段频域匹配滤波 正交解调 信号抽取重组 回波信号划分 模糊函数
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配电网DG消纳与源荷匹配的定量分析
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作者 肖峻 潘安鹏 +2 位作者 贺国伟 梁海深 王康丽 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第9期54-61,共8页
源荷匹配是配电网分布式电源(DG)消纳的关键因素,为此基于数学推导揭示了DG消纳与源荷匹配的定量关系。根据开环运行特点定义了配电网的整体与局部关系,前者指整个配电网,后者指变电站低压母线与联络开关间的供电区域。从数学上推导了... 源荷匹配是配电网分布式电源(DG)消纳的关键因素,为此基于数学推导揭示了DG消纳与源荷匹配的定量关系。根据开环运行特点定义了配电网的整体与局部关系,前者指整个配电网,后者指变电站低压母线与联络开关间的供电区域。从数学上推导了源荷匹配度整体与局部间的定量关系、消纳率整体与局部间的定量关系以及源荷匹配度与消纳率间的定量关系;并得到考虑网络约束后,馈线反向潮流不过载是源荷匹配度与消纳率间的定量关系成立的前提条件。为将上述理论研究结果应用于实际,从规划方面提出了对电网公司的建议措施。通过算例验证了定量关系的准确性以及所提规划措施的有效性。 展开更多
关键词 配电网 源荷匹配 DG消纳 整体与局部 定量关系
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基于密度聚类与模板匹配的航空铆钉空间定位
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作者 李峰 许博闻 杨旭 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期350-355,360,共7页
准确测量出结构件上凸铆钉的空间位置是完成对其自动精准装配密封胶帽的关键,针对已有的视觉方法设定阈值难以适应光照变化、要求图像背景与目标边界明显等问题,提出了一种基于模板匹配与密度聚类的航空凸铆钉空间定位方法。通过线激光... 准确测量出结构件上凸铆钉的空间位置是完成对其自动精准装配密封胶帽的关键,针对已有的视觉方法设定阈值难以适应光照变化、要求图像背景与目标边界明显等问题,提出了一种基于模板匹配与密度聚类的航空凸铆钉空间定位方法。通过线激光完成对嵌有凸铆钉结构件深度图像的采集,使用零均值归一化互相关模板匹配在原深度图上检测凸铆钉,将匹配到的凸铆钉整体区域线性升维到三维空间后使用无监督的密度聚类算法分割凸铆钉点云,再通过计算出最大Z均值的簇完成凸铆钉端部区域提取,并利用该目标点集计算出凸铆钉端部区域中心的空间位置。相比于已有方法,该方法不需要设定阈值,不受凸铆钉高度和形态影响。经实验验证,该方法对所测凸铆钉的形态及环境变化有良好的自适应性和鲁棒性,空间三轴坐标及半径测量误差在±0.2mm内,测量值与实际值相对误差不超过1%,符合装配精度要求。 展开更多
关键词 航空装配 模板匹配 密度聚类 点云分割 三维测量 自适应性
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基于FAsT-Match算法的电力设备红外图像分割 被引量:21
5
作者 邹辉 黄福珍 《红外技术》 CSCD 北大核心 2016年第1期21-27,共7页
红外技术能有效地检测电力设备过热缺陷,具有远距离、不接触、不取样、准确、快速、直观等特点。传统的电力设备故障红外人工诊断耗时、耗力,而针对人工诊断不足提出的智能诊断其难点之一在于能否较好的获得感兴趣区域(ROI,Region of in... 红外技术能有效地检测电力设备过热缺陷,具有远距离、不接触、不取样、准确、快速、直观等特点。传统的电力设备故障红外人工诊断耗时、耗力,而针对人工诊断不足提出的智能诊断其难点之一在于能否较好的获得感兴趣区域(ROI,Region of interest)。红外图像具有强度集中、对比度低等性质,常用的分割算法用于电力设备红外图像ROI获取,其结果往往是过分割。针对过分割难点,本文提出一种基于FAs T-Match算法的电力设备红外图像分割方法。首先,运用FAs T-Match算法在可见光图像中近似模板匹配,然后在红外与可见光图像之间通过近似仿射变换找到目标在红外图像中的近似区域,最后用分割算法对近似区域分割。实验结果表明,提出的方法能够较好地解决电力设备红外图像过分割问题。 展开更多
