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三维力传感器静态解耦算法的研究与应用 被引量:20
1
作者 马俊青 宋爱国 吴涓 《计量学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期517-521,共5页
介绍了三维腕力传感器维间耦合基本原理,并建立了耦合误差模型,阐述了传感器静态标定的基本方法。对传统的基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法中容易产生病态矩阵,进而影响解耦稳定性和精度的问题进行了研究。提出了基于耦合误差建模... 介绍了三维腕力传感器维间耦合基本原理,并建立了耦合误差模型,阐述了传感器静态标定的基本方法。对传统的基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法中容易产生病态矩阵,进而影响解耦稳定性和精度的问题进行了研究。提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。对十字梁型三维腕力传感器进行静态标定试验,使用2种解耦算法对标定数据进行分析。试验结果表明,基于耦合误差建模的静态解耦算法具有高可靠性和高解耦精度,且能够反应各维力之间的耦合关系。 展开更多
关键词 计量学 力传感器 静态解耦 静态标定 最小二乘法
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Matlab在六维腕力传感器系统标定中的应用 被引量:8
2
作者 吴涓 曹效英 +1 位作者 宋爱国 黄惟一 《传感技术学报》 CAS CSCD 2001年第3期181-185,共5页
通过VC调用Matlab函数引擎 ,利用Matlab的有关函数和工具箱 ,对六维腕力传感器进行了静态解耦分析 。
关键词 MATLAB 静态解耦 腕力传感器 VC语言 程序设计
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六维力/力矩传感器静态解耦算法的研究与应用 被引量:25
3
作者 茅晨 宋爱国 +1 位作者 高翔 徐国政 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期205-210,共6页
维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为... 维间耦合是影响多维力/力矩传感器测量精度的一个主要因素。介绍了六维力/力矩传感器维间耦合的基本原理,在研究基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法的基础上,提出了基于耦合误差建模的静态解耦算法。以实验室研制的六维力/力矩传感器为例进行标定实验,用两种解耦算法对其进行解耦计算。实验结果证明基于耦合误差建模的静态解耦算法的有效性。 展开更多
关键词 维间耦合 六维力/力矩传感器 耦合误差模型 静态解耦算法
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多维力/力矩传感器静态解耦的研究 被引量:22
4
作者 姜力 刘宏 蔡鹤皋 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期284-287,共4页
多维力 /力矩传感器的静态耦合是影响其测量精度的主要因素之一。在研究基于最小二乘理论的多维力传感器静态线性解耦方法的同时 ,提出了一种基于 BP神经网络的静态非线性解耦方法。以 HIT灵巧手的微型五维指尖力 /力矩传感器为对象进... 多维力 /力矩传感器的静态耦合是影响其测量精度的主要因素之一。在研究基于最小二乘理论的多维力传感器静态线性解耦方法的同时 ,提出了一种基于 BP神经网络的静态非线性解耦方法。以 HIT灵巧手的微型五维指尖力 /力矩传感器为对象进行了实验 ,结果表明 。 展开更多
关键词 多维力传感器 多维力矩传感器 静态解耦 人工神经网络 测量精度 机器人
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抑制次同步振荡的SVC非线性控制方法 被引量:18
5
作者 岑炳成 刘涤尘 +3 位作者 董飞飞 廖清芬 唐昱恒 马文媛 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期129-135,共7页
静止无功补偿器(SVC)是抑制次同步振荡(SSO)的有效措施之一。现有用于抑制SSO的SVC控制策略尚不能适应电力系统非线性的特点。因此,提出一种实用的SVC非线性控制器设计方法,首先对发电机轴系模式进行解耦,然后根据所抑制的效果选取其输... 静止无功补偿器(SVC)是抑制次同步振荡(SSO)的有效措施之一。现有用于抑制SSO的SVC控制策略尚不能适应电力系统非线性的特点。因此,提出一种实用的SVC非线性控制器设计方法,首先对发电机轴系模式进行解耦,然后根据所抑制的效果选取其输出函数,经推导得出SVC的控制规律,并从数学上证明其控制规律的正确性。最后采用时域仿真验证了所提出的非线性控制器设计方法的有效性,能够比传统PI控制方法更有效地抑制SSO,更好地保护发电机的轴系安全。 展开更多
