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Sin-QuEChERS Nano-UPLC-MS/MS检测大米中甲氨基阿维菌素苯甲酸盐残留
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作者 罗宽能 黄子杰 +3 位作者 黄朋勉 刘勇 杨姝萍 张洪刚 《食品与机械》 北大核心 2025年第8期61-65,共5页
[目的]建立一种新的Sin-QuEChERS Nano-三重四极杆液质联用仪(UPLC-MS/MS)检测大米中甲氨基阿维菌素苯甲酸盐(甲维盐)残留的方法。[方法]样品经0.1%甲酸—乙腈提取后,N-丙基乙二胺(PSA)和多壁碳纳米管(MWCNTs)填料净化,以0.1%甲酸水和... [目的]建立一种新的Sin-QuEChERS Nano-三重四极杆液质联用仪(UPLC-MS/MS)检测大米中甲氨基阿维菌素苯甲酸盐(甲维盐)残留的方法。[方法]样品经0.1%甲酸—乙腈提取后,N-丙基乙二胺(PSA)和多壁碳纳米管(MWCNTs)填料净化,以0.1%甲酸水和乙腈为流动相梯度洗脱,经C18色谱柱分离,采用三重四极杆液质联用仪测定。[结果]甲维盐的定量限为0.001 5 mg/kg,方法检出限为0.000 5 mg/kg。甲维盐在1~100 ng/mL质量浓度范围内呈良好的线性关系,相关系数>0.999 5。在2,10,50μg/kg添加水平下,甲维盐的平均回收率为86.9%~110.2%,相对标准偏差为0.98%~7.21%。[结论]该方法高效简便、稳定性好、灵敏度高,适用于大米中甲维盐的检测。 展开更多
关键词 sin-QuEChERS Nano 甲维盐 大米
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基于SINS-里程计-地图匹配的地铁列车定位方法研究
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作者 王博韬 任升莲 +2 位作者 陈义华 李英明 骆进赛 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第11期1478-1485,共8页
针对地铁列车运行环境特殊、定位信息获取困难的问题,文章提出一种联合导航方法。该方法基于捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)-里程计组合与改进地图匹配算法的联合使用,在导航时,首先收集SINS和里程计输... 针对地铁列车运行环境特殊、定位信息获取困难的问题,文章提出一种联合导航方法。该方法基于捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)-里程计组合与改进地图匹配算法的联合使用,在导航时,首先收集SINS和里程计输出的速度、角速度和姿态数据,利用卡尔曼滤波算法进行组合定位计算,再通过地图匹配算法对输出数据进行修正,得到最终的定位数据。仿真实验结果表明,在地铁列车环境中进行SINS-里程计组合导航,可以很大程度地减小定位误差,所得定位数据经过地图匹配算法修正后,定位精度在多种轨迹实验中能达到m级,相较于SINS导航最大可提升80%以上。该文联合导航方法适合用于地铁列车的准确定位。 展开更多
关键词 组合导航 地铁列车定位 捷联惯性导航系统(sinS) 卡尔曼滤波 地图匹配
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SINS/DME/DME组合导航系统性能评估
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作者 杨泳 孔令兵 +2 位作者 李东霖 魏莱 徐开俊 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第7期97-103,共7页
在PBN运行中当GPS信号不可信,FM位置降级为INS/DME/DME组合导航定位结果。针对该导航方式在RNP运行中的实时性能评估问题,推导捷联惯导(SINS)和测距仪(DME)误差模型建立两者信息融合的组合导航方法,并提出基于协方差的实际导航性能(ANP... 在PBN运行中当GPS信号不可信,FM位置降级为INS/DME/DME组合导航定位结果。针对该导航方式在RNP运行中的实时性能评估问题,推导捷联惯导(SINS)和测距仪(DME)误差模型建立两者信息融合的组合导航方法,并提出基于协方差的实际导航性能(ANP)计算模型。通过某机场实际离场程序进行仿真验证,结果表明:SINS/DME/DME组合导航呈现比单一导航系统明显的性能优势,ANP计算结果可信。 展开更多
关键词 基于性能的导航 sinS/DME/DME 融合 实际导航性能 DME/DME
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Sin-QuEChERS联合不同仪器快速测定环境介质中的苯草醚
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作者 曹莉 李菊颖 +5 位作者 豆叶枝 余佳 葛峰 孔德洋 吴文铸 宋宁慧 《化学研究与应用》 北大核心 2025年第8期2413-2421,共9页