关键词 红外图像分割 模板匹配 仿射变换 电力设备 故障诊断
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优化纹理匹配的路面裂缝检测模型 被引量:1
6
作者 沈德争 于滨 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第1期93-101,共9页
深度学习裂缝检测在特征提取过程中易发生信息丢失和位置偏移,面临复杂纹理路面背景和阴影等噪声干扰时出现裂缝的误检和漏检。提出一种基于参考的超分辨率思想的裂缝纹理匹配方法。优化后的上下文注意力模块(global context block,GC b... 深度学习裂缝检测在特征提取过程中易发生信息丢失和位置偏移,面临复杂纹理路面背景和阴影等噪声干扰时出现裂缝的误检和漏检。提出一种基于参考的超分辨率思想的裂缝纹理匹配方法。优化后的上下文注意力模块(global context block,GC block)增强特征图片中像素间的空间依赖,随后从上层编码层参考图像中借用高分辨率空间纹理来补偿低分辨率特征图像中的信息损失,构建用于路面裂缝检测的纹理匹配网络(texture matching network,TMNet)模型。在公开数据集Crack500、DeepCrack和自建数据集上对预测模型进行验证。结果表明:所提出的TMNet在2个公开数据集和自建数据集上MIoU分别达到78.35%、89.86%和77.68%,相较于其他对比网络,能在细节纹理恢复上拥有更好的结果。 展开更多
关键词 路面裂缝检测 语义分割 参考的超分辨率 注意力机制 纹理匹配
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基于机器视觉的兰花分级方法研究
7
作者 谢忠坚 刁胤洲 +3 位作者 吴伟林 莫淑蓓 李元航 张亚亚 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第10期107-111,119,共6页
针对盆栽兰花分级机械化程度低问题,设计一种基于机器视觉的兰花分级方法,搭建兰花视觉检测室并采用俯拍相机、侧拍相机获取兰花图片,采用归一化模板匹配算法、泛洪填充算法、Laplace算法、MER算法进行株高测量,采用MER算法进行冠幅测量... 针对盆栽兰花分级机械化程度低问题,设计一种基于机器视觉的兰花分级方法,搭建兰花视觉检测室并采用俯拍相机、侧拍相机获取兰花图片,采用归一化模板匹配算法、泛洪填充算法、Laplace算法、MER算法进行株高测量,采用MER算法进行冠幅测量,采用仿射分割算法、MER算法进行匀称度测量,采用HSV算法进行花盖度测量。为测试算法性能,进行视觉识别算法测量精度试验和分级判断试验。试验结果表明,视觉识别算法测量结果与人工测量结果一次线性回归呈现出高度相关性,株高、冠幅、匀称度、花盖度的决定系数R2值分别为0.9974、0.997、0.9802、0.9821,均趋近于1.0。以人工分级结果为基准的算法整体识别率约为88.3%,但人工分级主观性大,采用量化指标进行兰花分级时视觉算法分级测量精度更高。 展开更多
关键词 兰花分级 机器视觉 归一化模板匹配 四分法 仿射分割
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基于语义分割网络和特征匹配的复杂山区高速公路路面线性要素智能提取方法
8
作者 张开洲 马瑞峰 贾鑫 《测绘通报》 北大核心 2025年第4期164-169,共6页
道路边界和标线作为关键路面线性要素,其准确位置和语义信息为高速公路改扩建和智能化资产管理提供了重要支撑。移动激光扫描(MLS)点云已成为道路场景要素识别及更新的重要数据源。本文针对现有方法在复杂山区高速公路场景中的不足,提... 道路边界和标线作为关键路面线性要素,其准确位置和语义信息为高速公路改扩建和智能化资产管理提供了重要支撑。移动激光扫描(MLS)点云已成为道路场景要素识别及更新的重要数据源。本文针对现有方法在复杂山区高速公路场景中的不足,提出了一种车载激光点云高速公路路面线性要素智能提取由粗到精的方法:基于三维点云的深度学习网络对路面和标线点云进行语义分割,获取粗结果;进一步对路面边界和标线进行精提取与优化处理,包括路面轮廓点提取、线结构聚类、路面边界点补全及矢量化,并利用特征属性判断和基于边缘的特征匹配实现标线精细提取与语义化。试验结果表明,本文方法能够有效克服复杂山区高速公路场景中的遮挡和噪声问题,准确提取路面线性要素。 展开更多