关键词 次同步振荡 静止无功补偿器 轴系模式解耦 非线性控制
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兆瓦级风电叶片静力加载控制系统设计及试验 被引量:13
6
作者 张磊安 乌建中 +1 位作者 陈州全 王伟达 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第18期2182-2185,2208,共5页
设计了一套兆瓦级风电叶片全尺寸静力加载控制系统,阐述了其构成及工作原理。采用最小二乘法对传感采集数据进行拟合,提高了数据精度。基于控制器局域网(CAN)总线构建两级网络的分布式检测与控制系统,将耦合的多通道加载系统等效为多个... 设计了一套兆瓦级风电叶片全尺寸静力加载控制系统,阐述了其构成及工作原理。采用最小二乘法对传感采集数据进行拟合,提高了数据精度。基于控制器局域网(CAN)总线构建两级网络的分布式检测与控制系统,将耦合的多通道加载系统等效为多个具有干扰的单通道加载系统。基于AMES-im和MATLAB/Simulink软件构建静力加载耦合仿真模型,首次将无模型自适应(MFAC)算法应用于静力加载过程的牵引力解耦控制。仿真结果表明:被控对象在一定的变刚度、变阻尼条件下,采用MFAC算法可有效减小牵引力耦合,保证牵引力误差小于2.0%,控制效果明显好于传统的控制算法。现场试验证明:静力加载控制系统可保证大柔度叶片远距离、连续、平稳、协调加载,特定阶段的加载精度优于1.0%(满量程),完全满足兆瓦级风电叶片全尺寸静力加载试验要求。 展开更多
关键词 风电叶片 静力加载试验台 控制系统 解耦 控制策略
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基于多能流解耦算法的综合能源系统N-1静态安全分析 被引量:25
7
作者 陈厚合 邵俊岩 +3 位作者 姜涛 张儒峰 李雪 李国庆 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第17期20-27,131,共9页
综合能源框架下,各能源子系统间的能量交互更加频繁,多能流协同运行在提高运行能效的同时,也使传统面向单一能源子系统的安全性分析方法难以适用,有必要针对电—气—热的综合能源系统静态安全问题进行深入分析。首先,建立含电、气、热... 综合能源框架下,各能源子系统间的能量交互更加频繁,多能流协同运行在提高运行能效的同时,也使传统面向单一能源子系统的安全性分析方法难以适用,有必要针对电—气—热的综合能源系统静态安全问题进行深入分析。首先,建立含电、气、热的综合能源系统数学模型,计算综合能源系统静态多能流;其次,针对综合能源系统耦合元件提出互济控制模式和保护控制模式两种控制模式;在此基础上,建立预想事故集,对综合能源系统进行静态N-1安全校核;通过分析综合能源系统的静态N-1安全校核结果,探究耦合元件退出运行以及耦合元件不同控制模式对综合能源系统运行安全性的影响;最后,通过IES14节点测试系统算例对所提出的综合能源系统N-1静态安全分析方法的准确性和有效性进行了分析、验证。 展开更多
关键词 综合能源系统 耦合元件 静态安全分析 解耦求解 控制模式
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基于神经网络的多维力传感器静态解耦的研究 被引量:15
8
作者 姜力 刘宏 +1 位作者 蔡鹤皋 高晓辉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第24期2100-2103,共4页
提出了基于人工神经网络进行多维力传感器静态解耦的方法。维间耦合是制约多维力传感器测量精度的主要因素,为克服传统线性解耦方法的局限性,利用BP神经网络的强非线性逼近能力研究了多维力传感器的非线性静态解耦。以研制的微型5维指尖... 提出了基于人工神经网络进行多维力传感器静态解耦的方法。维间耦合是制约多维力传感器测量精度的主要因素,为克服传统线性解耦方法的局限性,利用BP神经网络的强非线性逼近能力研究了多维力传感器的非线性静态解耦。以研制的微型5维指尖力/力矩传感器为对象进行了解耦实验,结果表明,与基于最小二乘的线性解耦方法相比,提高了解耦精度。 展开更多
关键词 多维力传感器 静态解耦 人工神经网络 最小二乘法 机器人
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六维力传感器静态解耦算法应用研究 被引量:21
9
作者 张景柱 郭凯 徐诚 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第12期58-59,62,共3页
