3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真 被引量：10

1

作者 于凌涛 张楠 +3 位作者 张立勋 王道明 杨硕 于鹏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1061-1064,1066,共5页

针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用... 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人. 展开更多

关键词 3-RPS 并联机器人 静力学 simmechanics仿真

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基于SimMechanics的经编机平面十杆机构运动学建模及仿真研究 被引量：3

2

作者 梁栋 金国光 +1 位作者 畅博彦 魏展 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2012年第1期81-84,共4页

运用SimMechanics建立了经编机传动舌针的仿真模型,并对其进行了运动学仿真,得到了该重要机构中某一关键点的瞬时位置、速度和加速度仿真曲线.仿真结果表明:该方法对机械系统进行建模分析,具有便捷高效、功能强大等优点,为复杂多杆机构... 运用SimMechanics建立了经编机传动舌针的仿真模型,并对其进行了运动学仿真,得到了该重要机构中某一关键点的瞬时位置、速度和加速度仿真曲线.仿真结果表明:该方法对机械系统进行建模分析,具有便捷高效、功能强大等优点,为复杂多杆机构的设计分析提供了一定的理论依据和较好的仿真分析方法. 展开更多

关键词 simmechanics 经编机传动舌针 平面十杆机构 运动学 仿真

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两足机器人的SimMechanics建模 被引量：9

3

作者 徐生林 刘艳娜 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1361-1367,共7页

建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的... 建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证,控制难度较大,从而限制了机器人的性能.使用Matlab中的Sim-Mechanics工具箱建立两足机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.通过仿真验证了模型的合理性,得到了机器人运动的模拟图. 展开更多

关键词 两足机器人 simmechanics工具 步态模拟

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基于SimMechanics的曲柄滑块机构运动分析 被引量：11

4

作者 徐梓斌 闵剑青 《煤矿机械》 北大核心 2004年第1期63-65,共3页

简要介绍了SimMechanics动态仿真工具 ,提出了运用仿真技术对曲柄滑块机构进行运动分析的方法。通过实例得出 :它具有系统建模方便直观、仿真功能强大 ,自动模型分析等强大优势 ,可很好地对机械系统的各种运动进行分析 ,从而为机械系统... 简要介绍了SimMechanics动态仿真工具 ,提出了运用仿真技术对曲柄滑块机构进行运动分析的方法。通过实例得出 :它具有系统建模方便直观、仿真功能强大 ,自动模型分析等强大优势 ,可很好地对机械系统的各种运动进行分析 ,从而为机械系统的建模仿真提供一个强大而方便的工具。 展开更多

关键词 simmechanics 曲柄滑块机构 仿真

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Stewart平台的SimMechanics仿真 被引量：6

5

作者 须颖 徐福红 邵萌 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期906-913,共8页

目的为更方便地建立模型进行仿真,避免不同软件之间的兼容问题,提高仿真的效率,研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法基于Matlab自身进行联合仿真,使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台,该平台包括支腿轨迹产生器,执行机... 目的为更方便地建立模型进行仿真,避免不同软件之间的兼容问题,提高仿真的效率,研究Stewart平台的SimMechanics仿真.方法基于Matlab自身进行联合仿真,使用Matlab里的SimMechanics工具箱建立Stewart平台,该平台包括支腿轨迹产生器,执行机构,比例-积分-微分(PID)控制器和输出显示器.通过分析该Stewart仿真模型得到其运动特性,测试不同比例系数(K_p)值对PID控制器的影响.结果由示波器观察得到的支腿的伸缩长度与设定支腿的伸缩长度一致,证明该仿真可靠.对比3组仿真结果,验证了K_p值对PID控制器的影响是正确的.同时该仿真方法还可以得到上平台重心的运动轨迹.结论 Stewart平台的SimMechanics仿真方法提高了仿真效率,同时K_p参数的选值对实际应用有很大的指导意义,充分体现了仿真的作用. 展开更多

关键词 MATLAB 六自由度 simmechanics PID控制器

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基于simmechanics的曲柄压力机机构仿真分析 被引量：5

6

作者 张宁 田杰 陈奇 《宜春学院学报》 2013年第3期35-36,137,共3页

曲柄压力机是利用曲柄连杆机构完成材料成形的设备,利用simmechanics建立曲柄连杆机构的仿真模型,对其进行运动学和动力学仿真,可以得到机构各组成部分的运动和动力数据,避免了解析法的建立数学模型及编程的繁琐过程,具有快捷、准确、... 曲柄压力机是利用曲柄连杆机构完成材料成形的设备,利用simmechanics建立曲柄连杆机构的仿真模型,对其进行运动学和动力学仿真,可以得到机构各组成部分的运动和动力数据,避免了解析法的建立数学模型及编程的繁琐过程,具有快捷、准确、直观的特点,同时也为机构的优化设计提供了重要的参考依据。 展开更多