关键词 MLS点云 语义分割网络 高速公路路面 标线 边缘匹配
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基于三维模型匹配的飞机位姿参数测量技术
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作者 马晓东 景慧莹 《中国测试》 北大核心 2025年第4期168-176,共9页
针对近场及起飞着陆过程飞机位姿参数的动态测量需求,提出一种基于先验三维模型匹配的飞机位姿参数视觉测量方法。利用搭载多波段可变焦成像基元的智能光电跟踪测量系统,实现全天时复杂气候条件下目标大范围跟踪与成像,采用基于空间参... 针对近场及起飞着陆过程飞机位姿参数的动态测量需求,提出一种基于先验三维模型匹配的飞机位姿参数视觉测量方法。利用搭载多波段可变焦成像基元的智能光电跟踪测量系统,实现全天时复杂气候条件下目标大范围跟踪与成像,采用基于空间参考点不确定性的相对位姿求解算法获取目标的初始位姿参数;之后,结合目标飞机先验三维CAD模型进行空间在线投影配准,以最小化分割损失和稠密特征匹配损失为条件进行迭代优化,获取目标飞机位姿的最优测量值。以实际C919飞行数据进行试验验证,结果表明所提出方法位置测量RMS误差优于1.2 m,姿态测量RMS误差优于0.3°,满足实际试飞测量需求。 展开更多
关键词 飞机位姿参数 三维模型匹配 投影配准 分割损失 稠密特征损失
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基于IGA-POA算法的散料堆双天车调度问题求解方法
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作者 尹鑫 王立亚 +1 位作者 杨爱民 郝星晖 《机电工程》 北大核心 2025年第7期1309-1320,共12页
针对散料堆双无人天车协同调度中存在的任务划分复杂度高、避碰频率高等问题,构建了多重约束条件下的双无人天车最小路径优化模型,并提出了一种基于遗传算法(GA)和鹈鹕算法(POA)的模型求解方法——融合算法(IGA-POA)。首先,基于调度过... 针对散料堆双无人天车协同调度中存在的任务划分复杂度高、避碰频率高等问题,构建了多重约束条件下的双无人天车最小路径优化模型,并提出了一种基于遗传算法(GA)和鹈鹕算法(POA)的模型求解方法——融合算法(IGA-POA)。首先,基于调度过程中的影响因素,建立了双无人天车调度模型,同时构建了改进自适应各向异性高斯滤波器(IAAGF)任务划分模型,并设计了天车调度优先级规则与避让规则,优化了任务区块划分和避让策略;然后,提出了IGA-POA算法,在遗传算法中使用双层编码和混合选择策略生成了初始种群,对交叉算子进行了分段自适应匹配改进,并对变异算子进行了混合自适应优化;同时,设计了优质种群策略,完成了遗传算法和鹈鹕算法的有效融合,在鹈鹕算法中引入了黄金正弦函数,优化了逼近猎物策略;最后,基于调度任务划分的结果,进行了仿真实验,分析了IGA-POA算法在消融、对比实验和仿真测试中的性能。研究结果表明:IGA-POA算法的平均避让次数低于其他算法,并在最小平均任务路径上取得最优值,分别为25.58、50.34和73.91,且平均耗时仅增加4.63%,验证了IGA-POA算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 物流装卸和搬运 双无人天车调度模型 遗传算法 鹈鹕算法 分段自适应匹配 优质种群策略 黄金正弦函数
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基于自适应窗的动态权值代价聚合立体匹配 被引量:1
11
作者 吴福培 刘宇豪 +1 位作者 王瑞 李昇平 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期272-286,共15页