维间耦合是制约六维力传感器测量精度的瓶颈,已成为一个热门研究课题。在分析传统的基于线性标定的静态解耦算法的基础上,提出了一种基于最小二乘线性拟合的静态解耦算法,并基于2种解耦算法开发了基于MATLAB软件的集成解耦模块,通过实... 维间耦合是制约六维力传感器测量精度的瓶颈,已成为一个热门研究课题。在分析传统的基于线性标定的静态解耦算法的基础上,提出了一种基于最小二乘线性拟合的静态解耦算法,并基于2种解耦算法开发了基于MATLAB软件的集成解耦模块,通过实例验证了软件的集成解耦功能和新算法的优越性,最后,探讨了制约解耦精度提高的因素。 展开更多
关键词 六维力传感器 静态解耦 算法 模块开发
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12/3相双绕组感应发电机励磁系统的控制方法和动态特性的研究 被引量:17
10
作者 张波涛 马伟明 +2 位作者 肖飞 傅立军 王东 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期143-148,共6页
12/3相双绕组感应发电机是为了实现适合于原动机高速运行特性而设计的一种特殊电机。系统在电机上增设了一个励磁绕组,使用静止励磁装置对电机进行励磁控制。该文对励磁装置的电路原理进行了分析,对控制原理进行了讨论,给出了系统动态... 12/3相双绕组感应发电机是为了实现适合于原动机高速运行特性而设计的一种特殊电机。系统在电机上增设了一个励磁绕组,使用静止励磁装置对电机进行励磁控制。该文对励磁装置的电路原理进行了分析,对控制原理进行了讨论,给出了系统动态等效模型。最后给出了仿真和试验研究结果。 展开更多
关键词 12/3相双绕组 感应发电机 动态特性 控制方法 励磁系统 高速运行特性 静止励磁装置 特殊电机 励磁绕组 励磁控制 电路原理 控制原理 等效模型 系统动态 研究结果 原动机
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基于参数灵敏度的综合能源系统安全控制策略研究 被引量:9
11
作者 陈厚合 邵俊岩 +3 位作者 姜涛 张儒峰 李雪 李国庆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第15期4831-4842,共12页
该文基于电–气综合能源系统(integratedenergy system,IES)子系统间的参数灵敏度矩阵,探究IES变量间的交互耦合机理,提出一种IES静态安全控制策略。首先,构建电–气耦合的IES模型,并采用Newton-Raphson法求解IES多能流方程;在此基础上... 该文基于电–气综合能源系统(integratedenergy system,IES)子系统间的参数灵敏度矩阵,探究IES变量间的交互耦合机理,提出一种IES静态安全控制策略。首先,构建电–气耦合的IES模型,并采用Newton-Raphson法求解IES多能流方程;在此基础上,利用多能流计算过程中的雅可比矩阵信息及变量间的耦合关系,计算IES中电压、气压、支路潮流、管道流量对控制变量燃气轮机出力、压缩机出口压力的参数灵敏度矩阵,定量描述电、气互联系统间交互耦合机理;然后,提出一种IES静态安全控制策略,在保证系统负荷供应的前提下,对IES越限元件基于参数灵敏度矩阵计算压缩机出口压力及燃气轮机出力的控制量,进而调整控制元件的运行状态使其满足IES安全运行要求;最后,通过IES 4-12算例对所提方法进行分析、验证,结果验证了所提方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 综合能源系统 静态安全控制 灵敏度分析 解耦求解法
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多维腕力传感器静态解耦的研究 被引量:20
12
作者 徐科军 李成 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1999年第2期1-6,共6页
传感器的静态耦合是制约多维力传感器测量精度的一个主要因素。文章总结了腕力传感器静态线性解耦的主要研究内容,提出静态非线性耦合问题,探索静态非线性标定方法,给出了一种非线性解耦方法,仿真结果充分证明其有效性。
关键词 腕力传感器 静态解耦 非线性解耦 机器人
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大量程柔性铰六维力传感器静态解耦的研究 被引量:19
13
作者 石中盘 赵铁石 +2 位作者 厉敏 赵延治 丁长涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1062-1069,共8页