关键词 曲柄连杆机构 simmechanics 机构仿真

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基于Matlab/SimMechanics的汽车风窗刮水器建模与仿真 被引量：9

7

作者 袁格侠 《现代电子技术》 2007年第15期170-172,共3页

为了提高风窗刮水器的设计水平和效率,采用Matlab/SimMechanics物理建模工具箱对刮水器进行建模与运动仿真,阐明了这种建模方法与仿真技术的具体应用,对其他类似机构的建模与仿真具有一定的参考价值。仿真结果表明,采用该仿真技术进行... 为了提高风窗刮水器的设计水平和效率,采用Matlab/SimMechanics物理建模工具箱对刮水器进行建模与运动仿真,阐明了这种建模方法与仿真技术的具体应用,对其他类似机构的建模与仿真具有一定的参考价值。仿真结果表明,采用该仿真技术进行产品辅助设计,具有简单、快速等诸多优点。 展开更多

关键词 风窗刮水器 建模 simmechanics 传感器

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基于SimMechanics的一种六杆机构运动学仿真 被引量：5

8

作者 时黎霞 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2007年第4期49-50,14,共3页

设计了一种六杆机构,利用SimMechanics工具箱对六杆机构建模,进行了运动学分析,并对仿真参数及机构几何参数改变前后进行了对比。仿真结果表明了仿真模型、运动学分析的正确性及改变仿真参数和机构几何参数实现预定运动规律的可行性。... 设计了一种六杆机构,利用SimMechanics工具箱对六杆机构建模,进行了运动学分析,并对仿真参数及机构几何参数改变前后进行了对比。仿真结果表明了仿真模型、运动学分析的正确性及改变仿真参数和机构几何参数实现预定运动规律的可行性。所积累数据为下一步机构动力学分析和机构优化设计打下基础。 展开更多

关键词 运动学 simmechanics 机构运动空间 可调节机构

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基于simmechanics的六杆机构动力学仿真 被引量：7

9

作者 杨绿云 郭飞 《华北水利水电学院学报》 2010年第4期86-88,共3页

为了研究在变工作阻力条件下工作的六杆机构的受力情况,利用simmechanics建立了动力学仿真模型进行仿真,得到了加在原动件上的平衡力矩及各运动副中的约束反力.与其他方法比较,该方法无需建立动力学的数学模型和编程,具有系统建模简便... 为了研究在变工作阻力条件下工作的六杆机构的受力情况,利用simmechanics建立了动力学仿真模型进行仿真,得到了加在原动件上的平衡力矩及各运动副中的约束反力.与其他方法比较,该方法无需建立动力学的数学模型和编程,具有系统建模简便、仿真功能强大等特点,是一个对机构进行动力学仿真的较好工具. 展开更多

关键词 六杆机构 动力学 MATLAB simmechanics

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基于MATLAB/SimMechanics的牛头刨床机构动力学仿真 被引量：1

10

作者 田亚平 《煤矿机械》 北大核心 2013年第4期84-86,共3页

简述了MATLAB/SimMechanics软件的基本功能。根据牛头刨床机构运动简图搭建了考虑摩擦时的动力学仿真模型,采用Pro/E软件建立了该机构的三维实体模型,检测了构件的质量、转动惯量和重心,给仿真模型提供了仿真参数,经过仿真获得了各个运... 简述了MATLAB/SimMechanics软件的基本功能。根据牛头刨床机构运动简图搭建了考虑摩擦时的动力学仿真模型,采用Pro/E软件建立了该机构的三维实体模型,检测了构件的质量、转动惯量和重心,给仿真模型提供了仿真参数,经过仿真获得了各个运动副中的支反力和平衡力矩仿真曲线。该方法不用繁琐的数学模型推导,可视化好,简单易学。 展开更多

关键词 牛头刨床 摩擦 MATLAB simmechanics 动力学

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基于MATLAB/SimMechanics模块六自由度串联机器人的运动分析与控制 被引量：1

11

作者 王国明 《滨州学院学报》 2014年第3期89-93,共5页

以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解... 以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 展开更多