本研究结合Sin-QuEChERS前处理,建立了不同仪器:高效液相色谱仪(HPLC)、气相色谱-质谱联用仪(GC-MS)、高效液相色谱-三重四极杆串联质谱仪(HPLC-MS/MS)高效测定水、土壤和沉积物中苯草醚的方法。HPLC法在5、10、20、50、100、500、1000... 本研究结合Sin-QuEChERS前处理,建立了不同仪器:高效液相色谱仪(HPLC)、气相色谱-质谱联用仪(GC-MS)、高效液相色谱-三重四极杆串联质谱仪(HPLC-MS/MS)高效测定水、土壤和沉积物中苯草醚的方法。HPLC法在5、10、20、50、100、500、1000μg/L范围内线性良好,GC-MS法在1、5、10、20、50、100、200μg/L范围内线性良好,HPLC-MS/MS法在0.1、0.5、1、5、10、20、50μg/L范围内线性良好。结果表明,Sin-QuEChERS联合不同仪器能实现环境介质中苯草醚的快速测定,Sin-QuEChERS联合HPLC、GC-MS、HPLC-MS/MS对水中苯草醚的定量限(LOQ)分别为2、0.5、0.05μg/L,土壤和沉积物中的LOQ分别为4、1、0.1μg/kg。可根据实验室的仪器条件和样品的浓度范围,选择不同的仪器方法对环境介质中的苯草醚进行测定。 展开更多
关键词 sin-QuEChERS 高效液相色谱仪 气相色谱-质谱联用仪 高效液相色谱-三重四极杆串联质谱仪 苯草醚 环境介质
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Sin-QuEChERS Nano-超高效液相色谱串联质谱法测定坚果中吡噻菌胺的研究
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作者 王娟 刘阿静 +3 位作者 张欢 丁欢 王建荟 王波 《农产品加工》 2025年第11期91-94,共4页
建立Sin-QuECh ERS Nano-超高效液相色谱串联质谱法测定坚果中吡噻菌胺酰胺类杀菌剂残留的方法。采用电喷雾正离子模式下多反应监测(MRM)模式进行检测,外标法定量。结果表明,吡噻菌胺在质量浓度10~500μg/L内具有良好的线性关系,R2>0... 建立Sin-QuECh ERS Nano-超高效液相色谱串联质谱法测定坚果中吡噻菌胺酰胺类杀菌剂残留的方法。采用电喷雾正离子模式下多反应监测(MRM)模式进行检测,外标法定量。结果表明,吡噻菌胺在质量浓度10~500μg/L内具有良好的线性关系,R2>0.999。在0.25,0.50,2.50μg/kg 3个加标水平下,回收率为92.3%~117.0%,RSD<4.0%(n=6),定量限(LOQ)0.25μg/kg,使用该方法对进口坚果、超市售坚果和小摊贩售坚果进行检测,发现阳性样品检出率为1.0%,小摊贩售样阳性样品检出率高达4.0%。该方法前处理快速简单、灵敏度和准确度高,可满足坚果中吡噻菌胺残留检测的要求。 展开更多
关键词 sin-QuEChERS Nano 坚果 吡噻菌胺 超高效液相色谱串联质谱法
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GNSS/SINS/视觉导航鲁棒算法 被引量:2
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作者 李明 柴洪洲 郑乃铨 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第1期114-119,共6页
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易... 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)、捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System, SINS)和视觉传感器优势互补,3者信息融合可获得高精度、无漂移的导航定位信息.针对GNSS/SINS/视觉融合导航易受运动速度、光照变化、遮挡等影响导致定位精度和鲁棒性降低问题,本文在图优化框架的代价函数中加入SoftLOne鲁棒核函数,设置量测值粗差检验程序,降低离群点带来的负面影响.进一步,对量测值计算残差进行卡方检验,对超限残差降权处理,提高系统精度和鲁棒性.实验结果表明,本文算法较不施加鲁棒核函数、不采用异常值剔除策略和卡方检验的传统算法,以及加入其他鲁棒核函数的算法精度更高、鲁棒性更好,能够较大程度提升GNSS/SINS/视觉导航定位精度和鲁棒性,在大尺度环境下,未出现较大漂移误差,绝对位姿均方根误差0.735 m,绝对位姿误差标准差0.336 m. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 捷联惯性导航系统 视觉 鲁棒算法 卡方检验
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新疆地区人群非综合征型唇腭裂与外周血FOXN3-SIN3A复合物表达量相关性研究
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作者 多力昆·吾甫尔 地丽拜尔·依明江 +2 位作者 卡米力江·买买提明 李军 乌丽凡·托勒恒 《华西口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期313-318,共6页