为提高大量程六维力传感器的测量精度,提出了一种新型的六维力传感器非线性静态解耦方法,该方法结合混合递阶遗传算法和小波神经网络的优点,采用递阶遗传算法与最小二乘法分别对小波神经网络隐层结构参数以及输出层权值进行优化,再将优... 为提高大量程六维力传感器的测量精度,提出了一种新型的六维力传感器非线性静态解耦方法,该方法结合混合递阶遗传算法和小波神经网络的优点,采用递阶遗传算法与最小二乘法分别对小波神经网络隐层结构参数以及输出层权值进行优化,再将优化后的小波神经网络模型用于六维力传感器非线性解耦。建立了基于混合递阶遗传算法和优化小波神经网络的六维力传感器非线性解耦模型,设计了基于混合递阶遗传算法的小波神经网络结构及参数优化算法,给出了六维力传感器非线性解耦的具体实现流程。以最新研制的6-UPUR大量程柔性铰六维力传感器为对象进行实验,结果表明,采用该方法六维力传感器的Ⅰ类误差和Ⅱ类误差分别为1.25%和2.59%,比采用BP和RBF神经网络方法的测量精度高。 展开更多
关键词 六维力传感器 大量程 静态解耦 混合递阶遗传算法 小波神经网络
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基于非线性静态反馈解耦的三容系统PI控制 被引量:5
14
作者 高兴泉 刘淳 +1 位作者 马苗苗 陈虹 《控制工程》 CSCD 2004年第4期352-355,共4页
三容系统实验台是模拟多容器流程系统的多输入多输出、时变、强耦合、非线性的实验系统。采用一种基于非线性静态反馈的解耦方法进行三容实验系统的液位控制,当系统满足一定的条件时,可以寻找到一个输出与等效新输入之间的线性微分方程... 三容系统实验台是模拟多容器流程系统的多输入多输出、时变、强耦合、非线性的实验系统。采用一种基于非线性静态反馈的解耦方法进行三容实验系统的液位控制,当系统满足一定的条件时,可以寻找到一个输出与等效新输入之间的线性微分方程关系,然后再选择合适的状态反馈形式即可使该非线性系统解耦。经解耦,三容系统可分解为两个相互独立的单输入单输出线性子系统,对每个这样的子系统可以采用PI控制。给出了应用的实验结果和与没有使用解耦的PI控制方法的比较。 展开更多
关键词 非线性 静态反馈 解耦 三容系统 PI控制
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六维力传感器静态解耦算法及静态标定的研究 被引量:15
15
作者 武秀秀 宋爱国 王政 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期851-856,共6页
耦合误差严重影响着六维力传感器的精度,标定试验的准确性对提高六维力传感器的精度也是必不可少的。针对传感器输出电压正负方向拟合函数不同提出了一种基于耦合误差和分段拟合建模的六维力传感器解耦算法。用十字梁结构的传感器进行... 耦合误差严重影响着六维力传感器的精度,标定试验的准确性对提高六维力传感器的精度也是必不可少的。针对传感器输出电压正负方向拟合函数不同提出了一种基于耦合误差和分段拟合建模的六维力传感器解耦算法。用十字梁结构的传感器进行标定试验,将得到的标定数据应用于解耦算法中。通过标定数据验证了基于耦合误差和分段拟合的静态解耦算法性能的优越性。 展开更多
关键词 六维力传感器 静态解耦算法 标定 分段拟合
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基于逆系统方法有功—无功解耦PWM控制的链式STATCOM动态控制策略研究 被引量:88
16
作者 魏文辉 刘文华 +3 位作者 宋强 袁志昌 倪镭 邹彬 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期23-28,共6页
大容量链式静止同步补偿器(链式 STATCOM)具有独特的优点,但也存在无功动态响应时间常数大的劣势。该文结合国家电网公司攻关项目——上海西郊变±50Mvar 链式STATCOM 的研制,重点研究了正常工况下链式 STATCOM的快速闭环无功控制... 大容量链式静止同步补偿器(链式 STATCOM)具有独特的优点,但也存在无功动态响应时间常数大的劣势。该文结合国家电网公司攻关项目——上海西郊变±50Mvar 链式STATCOM 的研制,重点研究了正常工况下链式 STATCOM的快速闭环无功控制方法。建立了链式 STATCOM 的有功-无功暂态模型,通过引入多变量非线性控制逆系统方法,设计了基于逆系统方法和有功-无功解耦的非线性动态无功控制策略。在一台链式 STATCOM 物理样机上实现该动态控制策略,实验结果表明所提的无功闭环控制方法具有优良的动态性能,使链式STATCOM的闭环无功响应时间减小至10ms以内。 展开更多
关键词 无功 STATCOM PWM控制 暂态模型 静止同步补偿器 解耦 逆系统方法 非线性控制 多变量 响应时间
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车轮多分力传感器静态解耦方法 被引量:10
17
作者 张小龙 冯能莲 +1 位作者 张为公 马德贵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期18-23,共6页