传统局部匹配算法通常在不同聚合窗口下采用单一权值进行代价聚集,而忽略了不同区域像素点之间的差异性,易导致基于双目视觉测量的立体匹配精度不稳定。为此,提出一种基于自适应窗的动态权值代价聚合立体匹配算法。首先,以梯度信息表征... 传统局部匹配算法通常在不同聚合窗口下采用单一权值进行代价聚集,而忽略了不同区域像素点之间的差异性,易导致基于双目视觉测量的立体匹配精度不稳定。为此,提出一种基于自适应窗的动态权值代价聚合立体匹配算法。首先,以梯度信息表征模型为约束条件,构建代价聚合自适应十字交叉窗口。其次,分析视差不连续区域与弱纹理区域的像素特征,建立基于像素距离与色差双阈值权重的代价聚集模型,进而计算各窗口的动态权重影响因子。最后,基于线性迭代聚类法分割视差图区域,剔除奇异的视差值以提高算法匹配精度。实验结果表明,在Middlebury数据集的测试中,所提算法的平均非遮挡区域和全部区域的误匹配率分别为4.11%和5.65%,优于传统匹配算法;4组测量样品的全局长度测量平均相对误差小于1.2%,全局高度测量平均相对误差小于2.7%。实验结果检验了所提算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 机器视觉 立体匹配 自适应十字交叉聚合窗口 动态权值 超像素分割
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基于直线段检测和LT描述符的矿井图像线特征匹配算法 被引量:1
12
作者 朱代先 秋强 +2 位作者 孔浩然 胡其胜 刘树林 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第2期72-82,共11页
图像匹配是同步定位与地图构建(SLAM)技术中极为重要的一环,用于根据图像之间的变换关系确定相机位姿。基于线特征的图像匹配方法具有较强的鲁棒性和抗噪能力,更加适用于井下图像匹配,基于深度学习的线描述符对线段遮挡等场景具有较高... 图像匹配是同步定位与地图构建(SLAM)技术中极为重要的一环,用于根据图像之间的变换关系确定相机位姿。基于线特征的图像匹配方法具有较强的鲁棒性和抗噪能力,更加适用于井下图像匹配,基于深度学习的线描述符对线段遮挡等场景具有较高的鲁棒性,性能优于传统描述符,但卷积神经网络架构的描述符将可变长度线段抽象为固定维进行描述,不利于线段长度及视差变化较大图像的匹配。针对上述问题,提出一种基于直线段检测和线描述符的矿井图像线特征匹配算法。在频域利用单参数同态滤波降低图像的照射分量,并增强反射分量,提升亮度及对比度;在YUV空间利用对比度受限的自适应直方图均衡化(CLAHE)算法对亮度分量进行均衡,使亮度分布更加均匀;变换至RGB空间提取直线段检测(LSD)线,引入一种基于Transformer架构的LT描述符构建LSD线的特征向量,最后完成线特征匹配。实验结果表明:该算法结合了同态滤波和CLAHE算法的优点,增强后图像的亮度适中,对比度良好,灰度分布均匀,增强效果优于单参数同态滤波算法、EnlightenGAN算法;该算法提取的线特征数较原图平均提升了32.92%,在不同相似纹理占比、不同程度旋转与平移变化的井下图像匹配中鲁棒性好,平均正确匹配数为61.75对,平均精度为86.83%,优于线二进制描述符(LBD)算法、LBD_NNDR算法、LT算法,能够满足矿井图像稳健匹配的需求。 展开更多
关键词 矿井图像匹配 线特征匹配 单参数同态滤波 CLAHE算法 直线段检测 LSD线 LT描述符 线描述符
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虚实坐标智能匹配与自适应三维轨迹规划
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作者 孟月波 王宙 +2 位作者 韩九强 刘光辉 徐胜军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期1468-1477,共10页