目的研究FOXN3-SIN3A复合物表达量与新疆地区人群非综合征型唇腭裂(NSOC)的相关性。方法本研究选取就诊于新疆维吾尔自治区人民医院的NSOC患者60例为病例组,其中唇裂伴或不伴腭裂(NSCL/P)30例,单纯腭裂(CPO)30例,对照组为30例健康儿童... 目的研究FOXN3-SIN3A复合物表达量与新疆地区人群非综合征型唇腭裂(NSOC)的相关性。方法本研究选取就诊于新疆维吾尔自治区人民医院的NSOC患者60例为病例组,其中唇裂伴或不伴腭裂(NSCL/P)30例,单纯腭裂(CPO)30例,对照组为30例健康儿童。采用高通量二代测序技术及定量逆转录聚合酶链反应(RT-qPCR)检测各组外周血中FOXN3、SIN3A和NEAT1的表达量,分析受试者工作特征(ROC)曲线和曲线下面积(AUC),采用卡方检验对NSOC和对照组FOXN3、SIN3A和NEAT1的表达量进行比较。结果NSCL/P组和CPO组患者FOXN3、SIN3A、NEAT1基因表达较对照组均上升,差异均有统计学意义(P<0.05)。NSCL/P组FOXN3、SIN3A、NEAT1的基因序列AUC分别为0.933[95%CI=(0.864,1.000)]、0.822[95%CI=(0.713,0.932)]、1.000[95%CI=(1.000,1.000)];CPO组FOXN3、SIN3A、NEAT1的基因序列AUC分别为0.891[95%CI=(0.806,0.976)]、0.688[95%CI=(0.552,0.824)]、1.000[95%CI=(1.000,1.000)]。结论外周血FOXN3、SIN3A、NEAT1基因表达上升与新疆地区NSOC的发生存在相关性,可以对将来进一步研究FOXN3-SIN3A复合物作为生物标记物,从而对NSOC的早期筛查、患病预测和早期预防提供理论依据。 展开更多
关键词 非综合征型唇腭裂 FOXN3 sin3A NEAT1 生物标记物
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基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法 被引量:1
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作者 奔粤阳 王奕霏 +2 位作者 李倩 魏廷枭 周一帆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期325-333,共9页
针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线... 针对全球导航卫星系统信号中断情况下SINS/GNSS组合导航系统无法持续进行误差校正的问题,提出一种基于双通道Residual-LSTM的SINS/GNSS组合导航算法。首先,考虑到SINS经度、纬度误差传播特性不同所导致的模型输入、输出信息之间的非线性相关性差异化,构建具有不同权重系数的双通道长短期记忆神经网络模型结构,并引入遗忘信息共享机制自适应地利用历史导航数据对经度、纬度信息进行拟合预测。其次,针对深层神经网络存在的模型退化和梯度消失问题,在多层双通道LSTM网络之间建立残差高速通道形成Residual-LSTM模型结构,以增加不同网络层次之间的信息传播路径。最后,通过实船数据验证本文所提算法的有效性。实验结果表明,与基于常规智能方法的SINS/GNSS组合导航算法相比,所提组合导航算法在GNSS信号中断期间经度误差降低了51.97%,纬度误差降低了31.45%。 展开更多
关键词 sinS/GNSS组合导航 GNSS中断 双通道结构 残差长短期记忆神经网络 深度神经网络
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模糊自适应Kalman滤波算法在SINS/DR组合导航的应用 被引量:1
9
作者 许建国 周源 王少蕾 《兵工自动化》 北大核心 2024年第9期1-6,共6页
针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低... 针对里程仪测量误差导致组合导航精度降低的问题,提出基于系统工作状态和滤波器新息状态相结合的模糊自适应算法。根据新息的变化确定模糊规则,修正里程仪输出增益,使新息始终保持在零均值附近,利用修正后的新息修正观测噪声方差,降低导航定位的偏差。仿真实验结果证明,该算法能够很好地提高组合导航定位的精度。 展开更多
关键词 sinS/DR组合导航 里程仪 模糊自适应算法 KALMAN滤波
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基于SINS速度信息的里程计参数快速标定方法 被引量:1
10
作者 周召发 梁哲 +3 位作者 徐志浩 常振军 陈河 赵芝谦 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期431-437,共7页