关键词 simmechanics 机器人 轨迹规划 模块 循环

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基于SimMechanics的单摆机构运动分析与仿真

12

作者 王国明 代循龙 《数字技术与应用》 2016年第3期63-64,共2页

采用Sim Mechanics模块建立了单摆系统的仿真模型,提出运用Sim Mechanics模块对单摆系统进行运动分析的方法,检测单摆系统的运动曲线。仿真表明:利用Sim Mechanics模块对单摆机构进行建模,所获曲线平滑无冲击,且建模过程方便简单,仿真直... 采用Sim Mechanics模块建立了单摆系统的仿真模型,提出运用Sim Mechanics模块对单摆系统进行运动分析的方法,检测单摆系统的运动曲线。仿真表明:利用Sim Mechanics模块对单摆机构进行建模,所获曲线平滑无冲击,且建模过程方便简单,仿真直观,数据可靠,为其他复杂的机械结构提供一种仿真手段。 展开更多

关键词 单摆 simmechanics仿真 模型

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基于SimMechanics的六自由度机械臂轨迹规划研究 被引量：3

13

作者 周二振 王钰 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2014年第4期18-22,共5页

针对机械手臂在运动过程中出现的不稳定现象,本文利用多项式插值规划关节空间的轨迹,并利用Matlab中的SimMechanics建立逆运动学仿真模型,由轨迹规划模块得到的各关节变量的角度、角速度和角加速度来驱动各关节运动;同时对机械手臂末端... 针对机械手臂在运动过程中出现的不稳定现象,本文利用多项式插值规划关节空间的轨迹,并利用Matlab中的SimMechanics建立逆运动学仿真模型,由轨迹规划模块得到的各关节变量的角度、角速度和角加速度来驱动各关节运动;同时对机械手臂末端轨迹规划进行分析仿真。仿真结果表明,仿真模型输出轨迹和预定轨迹相吻合,利用仿真模型可以准确、有效地得到外骨骼康复机械手臂的运动参数和运动轨迹,并实现了机械手臂匀加速、匀速和匀减速的运动状态。该研究对六自由度外骨骼康复机械手臂结构设计提出了建设性意见,也为外骨骼康复机械手臂的分析设计提供了可靠依据。 展开更多

关键词 外骨骼康复机械臂 simmechanics 仿真 轨迹规划

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运用SimMechanics的液压挖掘机仿真分析 被引量：1

14

作者 王瑞清 《煤矿机械》 北大核心 2013年第11期114-116,共3页

便于对挖掘机进一步改造,提高其工作效果,运用SimMechanics仿真工具箱对挖掘机作业时的运转状态进行仿真。通过仿真可以获取相应的工作尺寸参数,为设计人员提供可靠的数据基础。

关键词 挖掘机 仿真 simmechanics 分析 液压

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基于SimMechanics的工业机器人刚度分析 被引量：3

15

作者 陈晓菲 舒启林 李文韬 《沈阳理工大学学报》 CAS 2018年第4期68-74,共7页

提出了一种利用Matlab/Sim Mechanics工具箱建模仿真的方法,根据机器人关节刚度与操作刚度的映射模型,分析工业机器人的刚度性能。为了在分析工业机器人刚度参数时规避奇异点,首先建立运动学仿真模型,通过跟踪工业机器人末端的轨迹,计... 提出了一种利用Matlab/Sim Mechanics工具箱建模仿真的方法,根据机器人关节刚度与操作刚度的映射模型,分析工业机器人的刚度性能。为了在分析工业机器人刚度参数时规避奇异点,首先建立运动学仿真模型,通过跟踪工业机器人末端的轨迹,计算出机器人的工作空间;再建立施加负载的仿真模型,通过传感器模块输出位置坐标,并得到末端变形量,从而得出机器人的刚度参数;最后通过刚度指标与各个关节角度的关系,分析各个关节对刚度的影响程度。这种方法克服了传统方法对机器人进行运动学正、反解求解的弊端,同时避免了利用极限理论编程运算的复杂。 展开更多

关键词 工业机器人 刚度分析 simmechanics

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基于MATLAB/SimMechanics舵机输出铰链机构的仿真 被引量：2

16

作者 黄杨琴 夏成明 《真空与低温》 2005年第3期175-178,共4页

简要介绍了舵机输出铰链机构的一些基本结构。首先用传统的矩阵方法对输出铰链机构进行运动分析,然后再用SimMechanics动态仿真工具对舵机输出铰链机构进行运动分析及进行合理的建模和设置,通过仿真得到执行机构的运动轨迹和运动状态。... 简要介绍了舵机输出铰链机构的一些基本结构。首先用传统的矩阵方法对输出铰链机构进行运动分析,然后再用SimMechanics动态仿真工具对舵机输出铰链机构进行运动分析及进行合理的建模和设置,通过仿真得到执行机构的运动轨迹和运动状态。通过比较得出,采用此仿真方法比传统的方法更形像、生动,而且还可和其他控制模块进行交互设计,从而为设计提供方便。 展开更多