针对数字孪生增材修复任务中,物件仿真与真实坐标对应困难、三维轨迹误差较大的问题,提出虚实坐标智能匹配与自适应三维轨迹规划方法。采用图像分割方法获取实际场景下物件的分割图像,通过最小外接矩形预估物件真实坐标,仿真端据此执行... 针对数字孪生增材修复任务中,物件仿真与真实坐标对应困难、三维轨迹误差较大的问题,提出虚实坐标智能匹配与自适应三维轨迹规划方法。采用图像分割方法获取实际场景下物件的分割图像,通过最小外接矩形预估物件真实坐标,仿真端据此执行旋转与平移操作,调整仿真物件的模型位置,实现坐标智能匹配;为最小化虚实坐标误差,设计基于Attention的多尺度残差UNet图像分割模型,利用多尺度残差模块获取物件多尺度特征,通过Attention策略增强网络对位置信息的描述。三维轨迹规划部分,设计融合特征高度的自适应分层算法,减少分层高度偏移,缩减阶梯误差;根据分层结果进行轮廓提取、填充,生成三维轨迹。结果表明,坐标匹配误差小于1mm,三维修复轨迹规划质量较高。 展开更多
关键词 增材修复机器人 虚实坐标匹配 三维轨迹规划 图像分割 数字孪生
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弱纹理飞机蒙皮曲面图像特征匹配及拼接 被引量:4
14
作者 李炳超 王军 +2 位作者 李海丰 王怀超 范龙飞 《电子测量技术》 北大核心 2024年第5期124-132,共9页
为了解决弱纹理飞机蒙皮特征点分布不均匀、正确匹配的特征点对较少的问题,提出了一种改进的LoFTR算法对飞机蒙皮图像进行拼接。根据相机位姿利用柱面反投影对蒙皮图像进行曲面校正;通过图像之间的重叠区域确定特征提取区域,从而减少错... 为了解决弱纹理飞机蒙皮特征点分布不均匀、正确匹配的特征点对较少的问题,提出了一种改进的LoFTR算法对飞机蒙皮图像进行拼接。根据相机位姿利用柱面反投影对蒙皮图像进行曲面校正;通过图像之间的重叠区域确定特征提取区域,从而减少错误匹配点对的生成;使用LoFTR算法进行特征提取,并且使用RANSAC算法对特征点进行筛选;根据图像分块的思想对重叠区域进行网格划分来对特征点进一步筛选,使得特征点分布更加均匀,得到更加准确的变换矩阵进行图像配准。实验在自研无人车采集的飞机蒙皮图像上进行了测试和验证,改进的方法与SIFT、SURF、ORB、BRISK以及AKAZE进行了特征匹配率比较实验,SIFT、SURF、ORB、BRISK和AKAZE匹配率分别为4.84%,0.47%、2.9%、0.86%、5.08%,提出的算法特征匹配率达到55.21%,SSIM平均值提高了44.38%~88.46%。该方法适用于对飞机蒙皮图像的拼接任务,且不存在因弱纹理而导致漏拼的问题。 展开更多
关键词 飞机蒙皮 反柱面投影 特征掩膜 特征匹配 图像拼接 弱纹理 图像分块
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基于路网复杂度分区的轨迹分段地图匹配方法 被引量:1
15
作者 王庆庆 郭杜杜 +2 位作者 王洋 周飞 秦音 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第15期261-269,共9页
针对现有大多数地图匹配方法在城市复杂环境下难以有效平衡匹配速度和精度的问题,提出了一种基于路网复杂度分区的轨迹分段地图匹配方法。该方法包括路网分区和轨迹分段匹配两个部分。通过构建的路网复杂度分区模型将路网划分为复杂区... 针对现有大多数地图匹配方法在城市复杂环境下难以有效平衡匹配速度和精度的问题,提出了一种基于路网复杂度分区的轨迹分段地图匹配方法。该方法包括路网分区和轨迹分段匹配两个部分。通过构建的路网复杂度分区模型将路网划分为复杂区域和非复杂区域;对复杂区域内的轨迹段采用改进的隐马尔可夫模型进行匹配,非复杂区域内的轨迹段采用基于几何拓扑的快速匹配模型进行匹配;将不同区域内匹配的轨迹段进行拼接,得到完整轨迹的匹配结果。为得到路网复杂度分区模型的最优参数,进行了11组不同参数设置的对比实验,并将最终结果与ST-matching和传统隐马尔可夫模型两种地图匹配方法匹配的结果进行对比。结果表明,在三个数据集的匹配准确率均在96%以上,比其他两种对比算法匹配时间减少了60%,在保证匹配准确率的前提下有效提升了匹配效率。 展开更多
关键词 地图匹配 路网分区 轨迹分段 隐马尔可夫模型 几何拓扑
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基于双目视觉的部分遮挡行人检测算法 被引量:2