针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)速度信息的里程计参数标定方法.通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元(ine... 针对里程计标度因数误差和安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度的显著影响,提出一种基于短时捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)速度信息的里程计参数标定方法.通过建立航位推算误差模型,构建惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)坐标系内惯导系统输出速度与里程计输出之间的关系式,得到里程计参数的计算公式;利用最小二乘法对里程计标度因数和安装误差进行标定.该方法只利用了捷联惯导信息,在1 min内就可实现里程计参数的初次标定,不需要相关参数误差值为小量的假设,并可以忽略杆臂效应对标定效果的影响.试验结果表明:当车辆行驶30 min后,利用该方法标定后的水平航位推算精度比传统标定方法定位精度高92.3%. 展开更多
关键词 车辆里程计 标度因数 安装误差 捷联惯导 最小二乘
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DVL/SINS松紧组合的等价性分析及改进的虚拟波束辅助紧组合算法
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作者 靳凯迪 柴洪洲 宿楚涵 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期2107-2116,共10页
系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速... 系统地研究了不同波束可用情况下的多普勒计程仪(Doppler velocity logger,DVL)/捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system,SINS)紧组合导航算法。证明了3个或4个波束可用情况下,DVL/SINS波束域紧组合的定位精度与三维速度松组合系统具有等价性,并给出了松组合中量测协方差阵的确定方法。针对紧组合系统定位精度随可用波束减少而降低的问题,考虑DVL的误差参数,基于载体运动约束和压力深度计提出一种改进的虚拟波束辅助紧组合算法。实验结果表明,3个或4个波束可用时的松组合与紧组合的定位精度等价;改进的虚拟波束辅助紧组合算法可以准确跟踪故障的波束速度,有效提升了不同波束可用情况下紧组合的定位精度。 展开更多
关键词 多普勒计程仪 捷联惯性导航系统 组合导航 等价性分析 虚拟波束构建
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基于SINS/OD失准角观测的垂线偏差测量方法
12
作者 李新宇 周召发 +2 位作者 张志利 郝诗文 梁哲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期1067-1074,共8页
组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)... 组合导航系统的姿态失准角与垂线偏差(deviation of vertical,DOV)存在对应关系,通过对姿态失准角的观测是实现DOV测量的一种有效手段。本文基于车载捷联惯性导航系统/里程计(strapdown inertial navigation system/odometer,SINS/OD)组合导航姿态失准角观测及失准角误差的递推提出一种DOV测量方法。首先,从组合导航速度误差方程出发,推导出DOV与姿态失准角之间存在复杂的耦合关系。然后,通过沿路径迭代递推的分步计算方法,由导航过程中的姿态失准角直接获取沿线的DOV。最后,仿真结果验证了该算法的有效性,且表明测量精度与行驶路径的长度有关。实验表明,行驶里程35 km的机动路径上DOV误差均值小于0.3″,终点处单点测量误差小于0.7″。 展开更多
关键词 垂线偏差 姿态失准角 迭代递推 捷联惯性导航系统/里程计组合导航
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基于高斯-柯西核的多AUV协同导航最大熵鲁棒滤波算法
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作者 刘鹏飞 张倍铭 +3 位作者 刘鹏娇 刘晓健 刘昊 马国驹 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期487-494,530,共9页
多自主水下航行器(AUV)协同导航是水下多任务执行的关键技术之一。针对基于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)的多AUV协同导航系统中,量测信息易受水下声道异常噪声影响导致定位精度下降的问题,提出一种基于高斯-柯西核的多AUV... 多自主水下航行器(AUV)协同导航是水下多任务执行的关键技术之一。针对基于捷联惯性导航系统(SINS)/多普勒计程仪(DVL)的多AUV协同导航系统中,量测信息易受水下声道异常噪声影响导致定位精度下降的问题,提出一种基于高斯-柯西核的多AUV协同导航滤波算法。首先,在SINS/DVL紧组合模型的基础上,推导了距离辅助修正模型。其次,为降低复杂水下环境中异常野值对协同精度的影响,提出基于高斯-柯西核的最大熵鲁棒滤波算法。湖试实验结果表明,所提算法的定位精度较卡尔曼滤波算法、Huber滤波算法和高斯核最大熵滤波算法分别提升70.3%、62.4%和35.4%,有效降低了水下复杂环境引起的异常噪声对定位精度的影响。 展开更多