关键词 舵机输出铰链机构 simmechanics 仿真

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SimMechanics在转向架测试台运动仿真中的应用

17

作者 陈云 陈熔 苏建 《铁路计算机应用》 2014年第1期40-43,共4页

振动试验台在各种车辆以及机械装备的道路模拟实验以及环境试验中发挥着越来越重要的作用。文中研究的六自由度转向架测试台是多自由度振动试验台的一种。研制转向架测试台的过程中,在计算机上基于系统的控制策略对测试台进行运动模拟仿... 振动试验台在各种车辆以及机械装备的道路模拟实验以及环境试验中发挥着越来越重要的作用。文中研究的六自由度转向架测试台是多自由度振动试验台的一种。研制转向架测试台的过程中,在计算机上基于系统的控制策略对测试台进行运动模拟仿真,可以缩短研制时间和降低研制成本。以一种七作动器六自由度转向架测试台为例,通过SimMechanics模块构建与实际测试台一致的模型,在Simulink环境中建立相应的控制模块,对振动试验台进行运动模拟仿真。通过对该问题的研究,扩展了当前SimMechanics模块在解决复杂机械系统问题中的应用。 展开更多

关键词 振动试验台 六自由度转向架测试台 simmechanics 运动仿真

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基于Simlink/SimMechanics的人体平衡一级倒立摆仿真

18

作者 周文辉 肖金壮 王洪瑞 《数字技术与应用》 2012年第9期65-65,共1页

人体平衡过程涉及神经系统和运动系统,为了简化对该过程的仿真,本文提供了一种基于SimMechanics的方法。在对人体平衡过程进行局部线性化的前提下,同时实现了对肢体动力学的建模以及对中枢神经系统的建模。另一方面,该模型参数可根据实... 人体平衡过程涉及神经系统和运动系统,为了简化对该过程的仿真,本文提供了一种基于SimMechanics的方法。在对人体平衡过程进行局部线性化的前提下,同时实现了对肢体动力学的建模以及对中枢神经系统的建模。另一方面,该模型参数可根据实际人体的体重、身高进行方便调整。通过与实际人体重心波动数据的比较,证明了该方法的可行性与合理性。 展开更多

关键词 1级倒立摆simmechanics 人体平衡 PID

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基于SimMechanics的三平移并联解耦机器人控制系统仿真

19

作者 李文广 韩力宏 《电子质量》 2014年第9期1-4,共4页

在针对一种全转动副三平移并联解耦机器人进行了研究,在运动学正解和逆解分析的基础上讨论了其运动学特性,并应用SimMechanics仿真平台对并联机器人的控制策略进行了研究。该机构由三个相同形式的支链构成,连杆与连杆之间,连杆与基座之... 在针对一种全转动副三平移并联解耦机器人进行了研究,在运动学正解和逆解分析的基础上讨论了其运动学特性,并应用SimMechanics仿真平台对并联机器人的控制策略进行了研究。该机构由三个相同形式的支链构成,连杆与连杆之间,连杆与基座之间均为转动副连接,动平台只做三个方向的平移运动。通过对建立的Matlab/SimMechanics并联机器人模型进行仿真,验证了机构运动学分析的正确性。最后设计了PID控制器,实现了对动平台轨迹的控制。研究结果表明,此建模方法和控制方案是可行的,为并联机构的建模、控制提供了借鉴和参考。 展开更多

关键词 三自由度并联机器人 解耦 simmechanics PID控制

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基于SimMechanics压载水过滤器吸嘴运动学仿真分析

20

作者 石海林 李正生 曾萍 《内燃机与配件》 2018年第8期69-71,共3页

自动反冲洗过滤器是用于微生物杀灭或去除的压载水管理系统中的一个重要部件。过滤器的吸嘴主要用于在一个反冲洗周期内对滤网内壁的清洗,是过滤器重要的组件;这里为了实现对过滤器吸嘴进行深入的研究,首先运用Sim Mechanics搭建吸嘴组... 自动反冲洗过滤器是用于微生物杀灭或去除的压载水管理系统中的一个重要部件。过滤器的吸嘴主要用于在一个反冲洗周期内对滤网内壁的清洗,是过滤器重要的组件;这里为了实现对过滤器吸嘴进行深入的研究,首先运用Sim Mechanics搭建吸嘴组件的机构模型,运用该模型考察吸嘴在反冲洗周期内的运动轨迹,从而验证吸嘴是否能够实现对滤网内表面的清洗,为下一步工作奠定基础。 展开更多

关键词 自动反冲洗过滤器 仿真分析 simmechanics 吸嘴

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