16
作者 刘城逍 何涛 景嘉宝 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第13期5465-5472,共8页
针对行人被障碍物部分遮挡导致的检测准确率降低问题,提出了基于多特征融合的树形路径半全局立体匹配的部分遮挡行人检测算法。使用简单线性迭代聚类(simple linear iterative clustering,SLIC)算法进行超像素分割,提升行人的轮廓信息,... 针对行人被障碍物部分遮挡导致的检测准确率降低问题,提出了基于多特征融合的树形路径半全局立体匹配的部分遮挡行人检测算法。使用简单线性迭代聚类(simple linear iterative clustering,SLIC)算法进行超像素分割,提升行人的轮廓信息,并使用多特征融合的树形路径半全局立体匹配算法生成深度图;对行人信息和背景信息及障碍物信息使用自适应分割算法进行分离,获取感兴趣区域;将感兴趣区域放置在行人特征明显且稳定的头肩部,进行感兴趣区域的约束;使用降维梯度直方图特征(histogram of gradient,HOG)进行特征提取并生成样本集,训练支持向量机(support vector machines,SVM)分类器,最终实现部分遮挡的行人检测。实验表明,所提算法与其他行人检测算法相比,在行人部分遮挡场景下,有着更高的行人检测准确率,证明所提算法的有效性。 展开更多
关键词 部分遮挡行人检测 超像素分割 立体匹配 感兴趣区域 特征提取 SVM分类器
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基于点线特征的快速视觉惯性SLAM算法 被引量:2
17
作者 周书杰 吴功平 何文山 《机床与液压》 北大核心 2024年第3期10-16,共7页
为了提高基于点特征的SLAM算法的定位精度和鲁棒性,提出一种点线特征融合的快速单目视觉惯性SLAM算法。使用ELSED算法快速提取高质量的线特征,在非关键帧追踪时,基于连续帧之间微小运动的假设,实现连续图片间的快速线段匹配,且无需线段... 为了提高基于点特征的SLAM算法的定位精度和鲁棒性,提出一种点线特征融合的快速单目视觉惯性SLAM算法。使用ELSED算法快速提取高质量的线特征,在非关键帧追踪时,基于连续帧之间微小运动的假设,实现连续图片间的快速线段匹配,且无需线段描述子。在插入新关键帧时,提取线段描述子来完成关键帧之间的线特征匹配,创造新的地图线。最后在公开数据集上进行实验,结果表明:ELSED算法在提取高质量线段的同时,耗时仅为LSD算法的13%;与传统利用线段描述子的匹配算法相比,此算法的时间效率提升了83%,并减少线段误匹配,提高系统定位精度,系统的平均跟踪帧率为33帧/s,保证了系统的实时性。 展开更多
关键词 同时定位与建图 点线特征 视觉惯性融合 快速线段匹配
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基于哨兵1号影像浮冰形状特征的北极内尔斯海峡海冰运动信息提取方法
18
作者 杨帆 刘婷婷 雷瑞波 《极地研究》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期169-182,共14页
内尔斯海峡是北极海冰输出的重要通道之一,从海峡流出的海冰对巴芬湾、拉布拉多海深层水的形成以及北极海冰物质平衡具有重要影响。由于海峡入口狭窄和海冰密集度较低,现有海冰运动反演算法较难从卫星影像上获取有效的海冰运动信息,从... 内尔斯海峡是北极海冰输出的重要通道之一,从海峡流出的海冰对巴芬湾、拉布拉多海深层水的形成以及北极海冰物质平衡具有重要影响。由于海峡入口狭窄和海冰密集度较低,现有海冰运动反演算法较难从卫星影像上获取有效的海冰运动信息,从而限制了该区域海冰运动信息的提取。本研究提出了一种基于浮冰形状特征的海冰运动提取算法,该算法主要包括影像分割、浮冰提取和浮冰匹配3个步骤。使用该算法从2019年2月20-27日逐日哨兵1号影像中提取了内尔斯海峡的海冰运动信息,并结合人工制作的验证数据评估了该算法在浮冰提取和匹配过程的精度。结果显示该算法提取的浮冰形状参数平均误差为4.3%~8.48%、浮冰运动矢量的总体正确率为84%、浮冰质心与运动速度的均方根误差分别为0.171km和6.313cm·s^(–1)。对比SIFT,ORB和AKAZE三种基于特征追踪的海冰运动反演算法,该算法结果中海冰运动覆盖面积增加了27.7%,精度提高约39%。该算法不仅有效地提取了内尔斯海峡海冰运动信息,而且可为其他区域(如海冰边缘区)的海冰运动信息提取提供参考。 展开更多