关键词 惯性/多普勒计程仪 协同导航 相对距离 柯西核 最大熵
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SINS/GPS/CNS组合导航联邦滤波算法 被引量:30
14
作者 张科 刘海鹏 +1 位作者 李恒年 钱山 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期226-230,共5页
针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了SINS/GPS/CNS组合导航联邦... 针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了SINS/GPS/CNS组合导航联邦滤波算法,该算法可以取长补短,巧妙地将GPS定位和天文导航定姿精度高的优势辅助于捷联惯导系统,利用卡尔曼联邦滤波器对捷联惯导系统进行误差估计,并对联邦滤波算法进行了有效的改进。计算机仿真显示,该滤波器收敛速度快,具有一定的容错功能,其滤波精度较SINS/GPS组合导航系统在位置误差和速度误差上均有约5%左右的小幅提升,在平台角误差上更是提高了一个数量级。仿真结果验证了该组合导航方案的可行性和算法的有效性,有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 sinS GPS CNS 组合导航 KALMAN滤波 联邦滤波
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激光陀螺SINS/GPS组合导航车载试验系统 被引量:11
15
作者 李涛 吴美平 +1 位作者 江明 庹洲慧 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期104-108,共5页
SINS GPS组合导航系统已经应用于许多不同的领域。介绍一种已经进入试验阶段的低成本激光陀螺SINS GPS组合导航系统。根据系统的硬件结构,设计实现了与实际系统相匹配的组合导航滤波器,根据车载试验的结果,着重分析了系统车载试验中不... SINS GPS组合导航系统已经应用于许多不同的领域。介绍一种已经进入试验阶段的低成本激光陀螺SINS GPS组合导航系统。根据系统的硬件结构,设计实现了与实际系统相匹配的组合导航滤波器,根据车载试验的结果,着重分析了系统车载试验中不同导航模式对系统性能的影响,最后给出了一些有益的结论。 展开更多
关键词 激光陀螺 sinS GPS 组合导航 KALMAN滤波
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基于联邦滤波的SINS/GPS全组合导航系统研究 被引量:15
16
作者 周姜滨 袁建平 +1 位作者 罗建军 岳晓奎 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1562-1564,1569,共4页
传统的捷联惯性导航系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统常采用位置速度组合模式,其可观测性与载体的飞行航迹有关,从而影响了整个组合导航系统的精度和可靠性。为了解决这一问题,提出了基于联邦滤波的SINS/GPS全组合导航系统方案... 传统的捷联惯性导航系统(SINS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统常采用位置速度组合模式,其可观测性与载体的飞行航迹有关,从而影响了整个组合导航系统的精度和可靠性。为了解决这一问题,提出了基于联邦滤波的SINS/GPS全组合导航系统方案,推导了姿态角误差和平台失准角之间的变换关系,建立了SINS/GPS全组合导航系统数学模型,最后采用联邦滤波算法进行组合导航仿真计算。通过对仿真计算结果的分析,证明基于联邦滤波的SINS/GPS全组合导航算法能够有效地提高系统的导航精度和可靠性。 展开更多
关键词 sinS 全组合导航系统 平台失准角 联邦滤波
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发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统联邦粒子滤波算法 被引量:8
17
作者 熊智 潘加亮 +2 位作者 林爱军 杜华军 郁丰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期319-323,共5页