从标定方法和解耦算法两方面对车轮力传感器静态耦合特性进行了研究。给出了详细的标定过程和样本获取方法,基于实际标定样本应用3种回归模型对多分力传感器维间耦合进行量化对比分析。结果表明:标定主通道线性特性显著;自行研制轮力传... 从标定方法和解耦算法两方面对车轮力传感器静态耦合特性进行了研究。给出了详细的标定过程和样本获取方法,基于实际标定样本应用3种回归模型对多分力传感器维间耦合进行量化对比分析。结果表明:标定主通道线性特性显著;自行研制轮力传感器静态耦合率与国外产品相当;最小二乘支持向量回归机回归精度高、泛化能力强和算法稳定;对标准正交最小二乘径向基神经网络算法改进回归效果显著。 展开更多
关键词 车轮力传感器 维间耦合 静态解耦 最小二乘支持向量机
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SSSC的有功和无功解耦策略 被引量:6
18
作者 李胜 张建华 +1 位作者 蒋程 韩军锋 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期20-22,31,共4页
考虑SSSC的动态过程,在两相同步旋转d-q坐标系下建立了装有SSSC的单机无穷大系统的(SMIBS)数学模型,并基于此模型提出了有功无功动态解耦控制策略。为了验证本文所提控制策略的有效性,在Matlab/Simulink动态仿真环境中搭建了含SSSC的单... 考虑SSSC的动态过程,在两相同步旋转d-q坐标系下建立了装有SSSC的单机无穷大系统的(SMIBS)数学模型,并基于此模型提出了有功无功动态解耦控制策略。为了验证本文所提控制策略的有效性,在Matlab/Simulink动态仿真环境中搭建了含SSSC的单机无穷大系统的仿真模型,并对有功和无功的调节过程进行了仿真,仿真结果验证了该解耦控制策略的有效性。 展开更多
关键词 静止同步串联补偿器SSSC 动态解耦 串联补偿
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配电网静止同步补偿器的前馈解耦控制策略 被引量:24
19
作者 汤赐 罗安 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期40-44,共5页
对DSTATCOM的解耦控制策略进行了研究,通过对系统电路结构的分析获得了存在耦合项的系统模型;采用前馈解耦控制策略,不仅实现了d、q轴电流解耦控制,而且保证了DSTATCOM输出电流可以稳态无差地跟踪其期望值信号;基于瞬时有功功率和瞬时... 对DSTATCOM的解耦控制策略进行了研究,通过对系统电路结构的分析获得了存在耦合项的系统模型;采用前馈解耦控制策略,不仅实现了d、q轴电流解耦控制,而且保证了DSTATCOM输出电流可以稳态无差地跟踪其期望值信号;基于瞬时有功功率和瞬时无功功率的定义获得了电流跟踪控制器的期望值信号;在上述研究工作基础上,最终获得了DSTATCOM的双闭环控制系统。仿真与实验结果表明,DSTATCOM采用所提供的前馈解耦控制策略后,配电网PCC电压和DSTATCOM直流侧电压均能及时、有效地调整到其期望值。 展开更多
关键词 配电网 静止同步补偿器 控制策略 前馈 解耦控制方法
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三相电压不平衡下级联STATCOM的控制方法 被引量:9
20
作者 李圣清 徐文祥 +1 位作者 栗伟周 曾欢悦 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2014年第18期105-109,119,共6页
针对三相电压不平衡下级联静止同步补偿器(STATCOM)的控制问题,分析了级联STATCOM在三相电压不平衡时的工作特性,指出可以通过让级联STATCOM输出负序电压的办法来保证接入点的电压平衡。详细推导了系统在正序和负序环境下的解耦控制方程... 针对三相电压不平衡下级联静止同步补偿器(STATCOM)的控制问题,分析了级联STATCOM在三相电压不平衡时的工作特性,指出可以通过让级联STATCOM输出负序电压的办法来保证接入点的电压平衡。详细推导了系统在正序和负序环境下的解耦控制方程,提出一种新的正序—负序解耦脉宽调制的控制方法,分析了其两种工作模式:无功功率补偿模式和电压控制模式。级联STATCOM上层采用正序—负序解耦控制;下层采用能量平衡的控制策略保证各模块直流侧电容电压平衡。仿真和实验表明,该方法可以有效地解决级联STATCOM在三相电压不平衡下的安全运行问题,使得其在抵御一定的不平衡电压的同时具有较快的无功功率补偿特性,实现其最大化利用。 展开更多
关键词 三相电压不平衡 静止同步补偿器(STATCOM) 正序—负序解耦 分层协调控制
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