关键词 内尔斯海峡 海冰运动 哨兵1号 影像分割 浮冰匹配
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光电跟踪设备数字视频图像色彩自动匹配系统设计 被引量:1
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作者 梁曌 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第9期146-151,共6页
为了解决光电跟踪设备获取的数字视频图像存在色彩异常的问题,提出光电跟踪设备数字视频图像色彩自动匹配系统设计研究。设计光电跟踪设备数字视频图像采集模块,采集并存储光电跟踪设备数字视频图像,应用滤波算法去除图像噪声,利用Mean-... 为了解决光电跟踪设备获取的数字视频图像存在色彩异常的问题,提出光电跟踪设备数字视频图像色彩自动匹配系统设计研究。设计光电跟踪设备数字视频图像采集模块,采集并存储光电跟踪设备数字视频图像,应用滤波算法去除图像噪声,利用Mean-Shift算法分割并提取图像色彩信息,将对应色彩块的色彩板进行调试处理,实现数字视频图像色彩的自动匹配。实验数据显示:在不同实验工况背景下,设计系统图像色彩信息提取完整度最大值为100%,图像色彩自动匹配结果与模板图像色彩信息更加接近,充分证实了设计系统应用性能更优质。 展开更多
关键词 数字视频图像 自动匹配 色彩分割 图像色彩 光电跟踪设备 匹配精度
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基于双目估计的动态场景三维感知技术研究与实现
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作者 何维龙 苏玲莉 +2 位作者 郭丙轩 李茂森 郝岩 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S02期506-513,共8页
双目立体视觉技术在计算机视觉领域研究中一直具有重要意义。不同于单目或多目技术,双目立体视觉在能够准确获取图像深度的同时,也兼具了低成本、高泛用性、使用简便等优势。基于双目视觉的三维感知技术能够极大提升计算机对现实世界的... 双目立体视觉技术在计算机视觉领域研究中一直具有重要意义。不同于单目或多目技术,双目立体视觉在能够准确获取图像深度的同时,也兼具了低成本、高泛用性、使用简便等优势。基于双目视觉的三维感知技术能够极大提升计算机对现实世界的理解和交互能力,进一步增强计算机视觉技术在复杂、多变的场景中的适应能力,在自动驾驶、机器人导航、工业检测、航天等领域发挥着重要作用。文中重点研究动态场景中的三维重建与目标感知技术,在大多数情况中,视野中的动态目标实际上是需要重点关注的目标,而静态目标,特别是在场景中绝大多数时候都占据主要空间的背景以及静态物体往往是可以被忽略掉的,但是在实际计算时确占用了大量资源。在场景中不受关注的目标上花费过多计算资源,显然是无意义且非常低效的。针对这个问题,本文在深入研究了目前主流的双目立体匹配方法、图像分割等方法的基础上,提出了一种基于双目估计的动态场景三维感知技术。主要的创新点和研究成果包括:针对传统双目立体匹配算法逐像素计算聚合低价效率低下的问题,提出了一种基于二维场景实例分割的双目立体匹配方法,使用mask分割后的目标图像进行立体匹配,这样不仅提升了匹配性能,同时也降低了动态目标的匹配难度。针对分割精确不足的问题,引入基于RGB图像的mask边缘滤波优化方法,在提升效率的同时提升视场点云重建精度。其次,基于双目估计深度学习网络进行实时目标点云生产,并提出基于GPU加速的邻近帧点云的实时动态目标感知算法。最后提出二三维一体的动态目标实时感知技术,在对目标场景实现实时三维重建的同时,快速识别检测环境中的动态目标物体。 展开更多
关键词 双目视觉 立体匹配 图像分割 三维重建 深度学习 GPU并行计算
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