传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法应用于未来高超、空天飞行器的组合导航系统时,因其模型线性化展开会导致模型不准确,从而引起导航精度下降;采用蒙特卡洛方法来实现递推贝叶斯估计问题的粒子滤波(Particle filter... 传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法应用于未来高超、空天飞行器的组合导航系统时,因其模型线性化展开会导致模型不准确,从而引起导航精度下降;采用蒙特卡洛方法来实现递推贝叶斯估计问题的粒子滤波(Particle filter,PF)算法能有效避免引入线性化误差,具有一定的优势。据此,针对高超、空天飞行器在发射过程中通常需要直接获得发射惯性系下的高精度导航参数的需求,提高发射惯性系下弹载组合导航系统滤波算法的精确性就尤为重要,PF滤波算法无需对非线性系统进行线性化展开即可直接实现对非线性系统的状态误差估计。为此,本文将PF滤波算法引入空天飞行器SINS/GPS/CNS多信息融合组合导航系统,设计了发射系下基于联邦滤波器的PF滤波算法,实现了对组合导航系统状态参数的直接建模估计。算法仿真结果表明,相较于发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统联邦EKF滤波算法,PF滤波算法有效提高了组合导航系统滤波精度。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 联邦滤波 sinS/GPS/CNS 组合导航
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SINS/GPS组合导航系统选星算法 被引量:9
18
作者 黄昆 胡小毛 +2 位作者 李士心 窦玉宝 郝研 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期718-722,共5页
选星算法是SINS/GPS组合导航定位系统中一个重要的步骤。在最佳选星算法的基础上,提出了一种适用于基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合组合系统的选星算法。该算法通过ENU(东北天)坐标系中几何矩阵及几何精度因子的定义,利用星历给出的... 选星算法是SINS/GPS组合导航定位系统中一个重要的步骤。在最佳选星算法的基础上,提出了一种适用于基于伪距、伪距率的SINS/GPS紧耦合组合系统的选星算法。该算法通过ENU(东北天)坐标系中几何矩阵及几何精度因子的定义,利用星历给出的卫星在ENU坐标系中的高度角和方位角解算出最佳四颗导航定位卫星,即基于G矩阵的选星算法。通过与两种常规选星算法的对比,验证了本算法具有较强的工程实用性。此外又推导了基于G矩阵的伪距、伪距率的SINS/GPS组合系统量测方程。该算法避免了求解卫星的位置,从而有效减少了计算量。 展开更多
关键词 sinS/GPS组合系统 紧耦合 几何精度因子 选星
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卫星信号失效条件下SINS/GPS不同组合方式的性能比较 被引量:7
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作者 许刚 黄国荣 +2 位作者 彭兴钊 薛冬 高圆 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第10期3888-3890,3896,共4页
为了研究卫星信号失效对SINS/GPS松组合导航系统和紧组合导航系统导航性能的影响,在分析惯导系统误差方程的基础上,给出了基于卡尔曼滤波的松组合和紧组合数学模型,构建了两种组合方式的仿真平台。仿真结果显示,SINS/GPS紧组合导航系统... 为了研究卫星信号失效对SINS/GPS松组合导航系统和紧组合导航系统导航性能的影响,在分析惯导系统误差方程的基础上,给出了基于卡尔曼滤波的松组合和紧组合数学模型,构建了两种组合方式的仿真平台。仿真结果显示,SINS/GPS紧组合导航系统的精度要明显优于松组合导航系统,且在卫星信号失效导致可见星数目少于4颗甚至仅有1颗时,SINS/GPS紧组合依然能够保持组合模式,并可提供高于单一惯性导航系统的导航精度,说明了SINS/GPS紧组合方式具有较高的精度和可靠性。 展开更多
关键词 卫星信号失效 sinS GPS松组合导航系统 sinS GPS紧组合导航系统 卡尔曼滤波
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一种适用于SINS动基座初始对准的新算法 被引量:60
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作者 严恭敏 秦永元 +3 位作者 卫育新 张立川 徐德民 严卫生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期634-637,共4页
在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标... 在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 运动基座 初始对准 惯性坐标系 栽车试验
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